计及电池SOC的输电封网机器人速度优化控制研究

输电线路封网机器人可有效提升安全性,对于由蓄电池供电的封网机器人如何根据实际工况尽可能延长工作时间是需要解决的实际问题。本文研究了根据电池SOC状况和实际工作需要合理控制封网机器人运行速度,进而提升封网机器人的续航能力。首先分析了直流电机速度与功率的关系,改变电机转速便可改变电机输出功率,进而控制电池SOC的变化程度。提出计及电池SOC的输电线路封网机器人的优化速度控制策略,设计出了计及电池SOC的四种速度调节系数,根据SOC的实时值动态调整机器人的输出功率,提高电池电量的利用效率。仿真和实验结果表明,保守型调速与全力型调速相比电池SOC的消耗减小近一半,从而验证了所提控制策略的有效性。

推挽式双向DC/DC变换器建模与控制器设计

本文针对推挽式双向DC/DC变换器中传输电感电流一个开关周期内的平均值为零,无法直接用状态空间模型描述的问题,提出一种新型的模态平均分级建模方法,通过将模态平均电流代替周期平均电流,同时遵循功率守恒的准则,将原电路解耦为前、后两级分别建模,得到变换器低阶非耦合的小信号数学模型。然后,设计以控制箝位电容电压为目标的电压电流双闭环控制器和以控制输出电压为目标的移相环控制器,并从优化系统动静态性能出发对控制器参数进行了详细的分析和设计。最后,在PSIM中搭建仿真模型,验证了所建立小信号模型的准确性和所设计控制器的有效性。