干湿循环作用下可溶盐对古建筑青砖劣化机理研究

设置以Na_(2)SO_(4)、NaCl、MgSO_(4)及3种盐两两组合为条件的盐溶液,对青砖试样进行干湿循环试验,研究干湿循环中可溶盐对青砖质量、表面硬度、弹性波速和色差等的影响.从宏观、细观、微观多尺度及矿物成分变化角度分析青砖劣化机制.结果表明:试验前后试块质量和波速先上升后下降,硬度持续下降,抗压强度以及毛细吸水率等均有不同程度降低.Na_(2)SO_(4)对青砖表层及一定深度造成严重损伤;MgSO_(4)对砖中孔隙造成破坏,从而造成细小裂隙发育,但不会对青砖表层造成较大损伤;相较而言,NaCl仅对砖表层有微弱侵蚀.混合盐之间的相互作用会使其本身的结晶位置、数量及溶解度发生变化,从而产生不同的劣化模式.与单盐相比,混合盐室内劣化特征与实际赋存环境下的病害特征更相符.研究成果可为相关青砖文物的保护修复提供理论依据.

陈腐垃圾掺烧对垃圾炉焚烧特性的影响

为研究陈腐垃圾掺烧对焚烧炉焚烧特性的影响,以四川省资阳市某垃圾焚烧厂375t/d机械炉排焚烧炉为研究对象,在生活垃圾热值为7315kJ/kg的基础上,利用FLUENT与FLIC软件模拟分析了不同陈腐垃圾的掺混比和热值条件下垃圾焚烧炉的焚烧特性并进行了现场测试。结果表明:当陈腐垃圾掺混比在0~30%范围内变化时,随着陈腐垃圾掺混比的增加,焚烧炉出口O_(2)质量分数增加,不同高度截面的烟气温度降低,垃圾床层表面水分蒸发、挥发分热解和固定碳燃烧速率分别下降了19kg/(m^(2)·h)、29kg/(m^(2)·h)和25kg/(m^(2)·h),垃圾焚烧结束位置滞后了0.69m。当陈腐垃圾热值在2110~5156kJ/kg范围内变化时,随着陈腐垃圾热值的增加,焚烧炉出口O_(2)质量分数减少,不同高度截面的烟气温度升高,床层表面水分蒸发、挥发分热解和固定碳燃烧速率分别提高了14kg/(m^(2)·h)、14kg/(m^(2)·h)和11kg/(m^(2)·h),垃圾焚烧结束位置提前了0.85m。在满足焚烧温度大于1123K及焚烧炉热值设计的前提下,掺混垃圾的热值应控制在6849~8374kJ/kg范围内。模拟结果可为实际工程中掺烧陈腐垃圾提供解决方案。

基于连续体机器人技术的金针菇自动采收装置设计

在现有的金针菇工厂化产线中,滤光罩拆卸、金针菇采收、金针菇切根3道关键工序仍需人工完成,效率低下,且人工成本高昂。为提高工厂的自动化程度及金针菇生产效率,对金针菇的产线方案进行搭建,模块化设计一种金针菇自动采收装置,将3道工序集成为一体。结合连续体机器人技术设计一种绳驱动金针菇柔性夹爪,解决自动化实现金针菇无损采收这一核心问题。同时在环保的角度进一步完善产线,产线中对滤光罩与切割后的金针菇根壤分别进行回收,实现金针菇产线的废料回收再利用。

企业网络资产测绘平台的设计与实现

随着企业对网络安全工作的愈发重视,企业网络资产管理措施亟须提升改进。资产管理的首要工作是摸清家底,实现网络资产探测发现和风险处置。文章结合大型企业网络特点,设计分布式内网资产测绘平台,平台包含资产测绘和管理、风险治理、工单管理、多维展示等功能模块,实现多级资产测绘、风险治理和联动管控,借助diffie-hellman算法保障模块通信安全,有效提升企业内网信息资产的管理能力。

支气管肺泡灌洗液液基细胞学联合肿瘤标志物鉴别良恶性孤立性肺结节的价值

目的:探讨支气管肺泡灌洗液(BALF)液基细胞学(LCT)联合肿瘤标志物细胞角蛋白片段21-1(CYFRA21-1)、癌胚抗原(CEA)、神经元特异性烯醇化酶(NSE)鉴别良恶性孤立性肺结节(SPN)的价值。方法:选取2017年5月1日至2020年5月1日在山东省德州市人民医院胸外科收治的SPN患者107例,均行BALF LCT检测,采用电化学发光法检测BALF中CEA、CYFRA21-1和NSE的含量,采用logistic回归进行联合诊断,采用受试者工作特征曲线(ROC)评估诊断效能。结果:107例SPN患者中有63例(58.9%)为恶性SPN。恶性SPN患者中CEA、CYFRA21-1及NSE的含量均高于良性SPN(P<0.05)。BALF LCT检测联合肿瘤标志物CEA、CYFRA21-1和NSE的ROC曲线下面积(AUC)、准确度、敏感度和特异度分别0.801(95%CI:0.718~0.847)、0.720(95%CI:0.718~0.722)、0.803(95%CI:0.731~0.875)、0.743(95%CI:0.705~0.822),均高于单一诊断指标(P<0.05)。结论:BALF LCT联合肿瘤标志物CEA、CYFRA21-1和NSE检测可提高SPN的诊断价值。

学习技术(CTCL)范式下技术促进学习研究进展(3):小学数学《中位数与众数》单元教学的实验研究

学习技术(CTCL)范式下的研究将"基于认知发展的个性化学习"作为核心路径,探索技术如何为个性化学习赋能,以提升学习者的学业水平。该文针对小学数学《中位数与众数》学习单元,采用问卷调查法和准实验法开展实证。首先,通过测查小学生对中位数与众数的认知起点,初步掌握认知起点的分布,并确定其测查工具;而后,基于不同的认知起点类型,设计个性化学习的资源与路径,并开发相对应的学习支持系统;最后,在四年级开展实证研究探索"基于认知发展的个性化学习"对学习者学业成绩的影响。研究发现:恰当的技术应用能够促进学习者的学业成绩提升;个性化学习是技术促进学业成绩提升的重要路径;差异化的认知发展是个性化学习的重要机理。

面向狭小环境检测的柔性机器人运动建模与控制研究

针对传统刚性检测手段因其体积大、自由度低、灵活性差等缺陷,难以适应复杂狭小非结构化环境中的检测需求,且传统组装式连续体机器人存在结构复杂、运动变形差、控制精度低等问题,提出一种面向狭小环境检测应用的柔性一体化连续体机器人,并对其进行运动建模和控制方法研究。在常曲率假设下基于几何分析方法建立机器人的正逆运动学模型,构建其驱动空间、关节空间及操作空间的映射关系,并对其运动特性进行仿真分析。基于蛇形运动机制提出一种柔性连续体机器人运动控制方法,以蛇行运动模型和逆运动学为基础来控制连续体机器人的推送运动。搭建相应的物理样机平台对所建运动模型和所提控制方法进行实验验证,结果表明:所建运动模型能够较为准确地描述柔性检测机器人的弯曲运动特性,所提控制方法实现了机器人的运动控制,且控制效果和控制精度在合理范围内。

Design and Study of Virtual Interventional Surgical System with Force Feedback

A virtual interventional surgical system with force feedback is designed to provide practice before complicated interventional operation and assistance during operation.The collision detection,vessel deformation calculating and virtual force computing of the virtual system are implemented by using skeleton spring model as the physical modeling foundation,which is based on the mass spring model and easy to construct with high computing efficiency.In order to increase the real time performance,the central plane of the vessel model is extracted and then simplified to complete the skeleton filling.The initiative bending kinematics of the virtual catheter is analyzed so as to provide the virtual system with higher fidelity.The experimental results show that the virtual system can well simulate the vessel deformation and force feedback within an interventional surgery,which gives the virtual system better immersion.

基于导航路径约束的多模块柔性检测机器人运动规划研究

连续体机器人运动规划复杂且控制精度低是制约其深入研究和快速应用的重要难题。基于几何分析法对连续体机器人进行运动学建模研究,构建关节空间与末端笛卡尔空间的映射模型,在此基础上对其工作空间进行分析。为满足柔性检测机器人在狭小空间的快速介入和准确探测需求,提出一种基于导航路径约束的机器人运动规划方法,以连续体机器人各弯曲单元前后端点与理想轨迹间的最小距离作为目标函数,通过逆向递推的方法逐节求出各弯曲单元关节参数,从而控制机器人沿着预设导航路径进行介入运动。最后分别通过平面C形弯曲曲线和空间路径的运动规划仿真实验对所提路径规划算法进行验证,同时研究该规划方法下机器人关节长度及单元个数变化时机器人的跟随效果。仿真结果表明:所提运动规划方法能够有效控制连续体机器人沿着预设路径进行介入运动,并具有较高的控制精度和较强的适应性。

外肢体机器人研究综述及发展趋势

外肢体机器人由于其独特的穿戴舒适性、运动灵活性和人机协作性,在医疗康复、航空航天、工业生产及建筑装修等领域具有广阔的应用前景。阐述了外肢体机器人的国内外研究现状和发展动态,分别从外肢体系统结构、运动建模、人机信息交互与协调控制三个方面进行综述。分析了刚性外肢体与柔性外肢体结构的优势与不足,阐明了外肢体运动建模过程中的核心和关键,揭示了人机交互与最优协作控制的技术挑战。最后总结了外肢体机器人的研究要点,并对其未来发展方向和趋势进行了展望。

连续体机器人工作空间改进分析与仿真

首先介绍了连续体机器人的结构形式,然后对其进行正逆运动学建模,并利用传统蒙特卡洛法及Matlab软件对机器人的工作空间进行仿真分析。考虑到传统蒙特卡洛法散点分布不均匀等缺陷,通过采用正态分布生成部分边界值点的方法进行改进,改进后的工作空间散点图分布均匀,更接近实际工作空间。为进一步验证改进方法的优越性,将工作空间放置于长方体内并进行分割,对部分层所包络的工作空间面积进行对比,结果表明,总随机点数相当的情况下,改进方法精度明显优于传统算法,这为连续体机器人的结构设计和性能分析奠定理论基础。

处理热轧支撑辊局部缺陷的方法研究

针对热轧支撑辊的局部缺陷,提出一种新的局部处理方法,摒除整体减径磨削的传统方式,并对新方法的可行性、磨削和检测方法以及具体实施方案进行分析。该方法操作简单,表面波的检测方法是无损检测,对轧辊没有额外损伤,局部处理大幅节约支撑辊的消耗量及磨削成本,并提高轧辊的磨削效率。局部处理后的支撑辊可安全使用在除成品机架外的其他所有机架,同类热轧产线的支撑辊均可应用。

生活垃圾卫生填埋场内改扩建飞灰填埋场建设项目探讨——以华东地区某项目为例

随着城乡经济快速发展,生活垃圾焚烧处理逐渐成为生活垃圾处理的主流方式。飞灰作为生活垃圾焚烧的产物,目前主要处理方式是经固化稳定化后进入填埋场进行填埋。根据GB16889-2008规定,飞灰经预处理满足要求后,可进入卫生填埋场独立分区填埋。然而,生活垃圾卫生填埋场内改扩建飞灰填埋场尚无专门的技术规范,目前主要参照生活垃圾填埋场相关标准规范执行。项目实践表明,飞灰填埋场建设全过程亟须专门的标准进行规范,建议加快推进飞灰填埋场相关标准规范体系建设,有效推动行业高质量发展。另外,在飞灰填埋场选址、勘察设计、建设施工、填埋运行全过程积极施行“一场一策”,对降低建设成本、防范安全隐患、防范污染扩散、最大限度地保护生态环境等方面均有积极作用。

北石窟寺白垩系砂岩冻融损伤机理研究

风化是陇东地区砂岩石窟寺目前所面临的最严重的地质病害之一,其中冻融循环对砂岩风化影响尤其明显。为研究冻融循环条件下陇东石窟砂岩的损伤机理,通过室内试验探究不同饱水度下北石窟砂岩的力学性能差异,利用冻融循环试验模拟北石窟寺砂岩的风化过程。结果表明:冻融循环对石窟砂岩的劣化作用显著,砂岩含水率对其强度影响非常明显。随着冻融循环次数的增加,砂岩抗压强度和弹性模量呈指数形式衰减,衰减速率随循环次数增多呈现高后低的趋势。同时,砂岩质量和波速分别降低3.07%和60.3%。冻融作用还降低了北石窟寺砂岩抵抗冻融循环的能力,砂岩抗冻系数降幅达到47.9%。研究结果对陇东地区石窟砂岩的风化保护提供了科学依据。