机器人CO_2气体保护焊工艺参数的实验研究

本研究针对ＹＭ－３００ＳＶ焊机，利用ＦＡＮＵＣＳ－５机器人作为运动控制载体，进行ＣＯ２气体保护焊实验．针对焊接电流、电弧电压、焊接速度和保护气流量及成分这四种工艺参数对焊缝质量的影响展开研究，获得一套当焊丝直径为Φ１．２ｍｍ时，适用于２～３ｍｍ的Ａ３钢材的焊接工艺参数．

机器人化柔性装配系统范畴、关键技术和发展战略研究

本研究涉及机器人化柔性装配系统（简称ＲＦＡＳ）的范畴和关键技术要素、ＲＦＡＳ国际上发展的历史经验、我国发展ＲＦＡＳ的必要性和技术可行性、战略目标、技术路线和攻克重点，并就我国加速机器人化柔性装配系统的发展提出了一些建议和设想．

从国际大环境出发在我国机器人技术和产业发展战略上的若干思考

本文强调了我国机器人技术和产业的发展要放在国际大环境中来考虑，归纳了目前国际机器人产品和技术的发展现状和走向，并通过思考，结合国情，对我国机器人技术和产业发展的目标选择。

面向21世纪的先进制造技术

本文在阐述先进制造技术的概念与含义后,着重介绍了发展我国先进制造技术的对策,包括以计算机集成制造系统、先进加工系统和精密成形系统为主要内容的发展设想.

国际上微型飞行器研究的进展及其关键技术

微型飞行器 (MAV)是 MEMS传感器和驱动器技术发展的必然产物 ,同时也是当今先进国家竞相研究的科技前沿课题 .该文综述了世界各国对微型飞行器在固定翼、旋翼、扑翼以及微型动力系统方面的研究进展 ,指出了MAV研究的几项关键技术 ,并结合我国实际 ,提出了我国研究

精密工程——一门新兴的边缘学科

精密工程(Precision Engineering),概括地说,就是关于精密机械的工程,它是微电子、近代光学、信息论等技术和机械技术相融合而形成的一门边缘性学科。传统的观点,“工程”往往是跟产业联系在一起的,诸如机械工程、电子工程、航空航天工程、船舶工程等等;但是,近几十年来还出现了一类以“物性”为特征的工程,如高温工程、低温工程、高压工程、超导工程等,精密工程在很大精度上应归入这一类。

用于太阳电池测试的太阳模拟技术

为了提高太阳模拟器的性能,更准确地测试太阳电池的特性参数,对模拟器的光源辐照利用率、辐照均匀度、辐照度与辐照稳定性的控制进行了研究。选取同轴光学系统结构作为模拟器光学系统,通过改进光学系统的结构排布,增加光积分器等方法,改善光源辐照利用率与辐照均匀度;在分析现役模拟器控制线路的基础上,采用光反馈技术对控制线路进行重新设计,提升系统对辐照度与辐照稳定性的可控性。实验结果表明:新型的太阳模拟器能有效地控制辐照度与辐照稳定性,在直径250mm范围内,标准光强为1000W/m2的条件下,辐照均匀度为2.5%,辐照稳定性<1%,较大地改进了太阳模拟器的性能。

内窥检查机器人化的传感与主动介入技术

本文提出了一种医用内窥检察系统的传感与主动介入技术 ,它是通过由压觉传感器、蠕动式柔性移动机构和基于形状记忆合金记忆效应的转向机构等构成的内窥检查机器人实现的。压觉传感器检测机器人与腔道壁之间作用力的大小和方位 ,为机器人提供避障、弯曲等信息 ,避免穿孔等医疗事故的发生 ;蠕动式柔性移动机构通过充入气体的膨胀橡胶囊与腔道壁接触 ,因而具有较好的柔软性 ;采用通电调节形状记忆合金元件的方法 ,可改变转向机构弯曲角度 ,以适应腔道的变化。因此 ,传感与主动介入技术对腔道组织损害程度极小 ,具有较高的安全性 ,还可减轻医务人员的工作强度 ,提高内窥检查的效率。

基于磁阻和MEMS加速度传感器的电子罗盘设计及应用

在简单介绍了姿态角和地磁场的基础上,分析了电子罗盘工作原理,设计了基于磁阻传感器、MEMS加速度传感器及SoC(System on Chip)MCU的电子罗盘。根据其构成的主要器件,分析、补偿和计算了系统误差。该电子罗盘具有体积小、重量轻、功耗低、价格低和精度高等优点。试验结果表明其能够很好地用于微型和超小型飞行器的姿态控制与导航。

微机械及其相关技术

本文介绍了八十年代后期崛起的微机械技术发展动向概况,提出了从机电一体化角度考虑的微机械的定义,并从微机械的应用技术角度出发,归纳了发展微机械的几个主要相关技术:微机械的机构与结构设计、微马达和微传动、微传感器、微控制——智能系统、微电池电源以及材料与三维蚀刻工艺。最后对我国发展微机械技术提出三点建议。

两种实用的3P—2R和3P—3R空间机构的位姿解析解

本文基于空间座标的4×4齐次变换矩阵,针对两种实用的3P—2R和3P—3R空间机构,推导了从末端操作器的位置和姿态求中间各运动副(包括移动副和转动副)位移的一般解析式,并对其实用性作了讨论。

仿生眼的研究现状与发展趋势

首先,在分析人眼眼球运动的特点和形式的基础上,详细介绍了国内外仿生眼研究对扫视性眼球运动、平滑性眼球运动、异向眼球运动、前庭动眼反射、视动反射等的模仿,最后总结了仿生眼研究的特点和发展趋势.

面向光学精密装配的微操作机器人

为完成复杂的光学精密装配任务,开发一种多传感器混合控制的宏/微结合微操作机器人系统。在分析光学装配原理的基础上,阐述机器人系统的组成。研制由交流伺服电动机驱动的6自由度并联机构和由压电陶瓷驱动的5自由度柔性铰链机构,分别实现光学器件的粗定位及精定位,由压电陶瓷驱动的二级杠杆放大机构实现光学器件的可靠夹持。建立包括位姿检测、显微视觉、激光损耗检测及力检测的多传感器控制系统,根据传感器采集的位姿信息、视觉信息、损耗信息及力信息协调控制宏/微定位工作台精确调整光学器件的位置和姿态,实现装配自动化。试验表明,开发的面向光学精密装配的微操作机器人能够成功地完成光学器件的精确装配。

垂直壁面行走机器人系统研制

本文对能在高层全封闭玻璃结构外墙上行走的垂直壁面行走机器人系统的总体组成，基本功能，实施方案和技术指标等作一介绍。

基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程研究

首先介绍了旋量的基本理论、指数积及雅可比矩阵· 在此基础上定义了基于旋量理论的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力及广义惯性力等概念,之后推导出了基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程,再者阐明了偏速度旋量几何计算。

实验数据RBF神经网络模型中噪声的处理方法

实验数据的非线性建模,是对各种仪器、设备的性能进行校正和补偿的基础。讨论了神经网络非线性建模时数据中的噪声成分造成的过拟合现象以及对模型精度的影响,针对RBF网络给出了2种提高建模精度的方法:建模数据预处理法和网络参数优化法。在数据预处理方法中,根据建模样本的特点,分别采用滑动平均法和灰色模型法对原始建模数据进行修正,并分析了它们的适用场合;对于后一种方法,选择径向基函数分布宽度和学习目标进行优化。以精密平台为例进行了实验,通过对其定位误差的测量、建模和预测,证明了上述各种方法的有效性,特别是后一种方法,可以得到非常高的建模精度。

聚甲基丙烯酸-聚氨酯-聚乙二醇复合物的热敏性研究

本文报道了聚甲基丙烯酸－聚氨酯－聚乙二醇复合物的热敏性研究．分别采用水和Ｎ，Ｎ－二甲基乙酰胺作溶剂，通过溶液聚合制得部分皂化聚甲基丙烯酸和聚甲基丙烯酸．再分别用水性和溶剂型聚氨酯交联制成交联型薄膜．然后在不同温度条件下，在不同浓度的聚乙二醇水溶液中测定其平衡溶胀度的变化，并且对结果进行了比较．结果表明：聚甲基丙烯酸交联薄膜在温度为３０ ℃左右时其平衡溶胀度出现突变。