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绳索驱动下肢训练机器人系统运动稳定性分析
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作者 王砚麟 安宗文 +4 位作者 黄华 马强 王克义 李竞航 王燕卓 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1135-1143,共9页
针对绳索驱动下肢训练机器人的稳定性问题,本文建立了绳索驱动下肢训练机器人的运动学和动力学模型,给出了绳索拉力优化解的计算表达式,并推导获得了机器人的系统刚度解析表达式。考虑不同训练对象承受运动强度的能力不同,定义了速度影... 针对绳索驱动下肢训练机器人的稳定性问题,本文建立了绳索驱动下肢训练机器人的运动学和动力学模型,给出了绳索拉力优化解的计算表达式,并推导获得了机器人的系统刚度解析表达式。考虑不同训练对象承受运动强度的能力不同,定义了速度影响函数。综合考虑绳索拉力、系统刚度和速度影响函数等因素定义了机器人系统的运动稳定性评价指标,并通过稳定工作空间、抗干扰稳定工作空间和不同训练轨迹的实例计算明确了机器人工作空间内中上部区域的运动稳定性能更好,为运动支链中的过轮运动规划和训练任务规划提供了理论依据。 展开更多
关键词 绳索驱动机器人 下肢训练机器人 绳索拉力优化 系统刚度 运动稳定性 运动学 动力学 速度影响函数 稳定工作空间
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Discrete Stress-strength Interference Model of Reliability Analysis under Multi-operating Conditions 被引量:5
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作者 an zongwen HUanG Hongzhong +2 位作者 WanG Zhonglai ZHanG Xiaoling WanG Guibao 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2010年第3期398-402,共5页
The conventional stress-strength interference(SSI) model is a basic model for reliability analysis of mechanical components. In this model, the component reliability is defined as the probability of the strength bei... The conventional stress-strength interference(SSI) model is a basic model for reliability analysis of mechanical components. In this model, the component reliability is defined as the probability of the strength being larger than the stress, where the component stress is generally represented by a single random variable(RV). But for a component under multi-operating conditions, its reliability can not be calculated directly by using the SSI model. The problem arises from that the stress on a component under multi-operating conditions can not be described by a single RV properly. Current research concerning the SSI model mainly focuses on the calculation of the static or dynamic reliability of the component under single operation condition. To evaluate the component reliability under multi-operating conditions, this paper uses multiple discrete RVs based on the actual stress range of the component firstly. These discrete RVs have identical possible values and different corresponding probability value, which are used to represent the multi-operating conditions of the component. Then the component reliability under each operating condition is calculated, respectively, by employing the discrete SSI model and the universal generating function technique, and from this the discrete SSI model under multi-operating conditions is proposed. Finally the proposed model is applied to evaluate the reliability of a transmission component of the decelerator installed in an aeroengine. The reliability of this component during taking-off, cruising and landing phases of an aircraft are calculated, respectively. With this model, a basic method for reliability analysis of the component under complex load condition is provided, and the application range of the conventional SSI model is extended. 展开更多
关键词 reliability model STRESS STRENGTH multi-operating conditions universal generating function
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风电叶片粘接结构刚度退化模型
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作者 张岩 徐嘉亮 +1 位作者 安宗文 马强 《机械设计与制造工程》 2023年第12期115-120,共6页
为了探究风电叶片粘接结构疲劳失效过程中的损伤演化规律,需要构建相应的理论模型来对该过程进行更为直观准确的表达,首先从宏观唯象的角度入手,基于风电叶片粘接结构中复合材料层合板以及粘接层在疲劳载荷作用下的刚度退化规律,分别建... 为了探究风电叶片粘接结构疲劳失效过程中的损伤演化规律,需要构建相应的理论模型来对该过程进行更为直观准确的表达,首先从宏观唯象的角度入手,基于风电叶片粘接结构中复合材料层合板以及粘接层在疲劳载荷作用下的刚度退化规律,分别建立层合板以及粘接层的刚度退化模型。然后根据风电叶片粘接结构的刚度退化规律,利用刚度分布系数将层合板与粘接层刚度退化模型相结合,建立粘接结构的刚度退化模型。案例分析表明,与现有粘接结构刚度退化模型相比,所建模型精度更高,能更加合理地描述粘接结构在疲劳失效过程中的损伤演化规律。 展开更多
关键词 风电叶片 粘接结构 疲劳失效 刚度退化
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1.5 MW风电叶片多轴疲劳寿命分析 被引量:8
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作者 安宗文 杨晓玺 +1 位作者 寇海霞 高建雄 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期129-135,共7页
针对风电叶片极易发生疲劳破坏的现象,以1.5 MW风电叶片为研究对象,利用GH Bladed和ABAQUS分别进行叶片的载荷和危险截面的应力计算,基于复合材料多轴疲劳理论,对额定风速下叶片的多轴疲劳寿命进行分析,并将分析结果与单轴疲劳寿命分析... 针对风电叶片极易发生疲劳破坏的现象,以1.5 MW风电叶片为研究对象,利用GH Bladed和ABAQUS分别进行叶片的载荷和危险截面的应力计算,基于复合材料多轴疲劳理论,对额定风速下叶片的多轴疲劳寿命进行分析,并将分析结果与单轴疲劳寿命分析结果进行对比。结果表明:传统的单轴疲劳寿命模型会过高估计叶片的疲劳寿命,多轴疲劳寿命分析方法能较准确地对风电叶片的疲劳寿命进行估计。因此,该方法对风电叶片的多轴疲劳寿命评估及可靠性设计具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 疲劳寿命 有限元分析 多轴载荷 应力分析 风电叶片
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随机载荷下风电叶片复合材料剩余强度概率模型 被引量:5
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作者 高建雄 安宗文 白学宗 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期2169-2175,共7页
为对随机载荷作用下风电叶片复合材料(即纤维增强复合材料)的剩余强度进行评估,并考虑载荷的随机性及材料性能的分散性对剩余强度概率分布的影响。首先,根据Miner理论及全概率公式建立随机载荷作用下风电叶片复合材料疲劳寿命的预测模... 为对随机载荷作用下风电叶片复合材料(即纤维增强复合材料)的剩余强度进行评估,并考虑载荷的随机性及材料性能的分散性对剩余强度概率分布的影响。首先,根据Miner理论及全概率公式建立随机载荷作用下风电叶片复合材料疲劳寿命的预测模型;然后,基于剩余强度与剩余寿命取决于材料内部同一损伤状态的假设,推导出随机载荷作用下风电叶片复合材料剩余强度的概率模型;最后,通过风电叶片复合材料层合板(由多个单层板粘接在一起组成的整体结构)的静强度实验数据与疲劳寿命实验数据对所建模型的有效性进行验证。结果表明:所建模型能反映风电叶片复合材料剩余强度退化的一般规律,对随机载荷作用下风电叶片复合材料的寿命预测及可靠性评估具有一定指导意义。 展开更多
关键词 风力机 叶片 剩余强度 疲劳 可靠性
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风电叶片全尺寸疲劳试验加载方法研究 被引量:4
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作者 安宗文 马军霞 +1 位作者 马强 张永明 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期250-257,共8页
针对风电叶片疲劳试验中存在弯矩分布误差大及试验周期长的缺点,提出并验证一种新的全尺寸疲劳试验加载方法。首先,将疲劳试验中的风电叶片简化成悬臂梁模型并进行离散化处理,计算其固有频率以及风电叶片展向各截面之间状态量的传递关系... 针对风电叶片疲劳试验中存在弯矩分布误差大及试验周期长的缺点,提出并验证一种新的全尺寸疲劳试验加载方法。首先,将疲劳试验中的风电叶片简化成悬臂梁模型并进行离散化处理,计算其固有频率以及风电叶片展向各截面之间状态量的传递关系;其次,计算风电叶片疲劳加载系统中所需的激振力;然后,分析计算单点激励多点配重疲劳试验方案下风电叶片实际承受的试验弯矩,找出影响其试验弯矩分布的主要参数;最后,以配重加载位置、加载质量以及加载数量的合理布置为目标进行多参数优化设计、建模,并通过算例验证了所建模型的准确性。结果表明所确定的试验方法是合理可行的,可为风电叶片疲劳试验技术及可靠性评估提供一定指导意义。 展开更多
关键词 风力机 疲劳试验 叶片 弯矩 优化设计
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基于广义σ-N曲面的剩余寿命预测模型 被引量:2
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作者 安宗文 白学宗 高建雄 《河北科技大学学报》 CAS 2016年第3期213-219,共7页
为研究随机载荷作用下结构剩余寿命的变化规律,首先从载荷作用的统计学意义出发,根据顺序统计量(最大顺序统计量和最小顺序统计量)的性质,得到最大应力与最小应力的联合概率分布函数;然后以广义σ-N曲面方程为基础,考虑载荷作用次数对... 为研究随机载荷作用下结构剩余寿命的变化规律,首先从载荷作用的统计学意义出发,根据顺序统计量(最大顺序统计量和最小顺序统计量)的性质,得到最大应力与最小应力的联合概率分布函数;然后以广义σ-N曲面方程为基础,考虑载荷作用次数对疲劳寿命的影响,建立了最小应力、最大应力和剩余寿命之间的关系式,即σmin(n)-σmax(n)-Nr(n)曲面模型;最后通过具体工程实例对所建模型的有效性进行了验证和分析。结果表明:该模型能够有效反映最大应力和最小应力共同影响下结构剩余寿命随载荷作用次数的变化规律,为结构的寿命预测及可靠性评估提供了理论依据。 展开更多
关键词 概率分布 疲劳 剩余寿命 ()-N曲面 顺序统计量 可靠性
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以优化承载能力为目标的RV减速器摆线轮齿廓修形方法 被引量:5
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作者 安宗文 贾盼龙 +2 位作者 王强 李志力 雷明远 《机械传动》 北大核心 2022年第1期170-176,共7页
摆线轮齿廓修形对于RV减速器的性能具有至关重要的影响。为合理选择修形方法及修形参数,改善摆线轮齿面的受力状态,提出了一种以优化承载能力为目标、基于粒子群优化算法的摆线轮齿廓等距−移距修形方法。以RV-60E减速器为优化实例,对摆... 摆线轮齿廓修形对于RV减速器的性能具有至关重要的影响。为合理选择修形方法及修形参数,改善摆线轮齿面的受力状态,提出了一种以优化承载能力为目标、基于粒子群优化算法的摆线轮齿廓等距−移距修形方法。以RV-60E减速器为优化实例,对摆线针轮传动部分进行了力学分析;以减少针齿的最大承载能力为目标,建立了摆线轮修形量的数学模型;利用所提优化设计方法求得所需的修形参数及齿廓曲线。通过与等距修形、移距修形及拟合转角修形方法的比较发现,基于粒子群优化算法的摆线轮齿廓修形方法中针齿最大接触力分别减少了15.9%,16.0%和11.8%,提高了RV减速器的承载能力和寿命。 展开更多
关键词 RV减速器 优化设计方法 摆线轮齿廓 等距−移距修形 承载能力
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低速冲击载荷下的风电叶片刚度退化规律 被引量:4
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作者 白学宗 安宗文 +1 位作者 侯运丰 马强 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期132-139,共8页
该文主要研究低速冲击载荷下叶片的刚度退化规律。首先用相邻2个时段风速的线性增量来定义风速突变量并获得低速冲击载荷,然后通过实验获得低速冲击载荷下的损伤规律,最后基于实测风速对疲劳试验结果进行修正,并对服役1年内的叶片刚度... 该文主要研究低速冲击载荷下叶片的刚度退化规律。首先用相邻2个时段风速的线性增量来定义风速突变量并获得低速冲击载荷,然后通过实验获得低速冲击载荷下的损伤规律,最后基于实测风速对疲劳试验结果进行修正,并对服役1年内的叶片刚度退化量进行分析并与实测记录进行对比。结果表明:考虑低速冲击损伤时,疲劳试验结果更准确且在役叶片刚度退化分析结果更接近实测值,这有助于合理评估叶片疲劳性能和准确分析在役叶片刚度退化量。 展开更多
关键词 风电叶片 疲劳试验 刚度退化规律 低速冲击载荷 风速突变
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恒幅载荷下复合材料剩余刚度退化模型 被引量:3
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作者 宋江北 安宗文 +2 位作者 汤婷 马强 黄涛 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期382-387,共6页
在分析现有纤维增强复合材料层合板疲劳累积损伤模型的基础上,根据复合材料层合板疲劳损伤演变过程和剩余刚度退化规律,提出一种用于描述恒幅疲劳载荷作用下复合材料层合板刚度退化规律的模型。该模型适用于描述复合材料层合板的三阶段... 在分析现有纤维增强复合材料层合板疲劳累积损伤模型的基础上,根据复合材料层合板疲劳损伤演变过程和剩余刚度退化规律,提出一种用于描述恒幅疲劳载荷作用下复合材料层合板刚度退化规律的模型。该模型适用于描述复合材料层合板的三阶段非线性刚度退化轨迹。通过T300/HT3复合材料层合板、玻璃纤维/环氧复合材料层合板以及T300/QY8911复合材料层合板试验数据对模型的有效性进行验证,结果表明,相对于现有模型,该文所提模型适用性更广、拟合优度更高,能更精确地描述复合材料层合板疲劳损伤过程中的剩余刚度退化规律。 展开更多
关键词 风电叶片 复合材料 层合板 疲劳损伤 刚度
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风电叶片刚度检测值和退化速率的温度效应 被引量:1
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作者 白学宗 安宗文 +1 位作者 侯运丰 马军霞 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期245-252,共8页
为探究环境温度对刚度检测值和退化速率的影响规律,以65 kW叶片为研究对象,通过不同温度下的疲劳试验获得刚度退化曲线,发现温度对叶片各截面刚度影响程度略有不同但非常接近;通过对比恒温、常温和风电场实测温度下的刚度退化量,发现考... 为探究环境温度对刚度检测值和退化速率的影响规律,以65 kW叶片为研究对象,通过不同温度下的疲劳试验获得刚度退化曲线,发现温度对叶片各截面刚度影响程度略有不同但非常接近;通过对比恒温、常温和风电场实测温度下的刚度退化量,发现考虑温度影响可使疲劳试验叶片和在役叶片的刚度退化分析结果更准确。 展开更多
关键词 风电叶片 刚度检测值 刚度退化速率 环境温度 疲劳试验
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Lifetime Prediction of Wind Turbine Blade Based on Full-Scale Fatigue Testing 被引量:1
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作者 KOU Haixia an zongwen +1 位作者 MA Qiang GUO Xu 《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》 EI 2020年第6期755-761,共7页
In order to predict the lifetime of products appropriately with long lifetime and high reliability,the accelerated degradation testing(ADT)has been proposed.Composite wind turbine blade is one of the most important co... In order to predict the lifetime of products appropriately with long lifetime and high reliability,the accelerated degradation testing(ADT)has been proposed.Composite wind turbine blade is one of the most important components in wind turbine system.Its fatigue cycle is very long in practice.A full-scale fatigue testing is usually used to verify the design of a new blade.In general,the full-scale fatigue testing of blade is accelerated on the basis of the damage equivalent principle.During the full-scale fatigue test ing,blade is subjected to higher testing load than normal operat ing conditions;consequently,the performance degradation of the blade is hastened over time.The full-scale fatigue testing of blade is regarded as a special ADT.According to the fatigue failure criterion,we choose blade stiffness as the characteristic quantity of the blade performance,and propose an accelerated model(AM)for blade on the basis of the theories of ADT.Then,degradation path of the blade stiffness is modeled by using Gamma process.Finally,the lifet ime prediction of full-scale megawatt(MW)blade is conducted by combining the proposed AM and blade stiffness degradation model.The prediction results prove the reasonability and validity of this study.This can supply a new approach to predict the lifetime of the full-scale MW blade. 展开更多
关键词 composite wind turbine blade accelerated degradation testing(ADT) acelerated model(AM) full-scale fatigue testing blade stiffness lifet ime prediction
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Probability Model of Residual Strength of Materials Under Uncertain Cyclic Load
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作者 GAO Jianxiong an zongwen +1 位作者 MA Qiang ZHAO Shendan 《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》 EI 2020年第2期266-272,共7页
Residual strength is usually used to characterize the degradation rule of material performance under the cyclic load,which is critical to fatigue life prediction as well as reliability assessment of materials.In order... Residual strength is usually used to characterize the degradation rule of material performance under the cyclic load,which is critical to fatigue life prediction as well as reliability assessment of materials.In order to reveal the probability characteristics of residual strength of material under uncertain cyclic load,the relationship between external stress and fatigue life(i.e.,the equation of S-N curve)is considered in this study.Firstly,the probability density function of fatigue life under uncertain cyclic load is derived from the probability density function of external stress.Then,a probability model of residual strength is proposed on the basis of a fundamental assumption that the residual strength and the remaining life of material depend on the same damage state.Finally,the validity of the proposed model is verified by an illustrative example.The results indicate that the probability distribution of residual strength of material is affected by both the external factor(i.e.,probability characteristics of the load)and the internal factor(i.e.,fatigue performance parameters of material). 展开更多
关键词 RESIDUAL strength FATIGUE life PROBABILITY distribution FATIGUE DAMAGE UNCERTAIN CYCLIC load
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