基于先验地图的视觉重定位方法综述

在自动驾驶、增强现实和智能移动机器人领域,视觉重定位是非常重要的基础问题.视觉重定位是指根据视觉传感器实时拍摄的数据,在已有先验地图中确定位置和姿态的问题.过去数十年间,该问题受到广泛关注,涌现出种类繁多的先验地图构建方法和视觉重定位方法.这些工作差异大,涉及范围广,技术概括和总结尚缺乏.因此,对视觉重定位领域进行综述具有重要的理论和应用价值.尝试为视觉重定位相关方法建立一个统一的蓝图,从图像数据在大规模地图数据库中查询的角度对相关工作进行分析和总结.综述不同类型地图数据库构建方法、不同特征匹配、重定位和位姿计算方法,总结目前视觉重定位的主流数据集,最后分析视觉重定位存在的挑战和潜在发展方向.

机械粉碎多尺度艾叶粉体学性质分析

目前关于艾叶粉体物理学性质的研究鲜有报道,在一定程度上限制了后续的加工应用。为给艾叶粉体的包装、运储以及压片成型等处理工艺及相关加工机械提供参考依据,有必要分析其粉体学性质。以机械剪切粉碎法制备的多尺度艾叶粉体为研究对象,采用粉体综合特性测试仪测定休止角、崩溃角、松装密度、振实密度等物理学参数,分析粒度和含水率对粉体流动性、压缩性和喷流性的影响机理。结果表明:粒度和含水率对艾叶粉体的流动性、压缩性和喷流性影响显著。以75μm为临界点,随着粒度增大,流动性呈现先降后升的趋势,而压缩性和喷流性则表现出先增后减的特征;随着含水率增加,流动性和喷流性逐渐降低,而压缩性逐渐增大。试验中,由于大部分艾叶粉体的休止角θ_(r)<40°、崩溃角θ_(f)<30°、差角θ_(d)<8°、压缩度C_(p)<20%、分散度D_(a)<10%,对照Carr流动性指数评价表和Carr喷流性指数评价表,认为其具有较高的流动性、较弱的压缩性和较强的喷流性。以试验结果为参考,通过控制粒度分布或含水率来改变粉体学性质,以满足不同加工工艺对粉体物理学特性的要求;也可为粉体加工机械的结构优化提供设计依据。

1990—2020年河北省鼠疫自然疫源地长爪沙鼠体蚤和巢蚤数量分析

目的 研究1990—2020年河北省鼠疫自然疫源地长爪沙鼠体蚤和巢蚤数量变化规律,为动物间鼠疫防控提供依据。方法 整理1990—2020年河北省鼠疫自然疫源地媒介监测数据,使用SPSS软件、描述流行病学方法对长爪沙鼠体蚤、巢蚤动态变化进行统计分析。结果 1990—2020年共检获长爪沙鼠体蚤3 855只、巢蚤4 534只,其中秃病蚤蒙冀亚种和方形黄鼠蚤蒙古亚种总占比分别为36.99%和30.23%。体蚤指数为0.07~1.58、染蚤率为4.47%~56.92%;巢蚤指数为0.41~4.07,染蚤率为17.12%~64.58%;巢蚤指数大于体蚤指数(u=5.51,P<0.001)。长爪沙鼠体蚤和巢蚤指数与染蚤率正相关(P<0.001),长爪沙鼠体蚤和巢蚤指数与秃病蚤蒙冀亚种指数正相关(P<0.05)。结论 秃病蚤蒙冀亚种和方形黄鼠蚤蒙古亚种为河北省鼠疫自然疫源地长爪沙鼠寄生蚤优势种。长爪沙鼠体蚤和巢蚤指数升高是动物间鼠疫流行的危险因素,对动物间鼠疫流行起协同推进作用。

2001—2020年河北省鼠疫自然疫源地长爪沙鼠与达乌尔黄鼠密度变化趋势研究

目的研究2001—2020年河北省鼠疫自然疫源地长爪沙鼠与达乌尔黄鼠密度变化规律,为动物间鼠疫防控提供依据。方法整理2001—2020年河北省鼠疫自然疫源地宿主监测数据,采用描述流行病学法分析长爪沙鼠、达乌尔黄鼠年密度变化,动态数列法分析长爪沙鼠月、年密度变化,GM(1,1)模型预测2021年长爪沙鼠年密度。结果2001—2020年河北省鼠疫自然疫源地长爪沙鼠年平均密度为0.05~3.90只/hm^(2),达乌尔黄鼠年平均密度为0.08~0.66只/hm^(2)。长爪沙鼠月平均密度为0.02~2.54只/hm^(2),3月、10月为密度高峰期,10月环比发展速度(1950.00%)、增长速度(1850.00%)最快。长爪沙鼠年密度定基平均增长量为-2.20~1.65只/hm^(2),2001—2006年环比增长量波动较大,年密度环比发展速度以3~6年为周期呈U或V型变化。预测2021年长爪沙鼠年密度为0.056只/hm^(2)。结论2001—2020年河北省鼠疫自然疫源地长爪沙鼠和达乌尔黄鼠鼠种数量优势演替存在,近几年长爪沙鼠密度较低。长爪沙鼠密度高于达乌尔黄鼠密度,长爪沙鼠密度波动幅度增大可增加动物间鼠疫发生风险。

玉米秸秆散粒体颗粒Burgers接触模型参数的确定方法

为建立玉米秸秆散粒体成型离散元模型,以不同压缩参数进行成型试验,利用离散元仿真软件基于内置Burgers模型对压缩过程建立仿真模型,并利用控制变量法针对模型参数设计了5组对照试验,分析颗粒模型微观参数对模型宏观力学行为影响规律。仿真试验结果表明:Maxwell体弹性系数增大时,加载至目标载荷所需位移增加,仿真结束时残余应力增加;Maxwell体黏性系数增大时,加载结束后残余应力增加。Kelvin体弹性系数增大时加载至目标载荷所需的位移减小,仿真结束时残余应力减少。Kelvin体黏性系数增大时加载结束时应力突降值增大,但仿真结束时残余应力减小。摩擦系数主要影响加载至目标载荷所需位移,摩擦系数越大,加载至目标载荷位移越小。依此规律,通过调试微观参数,确定适用于描述样品玉米秸秆散粒体物料的仿真模型参数:Maxwell体弹性系数Em为1.75×105N·m^-1,黏性系数ηm为2.6×107N·s·m^-1;Kelvin体弹性系数Ek为1.8×104N·m^-1,黏性系数ηk为0.7×104N·s·m^-1,摩擦系数f为0.5。该参数下仿真模型压缩过程力学曲线与实验室物料压缩试验所得力学曲线吻合;物料填充阶段,力链强度受物料自重影响,载荷开始施加后,强力链主要集中于加载面附近,当施加应力达到0.92MPa时,强力链在成型腔内趋于均匀分布。压缩结束后力链分布特征与实验室物料压缩样品特征吻合,证明了所建立的仿真模型的合理性及模型参数确定方法的可行性,为后续生物质物料成型研究提供了参考。

自走式秸秆制粒机捡拾装置设计与试验

自走式秸秆制粒机通过一次进地作业,可对田间散铺的秸秆,或经还田机构初步粉碎的秸秆进行捡拾、再粉碎、输送、除尘,经致密成型机构压制成颗粒形态,输送至集料箱后实现秸秆离田收集。其捡拾装置的工作性能对秸秆颗粒质量及整机工作效率具有显著影响。为解决目前玉米秸秆捡拾制粒机的捡拾率低、捡拾秸秆的含土率高、整机功耗大等问题,设计了一种适用于玉米秸秆捡拾制粒机的锤爪式捡拾装置。对比分析现有的秸秆捡拾装置并设计适用于自走式秸秆制粒机的锤爪式捡拾装置;通过SolidWorks进行三维建模,对捡拾装置各参数进行设计。通过Ansys-Workbench对装置进行模态仿真表明:装置工作频率23.3~33Hz远低于自身固有频率120.08Hz,确定捡拾刀轴的稳定性。单因素与多因素试验结果表明:影响捡拾损失率与含土率的最主要因素为锤爪刀尖离地高度,影响粉碎长度合格率与比能耗的最主要因素为捡拾刀轴转速。利用Design-Expert得出各个试验指标的回归模型,优化出最佳工作参数组合:捡拾刀轴转速1941r·min^(-1),捡拾刀尖离地高度93mm,捡拾损失率3.17%,秸秆含土率12.4%,比能耗463.47kJ·kg^(-1),粉碎长度合格率97.3%。通过田间试验验证,各项指标都满足自走式秸秆制粒机捡拾装置的作业性能要求。

河北省鼠疫自然疫源地动物间鼠疫流行年与非流行年宿主密度分析

目的分析河北省鼠疫自然疫源地动物间鼠疫流行年与非流行年宿主密度差异及关系,为鼠疫防控提供依据。方法统计分析1990—2020年河北省鼠疫自然疫源地宿主动物监测数据,宿主密度正态性检验使用矩法,动物间鼠疫流行年和非流行年宿主密度差异比较使用Wilcoxon秩和检验,宿主密度和动物间鼠疫流行关系用Spearman秩相关。结果长爪沙鼠密度在非流行年呈非正态分布,而在流行年呈正态分布;流行年长爪沙鼠密度高于非流行年(u=2.08,P﹤0.05),长爪沙鼠密度和动物间鼠疫流行正相关(r’s=0.38,P﹤0.05)。结论长爪沙鼠密度升高是河北省鼠疫自然疫源地动物间鼠疫流行的危险因素,为降低动物间鼠疫发生风险,应密切关注长爪沙鼠的密度变化,及时采取灭鼠措施。

秸秆成型块保水载肥腐解试验

为探究玉米秸秆碎料压缩为成型块后作为干旱沙土地区保水载肥基质的可行性,模拟辽西北部地区土壤情况及环境条件,研究秸秆成型块保水性和腐解特性。保水性试验将松弛密度为540kg·m^(-3)的秸秆成型块分别置于有沙土和无沙土的两个玻璃盒中,以释水情况评价其保水性;采用尼龙网袋法,将540kg·m^(-3)的秸秆成型块埋藏在盛有沙土的有机玻璃盒内,加300g水,通过网络环境监控云平台实时监控成型块腐解的环境条件,以研究成型块的腐解特性。研究结果表明:成型块在沙土中释水较自然释水量少且缓慢,随时间变化分别符合对数模型与线性模型,拟合方程的回归系数均大于0.9,成型块在沙土中保水性显著增强;成型块腐解率呈现出前期(0~60d)腐解量快速增加,中期(60~100d)缓慢,中后期(100~130d)增加,后期(130~200d)再次放缓的状态;成型块的腐解速率整体呈现出前期腐解加快,中期、中后期以及后期腐解速率依次减小的趋势;通过多元线性回归方法分析得出腐解期温度、相对湿度和腐解时间是秸秆腐解特征的主要影响因子,其主次为腐解期温度>腐解时间>相对湿度。所建立的回归模型(R2>0.99)揭示了秸秆成型块腐解规律,为秸秆成型块作为植物营养靶向载体提供理论依据。

达乌尔黄鼠死后鼠体寄生蚤的转移研究

目的通过达乌尔黄鼠死亡对其体表寄生蚤转移的影响研究,为探索鼠间鼠疫暴发流行的可能因素提供依据,为动物间鼠疫发生后的灭鼠、灭蚤工作提供理论参考。方法以达乌尔黄鼠及其体表寄生蚤为研究对象,应用SAS9.4软件,对黄鼠死亡后其体表寄生蚤转移率和转移数量进行统计分析。结果达乌尔黄鼠死亡后2 h内,其鼠体寄生蚤转移率[(73.9±36.59)%]与未死亡达乌尔黄鼠的鼠体寄生蚤转移率[(15.28±16.84)%]差异有统计学意义(χ2=38.954 3,P<0.000 1);雌性黄鼠与雄性黄鼠在其死亡后不同时间内的鼠体寄生蚤转移数量差异具有统计学意义(F=8.92.P<0.000 1),当黄鼠死亡后15、30、45 min时,雌性黄鼠的鼠体表寄生蚤转移数量(1.05±1.92)与雄性黄鼠的鼠体表寄生蚤转移数量(0.11±0.32)的差异有统计学意义(P<0.000 1),其死亡60、90和120 min时,其体表寄生蚤转移数量差异无统计学意义。结论达乌尔黄鼠死亡后,鼠体寄生蚤转移率比未死亡的鼠体寄生蚤转移率高,有统计学意义,转移高峰出现在黄鼠死亡后45 min内。提示在鼠疫自然疫源地进行调查时,应特别重视自毙鼠周围可能存在大量游离的蚤类,且疫区和疫点处理时必须鼠蚤同灭,以防止疫蚤的转移和扩散。

河北省长爪沙鼠鼠疫疫源地及其毗邻地区巢蚤时空分布分析

目的探讨河北省长爪沙鼠鼠疫疫源地及其毗邻地区巢蚤的时空分布特征。方法2001—2019年在康保牧场、康保照阳河、张北两面井和尚义大苏计4个鼠疫监测点挖取窝巢并收集鉴定蚤类,统计分析19年间不同季节、不同地点巢蚤染蚤率、蚤指数和蚤类构成的差异。结果2001—2019年河北省鼠疫自然疫源地共获蚤6588只,隶属于3科7属14种,平均染蚤率为45.28%,蚤指数为2.76。2001—2002年和2017—2018年秃病蚤蒙冀亚种为优势种,其他年份方形黄鼠蚤蒙古亚种为优势种。不同季节巢蚤染蚤率和蚤种构成不同(χ^(2)=6.664和368.701;P<0.05),春季染蚤率最高为47.66%,冬季最低为41.54%,差异具有统计学意义(χ^(2)=6.059,P=0.014);春季和夏季巢蚤优势蚤种为方形黄鼠蚤蒙古亚种,冬季为秃病蚤蒙冀亚种。不同监测点巢蚤染蚤率、蚤指数和蚤种构成不同(χ^(2)=296.202、20.876和1961.330;P<0.05)。尚义大苏计监测点染蚤率最高,而张北两面井平均蚤指数最高,康保牧场巢蚤中秃病蚤蒙冀亚种比例最高,其他3个监测点方形黄鼠蚤蒙古亚种比例最高。结论河北省长爪沙鼠鼠疫自然疫源地巢蚤平均蚤指数较高,建议有针对性地开展灭蚤工作。

玉米秸秆捡拾制粒机的成型装置设计与试验

玉米秸秆作为富含纤维素、半纤维素、木质素及有机质养分的再生生物质,主要在中国的东北区和华北区富集。基于固定环模制粒机的能源化与饲料化利用的处理工序复杂,人力成本高,利润率低,研发玉米秸秆田间全程化制粒机意义重大。捡拾制粒机田间依次完成玉米秸秆的捡拾-粉碎-输送-除尘-制粒5道工序,成型装置的轻简化设计是减少工作故障、延长使用寿命、保证制粒品质的关键。为此提出一种组合嵌入式的设计方案,设计由成型座和保压筒组成的分体式模具,优化环模成型装置;探究玉米秸秆的物性参数(含水率、粉碎粒径)与成型装置的结构参数(主轴转速、模具长径比)对制粒性能的影响,并优化捡拾制粒的工艺参数组合。L9(34)正交试验结果表明:物料含水率对颗粒成型率的影响极显著,模具长径比对颗粒成型率的影响显著;成型装置在主轴转速120r·min^(-1)、模具长径比4.5、秸秆二级粉碎的工艺下,含水率21.5%的玉米秸秆的制粒生产率为(1.73±0.2)t·h^(-1)、成型率为(95.5±0.1)%,组合嵌入式成型装置装配到捡拾制粒机上,能够连续稳定生产合格的玉米秸秆颗粒。

行驶速度和环境风速对自走式秸秆制粒机扬尘扩散的影响

研究自走式秸秆制粒机扬尘的动态扩散过程对抑制扬尘的形成和扩散具有重要作用。将欧拉混合多相流模型与动态网格模型相结合,运用瞬态数值模拟方法计算不同行驶速度和环境风速下的扬尘动态扩散过程,分析自走式秸秆制粒机在行驶过程中灰尘颗粒的动态分布、浓度随时间的变化规律、空间位置与浓度的影响关系以及行驶速度对空气的扰动情况。结果表明:行驶速度能够增强流动区域气流扰动,提高空气的流动速度,扩大灰尘影响范围;当制粒机以5km∙h^(-1)行驶时,灰尘影响范围1.97m;当制粒机以10km∙h^(-1)行驶时,灰尘影响范围3.88m;随着环境风速等级增大,灰尘颗粒吹拂距离增大,在风速方向上扩散距离增长,灰尘对环境影响范围扩大;当风速10m∙s^(-1)时,起始点最高浓度24.2kg∙m^(-3),掉落地面最远距离3.67m;风速静止和轻风时,起始点最低浓度18.7kg∙m^(-3),掉落地面距离1.14~1.23m之间。灰尘颗粒在风道中心区域浓度较高,通过储料笼缝隙向四周扩散,距离储料笼越远,颗粒浓度越低。研究结果对揭示扬尘形成机理和抑制扬尘扩散具有指导意义。

农机耕作零部件表面改性技术研究及展望

农机耕作零部件因磨损失效,性能受到严重影响,制约着农业机械化的发展。表面改性技术以其工艺灵活、适用性强、操作方便、成本低等优势成为提高农机耕作零部件耐磨性的重要技术手段。表面改性技术在农机方面应用较多的有热喷涂、喷焊、堆焊、熔覆及仿生五种技术手段,不同技术的优劣势及适用条件各不相同,结合这五种手段,介绍了表面改性技术在提高农机耕作零部件耐磨性、改善表面性能方面的研究概况,并对其应用前景及发展趋势提出展望。

高能束熔覆涂层质量缺陷形成机理及控制方法研究现状

高能束熔覆涂层在制备时易出现裂纹、气孔等质量缺陷,严重阻碍了高能束熔覆技术的工业化应用。本文分析了高能束熔覆涂层裂纹缺陷的形成原因,从制备功能梯度涂层、采用辅助熔覆技术和预处理措施三个方面,总结了目前主流的熔池温度梯度和应力控制方法以及研究进展。提出了当前高能束熔覆涂层质量控制面临的主要问题,并对高能束熔覆涂层质量控制的发展前景进行了分析。

基于16S rDNA的河北省鼠疫自然疫源地自毙艾鼬携带病原菌研究

目的对分离自河北省鼠疫自然疫源地自毙艾鼬体内的1株病原菌进行鉴定分析,为疫源地内自毙动物携带未知病原菌的研究提供参考依据。方法利用聚合酶链式反应(PCR)对镜检形态疑似鼠疫耶尔森菌的菌落进行16S rDNA基因片段扩增并测序,测序结果经同源性比对后构建系统发育树。结果该菌16S rDNA序列核苷酸长度为1432 bp(登录号为OR911995)。同源性比对结果显示与序列号为NR116898的基因同源性最高(99.51%),系统发育树结果显示,与副蜂房哈夫尼亚菌处于同一进化分支,亲缘关系最近。结论首次自河北省鼠疫自然疫源地分离到副蜂房哈夫尼亚菌。

国际视域下我国家政学专业建设的问题及对策

国外家政学专业发展特点为,关注生活实际,注重实用性;多元领域延伸,跨学科知识融合;宽口径,就业面宽.我国家政学专业发展面临人才培养目标模糊、课程结构不完善、专业师资队伍建设有待于加强的问题.因此,提出国际视域下我国家政学专业发展的对策:明确人才培养目标,培养具有跨文化沟通能力的家政人才;完善课程结构,建立跨学科的课程体系;优化师资队伍建设,建设国际化、专业化、实践化的教师队伍.

河北省鼠疫自然疫源地动物鼠疫流行分布特征分析

目的分析河北省鼠疫自然疫源地动物鼠疫流行趋势,为河北省鼠疫防控策略制定提供依据。方法对1950-2019年河北省鼠疫自然疫源地动物鼠疫疫情监测数据,应用Excel 2007软件建立数据库,SPSS 19.0软件进行统计分析,鼠疫耶尔森菌(鼠疫菌)阳性数量用构成比进行描述,不同组分布比较用χ^(2)检验,动物鼠疫季节分布特征分析使用集中度M值法。结果河北省鼠疫自然疫源地动物鼠疫流行间隔年中位数为9.5年,流行有一定的季节性(M=0.387),10-11月高发,其次是4-5月;康保牧场和照阳河镇分离出的鼠疫菌株分别占73.13%和26.12%,为主要流行地区。动物鼠疫流行以长爪沙鼠(构成比为87.31%)为主,传播媒介主要为秃病蚤蒙冀亚种和方形黄鼠蚤蒙古亚种(构成比均为1.49%)。鼠类阳性材料中,自毙鼠占92.25%。5次动物鼠疫流行期间,从长爪沙鼠中分离到的鼠疫菌株数量不同(χ^(2)=20.026,P<0.001),长爪沙鼠平均密度为1.98只/hm^(2),体蚤平均蚤指数为1.12,巢蚤平均蚤指数为3.19。结论河北省鼠疫自然疫源地动物鼠疫流行呈间歇性、相对稳定性特征。为降低动物鼠疫发生风险,应密切关注长爪沙鼠密度及寄生蚤指数变化,在春秋季及时采取灭鼠灭蚤措施。同时加强已知疫区自毙鼠搜索工作,及时发现动物疫情,防止疫情扩散。

河北省鼠疫自然疫源地1990-2020年小型鼠监测结果分析

目的了解河北省鼠疫自然疫源地1990-2020年小型鼠种类构成和数量变化规律,为疫源地动物疫情的预测预警提供依据。方法应用Excel 2010软件对小型鼠调查数据进行总结和逐年逐月统计,运用集中度法对小型鼠季节分布特征进行分析。结果1990-2020年共计布夹112205夹次,捕鼠1322只,平均捕获率为1.18%,其中2019年捕获率最高(2.30%),其次是2004年(2.20%),2000年捕获率最低(0.41%),高于平均捕获率的有9个年份,即1990、1999、2004、2012-2016和2019年;共捕获11种鼠类,隶属于4科8属,其中以黑线仓鼠最多,占63.31%,为优势鼠种;2014年捕获小型鼠的种类最多,为8种,1991年最少,仅有1种。小型鼠数量在全年分布较均匀(M=0.13),相对数量较多的是6月(247/1322,18.68%)、7月(259/1322,19.59%)和10月(250/1322,18.91%);优势鼠种黑线仓鼠数量年际分布与小型鼠分布基本一致,最高年份均为2019年,数量分布有一定的季节性(M=0.30),捕获率夏秋季相对较高,最高的月份是10月(0.98%),其次是7月(0.82%),再次是6月(0.71%)和11月(0.71%)。结论小型鼠的种类数量有上升趋势,种类构成丰富,应警惕其种类变化对鼠间疫情流行和传播带来的重要影响。

Identification and characterization of a novel neuropeptide(neuropeptide Y-HS) from leech salivary gland of Haemadipsa sylvestris

The present study was designed to identify immunomodulatory components from the leech salivary gland of Haemadipsa sylvestris. The Sephadex G-50, ResourceTM S column chromatography and reverse-phase high performance liquid chromatography(RP-HPLC) were used to isolate and purify the salivary gland extracts(SGE). Structural analysis of isolated compounds was based on Edman degradation and matrix assisted laser desorption ionization time-of-flight mass spectrometer(MALDI-TOF-MS). The c DNA encoding the precursor of the compound was cloned from the c DNA library of the salivary gland of H. sylvestris. The levels of inflammatory mediators, including tumor necrosis factor-α(TNF-α), interferon ?(IFN-?), interleukin-6(IL-6), and monocyte chemotactic protein-1(MCP-1) were assayed using an enzyme-linked immunosorbent assay(ELISA). The effects on cell proliferation and cell viability were observed using MTT assay. A novel neuropeptide Y(Neuropeptide Y-HS) from the leech salivary gland of H. sylvestris was purified and characterized. It was composed of 36 amino acid residues and the amino acid sequence was determined to be FLEPPERPAVFTSVEQMKSYIKALNDYYLLLGRPRF-NH2, containing an amidated C-terminus. It showed significant inhibitory effects on the production of inflammatory cytokines including TNF-?, IFN-?, IL-6, and MCP-1. Neuropeptide Y was identified from leeches for the first time. The presence of neuropeptide Y-HS in leech salivary gland may help get blood meal from hosts and inhibit inflammation.