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题名基于改进RRT算法的移动机器人路径规划方法
被引量:6
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作者
赵文龙
abdou yahouza m.sani
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《计算机与数字工程》
2022年第8期1733-1738,共6页
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文摘
针对RRT(快速随机搜索树)算法在复杂环境下规划效率低,且规划的路径不平滑的问题,提出一种改进的RRT算法。首先引入一种全新的目标偏向采样策略,在均匀采样得到的随机点与目标点的连线上随机取一个点作为新的随机点进行树的扩展。其次对冗余路径节点进行剪枝处理,将路径起始节点与后续节点连线与障碍物进行碰撞检测,滤除无效的弯折路径。最后采用多项式插值的方法,依据节点的边界条件进一步对路径进行曲率平滑处理。通过仿真实验验证,论文算法不仅极大地提升了原算法的规划效率,而且在很大程度上优化了路径。
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关键词
移动机器人
路径规划
RRT算法
偏向目标的采样
多项式路径
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Keywords
mobile robot
path planning
RRT algorithm
sampling biased to target
polynomial path
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名基于PID算法的水下机器人路径及轨迹规划研究
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作者
abdou yahouza m.sani
王京
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《智能计算机与应用》
2020年第8期206-211,共6页
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文摘
AUV(自动水下航行器)是当前海洋勘探研究中最重要的工具之一。为了应对复杂多变的海洋环境,智能水下机器人必须是安全且自主的。自主性体现在水下机器人与水下环境相互作用的能力上,而实时控制,自主轨迹和路径规划是相互作用的重要方面之一。本文设计基于PID算法水下机器人的轨迹及几何路径跟踪控制器。通过研究水下机器人的动态模型方程获取的模型参数,并使用Matlab进行控制器模拟实验及分析。
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关键词
PID
MATLAB
水下机器人轨迹和几何路径跟踪
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Keywords
PID
Matlab
underwater robot
trajectory and geometric path tracking
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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