一个多功能机器人仿真软件V-REP

随着机器人技术的快速发展和机器人系统的多样化,机器人的仿真变得越来越复杂。介绍了一个多功能的、可扩展的通用机器人仿真软件V-REP。首先描述V-REP的整体框架,介绍软件中的实体和计算模块;其次介绍V-REP中仿真的控制方法;最后通过V-REP与MATLAB使用多种关节控制方法实现HOAP3机器人的仿真。

多晶材料的微铣削建模与实验研究

对微铣削多晶材料的加工机理进行了详细分析,建立了相应的加工过程模型.重点考虑了最小切屑厚度和材料金相组织的作用,并对微铣削力和加工表面生成的影响因素进行了细致分析.分析发现多晶材料不同的晶粒特性会导致生成表面产生波动,并致使切削力产生附加振动.最小切屑厚度将决定刀具对晶粒是否进行材料去除,并使切削过程产生高频波动.大量的实验研究表明,模型准确地预测了微铣削现象,对优化加工参数、提高生产效率和加工质量提供了理论基础.