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基于HTML5与WebGL的机器人3D环境下的运动学仿真
被引量:
17
1
作者
alexey demin
代沅兴
+1 位作者
李新
王宛山
《东北大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第4期564-568,共5页
利用三维计算机辅助设计软件Remo3D建立机器人各连杆的三维模型,用标准COLLADA来描述机器人各连杆之间的相互连接关系,采用D-H法建立了5自由度机械手的运动方程,通过齐次矩阵的变换解决了顺逆运动学问题.利用HTML5语言和WebGL图形函数...
利用三维计算机辅助设计软件Remo3D建立机器人各连杆的三维模型,用标准COLLADA来描述机器人各连杆之间的相互连接关系,采用D-H法建立了5自由度机械手的运动方程,通过齐次矩阵的变换解决了顺逆运动学问题.利用HTML5语言和WebGL图形函数库的机器人三维仿真系统实现机器人的实时图形仿真,且无需安装程序可异地同步获取.另外,应用程序基于开放标准,可以在任何电脑或智能设备的现代浏览器上运行.
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关键词
网络应用程序
WEBGL
HTML5
机器人仿真
COLLADA
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职称材料
一种改进的机器人动力学参数辨识方法
被引量:
10
2
作者
黎柏春
王振宇
+2 位作者
alexey demin
于天彪
王宛山
《中国工程机械学报》
北大核心
2015年第5期381-387,共7页
机器人动力学模型是机器人相关研究的基础,而动力学参数辨识是获得动力学模型的有效途径之一.针对机器人动力学参数的辨识问题,提出了由外关节向内关节逐一辨识的方法.并以傅里叶级数作为激励轨迹的基本函数形式,设计了关节激励轨迹.然...
机器人动力学模型是机器人相关研究的基础,而动力学参数辨识是获得动力学模型的有效途径之一.针对机器人动力学参数的辨识问题,提出了由外关节向内关节逐一辨识的方法.并以傅里叶级数作为激励轨迹的基本函数形式,设计了关节激励轨迹.然后利用粒子群优化方法 PSO(Particle Swarm Optimization),以最小化辨识系数矩阵的条件数为目标函数,优化设计了激励轨迹,以提高辨识过程中的抗干扰能力.最后在Simulink中借助SimMechanics模块仿真验证了文中方法的有效性,同时也验证了文中的激励轨迹优化方法可增强辨识过程的抗干扰能力,提高辨识精度.
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关键词
动力学模型
机器人动力学参数辨识
粒子群优化
SIMMECHANICS
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职称材料
题名
基于HTML5与WebGL的机器人3D环境下的运动学仿真
被引量:
17
1
作者
alexey demin
代沅兴
李新
王宛山
机构
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《东北大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第4期564-568,共5页
基金
国家科技支撑计划项目(2009BAF09B01)
教育部重点科研基金资助项目(105057)
文摘
利用三维计算机辅助设计软件Remo3D建立机器人各连杆的三维模型,用标准COLLADA来描述机器人各连杆之间的相互连接关系,采用D-H法建立了5自由度机械手的运动方程,通过齐次矩阵的变换解决了顺逆运动学问题.利用HTML5语言和WebGL图形函数库的机器人三维仿真系统实现机器人的实时图形仿真,且无需安装程序可异地同步获取.另外,应用程序基于开放标准,可以在任何电脑或智能设备的现代浏览器上运行.
关键词
网络应用程序
WEBGL
HTML5
机器人仿真
COLLADA
Keywords
Web application
WebGL
HTML5
robot simulation
COLLADA
分类号
TP274 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种改进的机器人动力学参数辨识方法
被引量:
10
2
作者
黎柏春
王振宇
alexey demin
于天彪
王宛山
机构
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2015年第5期381-387,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(11102120)
文摘
机器人动力学模型是机器人相关研究的基础,而动力学参数辨识是获得动力学模型的有效途径之一.针对机器人动力学参数的辨识问题,提出了由外关节向内关节逐一辨识的方法.并以傅里叶级数作为激励轨迹的基本函数形式,设计了关节激励轨迹.然后利用粒子群优化方法 PSO(Particle Swarm Optimization),以最小化辨识系数矩阵的条件数为目标函数,优化设计了激励轨迹,以提高辨识过程中的抗干扰能力.最后在Simulink中借助SimMechanics模块仿真验证了文中方法的有效性,同时也验证了文中的激励轨迹优化方法可增强辨识过程的抗干扰能力,提高辨识精度.
关键词
动力学模型
机器人动力学参数辨识
粒子群优化
SIMMECHANICS
Keywords
dynamical model
robot dynamics
parametric identification
particle swarm optimization
SimMechanics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于HTML5与WebGL的机器人3D环境下的运动学仿真
alexey demin
代沅兴
李新
王宛山
《东北大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
17
下载PDF
职称材料
2
一种改进的机器人动力学参数辨识方法
黎柏春
王振宇
alexey demin
于天彪
王宛山
《中国工程机械学报》
北大核心
2015
10
下载PDF
职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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