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基于ConvLSTM的北京区域电离层延迟建模
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作者 谭宗佩 白征东 +2 位作者 张强 郭锦萍 段博文 《测绘工程》 2024年第1期25-31,46,共8页
电离层延迟是影响卫星定位精度的重要因素,针对GNSS单频定位中电离层延迟改正精度较低的问题,文中利用Bernese5.2软件处理北京13个CORS站从2016-09-15—2016-10-14的GNSS观测数据,得到北京市及周边区域(31°~47°N,108°~12... 电离层延迟是影响卫星定位精度的重要因素,针对GNSS单频定位中电离层延迟改正精度较低的问题,文中利用Bernese5.2软件处理北京13个CORS站从2016-09-15—2016-10-14的GNSS观测数据,得到北京市及周边区域(31°~47°N,108°~124°E)的VTEC值,并基于ConvLSTM神经网络建立北京市及周边区域的电离层延迟模型VclNet,并将该模型与Klobuchar模型和GIM(c1pg)、GIM(c2pg)、三角级数模型、多项式模型的VTEC预报值进行了精度对比分析。6种预报中,VclNet的效果最好,其对北京市中心点VTEC预报值精度为1.99 TECU,区域VTEC预报值精度为2.09 TECU,Klobuchar模型的预报效果最差,中心点精度和区域精度分别为5.92 TECU和5.99 TECU。 展开更多
关键词 全球导航卫星系统 天顶方向的总电子含量 卷积长短期记忆网络 区域模型 精度分析
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北斗系统观测数据质量分析
2
作者 段博文 白征东 郭锦萍 《测绘工程》 2024年第3期60-66,80,共8页
北斗卫星导航系统是我国自主建设的全球卫星导航系统,最新一代北斗三号系统(BDS-3)已于2020年7月31日建成并正式投入运营。由于BDS-3运行时间较短,国内外针对BDS-3的观测数据质量分析研究较少,同时常用的数据质量分析软件不支持分析BDS-... 北斗卫星导航系统是我国自主建设的全球卫星导航系统,最新一代北斗三号系统(BDS-3)已于2020年7月31日建成并正式投入运营。由于BDS-3运行时间较短,国内外针对BDS-3的观测数据质量分析研究较少,同时常用的数据质量分析软件不支持分析BDS-3新频点B1C/B2a的观测数据。因此文中编写支持多系统、多频点的GNSS数据质量分析程序GNSSQC,分析全球七大洲9个IGS跟踪站的观测数据。通过研究BDS-3播发的新频点信号B1C/B2a、BDS-3和BDS-2共有的频点B1I/B3I、GPS的L1/L2、Galileo的E1/E5a和GLONASS的G1/G2频点,发现BDS-3的新频点B1C/B2a在信噪比、抗多路径误差和抑制电离层延迟等方面的表现优于其他系统的常用频点,在BDS原有频点B1I/B3I的基础上有较大提升。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 IGS观测数据 卫星观测数据质量分析 多路径误差
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北斗二号卫星伪距偏差分析与建模
3
作者 段博文 白征东 郭锦萍 《测绘工程》 2024年第2期18-27,共10页
北斗二号系统伪距观测值中存在一种星源性的系统性偏差,也称为伪距偏差。文中基于全球10个IGS跟踪站的观测数据对伪距偏差进行分析,通过观察不同系统、不同卫星在不同时间、不同测站的MP组合,验证仅北斗二号系统存在伪距偏差,其中IGSO和... 北斗二号系统伪距观测值中存在一种星源性的系统性偏差,也称为伪距偏差。文中基于全球10个IGS跟踪站的观测数据对伪距偏差进行分析,通过观察不同系统、不同卫星在不同时间、不同测站的MP组合,验证仅北斗二号系统存在伪距偏差,其中IGSO和MEO卫星的伪距偏差与高度角呈负相关,与观测时间和观测地点无关;GEO卫星的伪距偏差存在周期性规律,但不同站、不同时间差异较大。使用10个IGS站2020和2021两年的观测数据对伪距偏差进行建模,使用该模型修复伪距偏差后,发现伪距中与高度角相关的系统性误差被消除,PPP试验高程方向上平均精度提升31.7%,说明模型可以有效修复伪距偏差。 展开更多
关键词 北斗二号 伪距偏差 误差建模
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组合激光雷达系统在输电线路测量中的应用 被引量:2
4
作者 林宇龙 李冰 +1 位作者 白征东 程宇航 《电测与仪表》 北大核心 2023年第2期32-36,共5页
针对传统人工测量输电线路方法精度与效率较低的问题,提出一种机载激光雷达系统与地面激光扫描仪协同工作的组合激光雷达系统进行输电线路测量。机载激光雷达系统负责输电线路走廊点云数据的采集,地面激光扫描仪负责电塔高精度点云数据... 针对传统人工测量输电线路方法精度与效率较低的问题,提出一种机载激光雷达系统与地面激光扫描仪协同工作的组合激光雷达系统进行输电线路测量。机载激光雷达系统负责输电线路走廊点云数据的采集,地面激光扫描仪负责电塔高精度点云数据的采集,通过计算两个坐标系之间的旋转矩阵与平移向量,实现两组点云数据的融合。在张北500 kV高压输电线路工程中进行应用试验,试验结果表明,该系统可以高效、准确地实现输电线路走廊中危险点的检测以及电力塔的倾斜度与变形监测,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 输电线路 机载激光雷达系统 地面激光扫描仪 点云数据
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星基增强不同改正策略定位精度分析
5
作者 郭锦萍 白征东 +2 位作者 谭宗佩 张强 段博文 《测绘工程》 2023年第5期43-51,共9页
基于SBAS星基增强定位原理,分别采用快速校正、长期校正、快速+长期校正3种解算策略对WAAS、EGNOS、MSAS系统覆盖区域内32个IGS站进行星基增强单频静态单点定位,并与标准单点定位的结果进行对比,分析SBAS系统对定位精度的提升效果。结... 基于SBAS星基增强定位原理,分别采用快速校正、长期校正、快速+长期校正3种解算策略对WAAS、EGNOS、MSAS系统覆盖区域内32个IGS站进行星基增强单频静态单点定位,并与标准单点定位的结果进行对比,分析SBAS系统对定位精度的提升效果。结果表明,3种解算策略中,快速+长期校正对定位精度提升效果最好,N,E,U方向分别提升35.93%、26.59%、41.03%;长期校正效果中N,E,U方向分别提升20.80%、11.97%、33.03%;快速校正提升幅度最低,N,E,U方向分别提升8.33%、7.22%、24.32%;三大SBAS系统中,WAAS系统对定位精度的提升效果最优,MSAS系统次之。 展开更多
关键词 星基增强系统 单点定位 定位精度
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基于Kalmam滤波和Kalman-RTS平滑的高铁轨道平顺性数据融合算法
6
作者 郭锦萍 白征东 辛浩浩 《测绘工程》 2023年第2期7-12,共6页
针对传统轨道平顺性测量方法存在的依赖于CPⅢ控制网、维护成本高、测量技术效率低等问题,文中基于高铁轨道平顺性测量系统,采用Kalman滤波和Kalman-RTS平滑算法对包括GNSS接收机、里程计、IMU在内的多种传感器的数据进行融合处理。实... 针对传统轨道平顺性测量方法存在的依赖于CPⅢ控制网、维护成本高、测量技术效率低等问题,文中基于高铁轨道平顺性测量系统,采用Kalman滤波和Kalman-RTS平滑算法对包括GNSS接收机、里程计、IMU在内的多种传感器的数据进行融合处理。实验表明,多传感器数据先通过Kalman滤波处理后,轨道测量绝对坐标横向偏差均值从纯GNSS的4.7 mm降低至2.2 mm,精度提升幅度达53.2%;再进行Kalman-RTS平滑处理后,绝对坐标横向偏差均值再度降低到1.6 mm,总的精度提升幅度达66.3%,相对坐标横向偏差均值精度提升幅度达10.1%,可以有效提升轨道测量作业效率。 展开更多
关键词 工程测量 高铁轨道平顺性 KALMAN滤波 Kalman-RTS平滑
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一种新的车载低成本MEMS陀螺仪快速初始对准算法 被引量:2
7
作者 白征东 辛浩浩 +2 位作者 程宇航 陈波波 黎奇 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2020年第8期65-70,共6页
车载导航系统常用惯性测量元件(IMU)与全球卫星导航系统(GNSS)技术组合以提高系统的稳定性。由于车载导航系统的应用场景限制,对初始对准速度有着较高要求。为了提高传统车载组合导航系统中低成本微机电系统(MEMS)陀螺仪的初始对准速度... 车载导航系统常用惯性测量元件(IMU)与全球卫星导航系统(GNSS)技术组合以提高系统的稳定性。由于车载导航系统的应用场景限制,对初始对准速度有着较高要求。为了提高传统车载组合导航系统中低成本微机电系统(MEMS)陀螺仪的初始对准速度,降低初始对准过程中的计算量,本文提出了一种适用于任意失准角下的基于网络RTK辅助与无损Kalman滤波(UKF)的MEMS陀螺仪初始对准算法。同时针对车载系统的特点,简化了IMU系统误差方程,分析了简化带来的误差。在诺瓦泰ProPak6和诺瓦泰IMU-IGM-S1组成的导航系统中验证了本文提出的算法。试验结果表明,在以诺瓦泰双天线GNSS输出航向角为"真值"的情况下,本文提出的算法基本可以在5 s内完成陀螺仪的初始对准,对准精度达0.3°。 展开更多
关键词 初始对准 微机电系统 车载导航 网络RTK IMU
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GNSS/INS多传感器组合高速铁路轨道测量系统 被引量:12
8
作者 黎奇 白征东 +5 位作者 陈波波 过静珺 辛浩浩 程宇航 黎琼 吴斐 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期569-579,共11页
高速铁路轨道必须保持高平顺性、高稳定性和高可靠性,这直接关系到高速列车高速、安全且平稳运行。高速铁路轨道测量至少包括控制测量、线路测量和变形测量等工作。传统高速铁路轨道测量方法存在测量周期长、维护成本高、检测效率低等... 高速铁路轨道必须保持高平顺性、高稳定性和高可靠性,这直接关系到高速列车高速、安全且平稳运行。高速铁路轨道测量至少包括控制测量、线路测量和变形测量等工作。传统高速铁路轨道测量方法存在测量周期长、维护成本高、检测效率低等问题。为此,本文提出了一种基于全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)多传感器组合的高速铁路轨道测量方法,并研制了相应的轨道测量系统。本文详细介绍了其主要构成和方法流程,并在实际高速铁路轨道精调工程中进行了应用示范。结果表明:该系统实现了轨道路基变形监测和高速铁路轨道不平顺绝对测量与相对测量的一体化,其轨道横向偏差精度2 mm、垂向偏差精度2 mm,变形点水平方向精度1 mm、垂直方向精度1.5 mm,显著提高了测量效率。 展开更多
关键词 工程测量 高速铁路 轨道不平顺 变形监测 全球导航卫星系统/惯性导航系统
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机载激光点云中电力线的自动提取与重建 被引量:10
9
作者 程宇航 白征东 +2 位作者 辛浩浩 张强 郭锦萍 《测绘工程》 CSCD 2021年第5期58-63,共6页
针对传统电力线点云自动提取方法在抗差性、准确性上的不足,文中从输电线路走廊中不同地物点云的空间特征差异出发,提出一种新的基于激光点云的电力线自动提取与重建方法。此算法利用栅格化处理和拟合残差判别提取电力线候选点云,通过双... 针对传统电力线点云自动提取方法在抗差性、准确性上的不足,文中从输电线路走廊中不同地物点云的空间特征差异出发,提出一种新的基于激光点云的电力线自动提取与重建方法。此算法利用栅格化处理和拟合残差判别提取电力线候选点云,通过双重K-means算法实现电力线重建。利用4组实际输电线路点云进行可行性试验。试验结果表明,方法对电力线候选点集的提取正确率均在97%以上,双重K-means算法能够准确地对电力线进行提取与重建,具有较高的提取准确率与较好的算法效率,可为实际工程的应用提供参考。 展开更多
关键词 机载激光雷达 点云 输电线路 电力线提取 双重K-means算法
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地面三维激光扫描数据拼接方法评估 被引量:8
10
作者 程宇航 林宇龙 +1 位作者 白征东 辛浩浩 《测绘工程》 CSCD 2021年第1期20-23,29,共5页
点云数据拼接方法直接关系到地面三维激光扫描仪的测量精度和效率,通过实验对5种拼接方法的精度进行评估。结果表明,50 m测量距离内,5种点云数据拼接方法的精度分别为1.33 mm、8.88 mm、2.71 mm、4.29 mm和6.07 mm,其中标靶拼接的精度... 点云数据拼接方法直接关系到地面三维激光扫描仪的测量精度和效率,通过实验对5种拼接方法的精度进行评估。结果表明,50 m测量距离内,5种点云数据拼接方法的精度分别为1.33 mm、8.88 mm、2.71 mm、4.29 mm和6.07 mm,其中标靶拼接的精度最高。综合评估拼接方法的精度、效率,为实际工程提供参考方案。 展开更多
关键词 三维激光扫描仪 点云 数据拼接 精度评估
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基于共享单车时空大数据的细粒度聚类 被引量:3
11
作者 张强 白征东 +2 位作者 辛浩浩 程宇航 郭锦萍 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第5期15-19,29,共6页
针对传统上单独采用K-means或DBSCAN等方法对共享单车位置数据聚类时造成的聚类结果与真实的聚类结构不符的问题,本文提出了一种基于共享单车时空大数据的细粒度聚类方法(FGCM)。该方法通过DBSCAN进行初始聚类,并在此基础上采用GMM-EM... 针对传统上单独采用K-means或DBSCAN等方法对共享单车位置数据聚类时造成的聚类结果与真实的聚类结构不符的问题,本文提出了一种基于共享单车时空大数据的细粒度聚类方法(FGCM)。该方法通过DBSCAN进行初始聚类,并在此基础上采用GMM-EM算法进行细部聚类,以提取细粒度层级的热点区域。试验表明,该方法可根据密度阈值排除噪声和离群值,无需指定细部聚类簇数,簇的形状和大小比较灵活。在对共享单车大数据位置特征进行聚类时,与传统的单独采用K-means或DBSCAN的方法相比,FGCM具备更高的精细程度,能够充分展现共享单车的实际聚集特征,可用于规划共享单车电子围栏等设施,在不降低通勤效率的基础上规范共享单车的停放问题。 展开更多
关键词 共享单车 时空大数据 细粒度聚类 DBSCAN K-means
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一种基于多径改正的精密变形监测方法 被引量:1
12
作者 陈波波 白征东 +1 位作者 辛浩浩 程宇航 《测绘科学技术学报》 北大核心 2020年第4期335-339,共5页
多路径无法通过差分观测消除,是GNSS变形监测中的重要误差源。考虑多路径误差与站星几何关系的强相关性,提出了一种适用于精密变形监测的多路径改正方法。从双差方程中提取伪距和载波的多路径误差,映射为单差多路径误差后进行滤波处理,... 多路径无法通过差分观测消除,是GNSS变形监测中的重要误差源。考虑多路径误差与站星几何关系的强相关性,提出了一种适用于精密变形监测的多路径改正方法。从双差方程中提取伪距和载波的多路径误差,映射为单差多路径误差后进行滤波处理,建模生成与卫星高度角和方位角相关的多路径格网改正数,用于GNSS实时定位解算。实验表明,与常规定位方法相比,该方法在N、E、U这3个方向的单历元定位精度分别提升了12.7%,34.3%和32.0%,1 h时段解的定位精度分别提升了25.9%,33.8%和31.0%。采用该方法能有效降低观测误差,加速坐标收敛,提高定位精度,适用于精密变形监测领域。 展开更多
关键词 多路径 差分 误差建模 格网 变形监测
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带约束的自适应抗差整体最小二乘滤波 被引量:3
13
作者 白征东 李帅 +1 位作者 陈波波 黎奇 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2019年第1期5-9,15,共6页
针对目前新型的高铁轨道变形监测实施过程中出现的各种复杂问题,该文提出并推导了带约束的自适应抗差整体最小二乘滤波算法,以旋转矩阵的各个元素作为状态参数,将旋转矩阵的单位正交性作为参数的约束条件,位置解算精度比卡尔曼滤波提高... 针对目前新型的高铁轨道变形监测实施过程中出现的各种复杂问题,该文提出并推导了带约束的自适应抗差整体最小二乘滤波算法,以旋转矩阵的各个元素作为状态参数,将旋转矩阵的单位正交性作为参数的约束条件,位置解算精度比卡尔曼滤波提高了约29%。实验表明,此算法比传统方法更适用于高铁轨道变形监测这一应用场景。同时,此算法可以应用到任何需要考虑观测方程中的粗差和系数矩阵中的随机误差、动态模型的偏差且状态参数有任意约束的情形,包括其他测量、定位与导航场景。 展开更多
关键词 高铁轨道 变形监测 自适应滤波 抗差 整体最小二乘
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Allan方差方法分析环形激光陀螺仪噪声的性能评估 被引量:21
14
作者 黎奇 白征东 +2 位作者 赵思浩 戴东凯 邢海峰 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期887-894,共8页
为验证Allan方差方法用于不同状态下不同类型陀螺仪噪声分析的适用性,该文系统总结了Allan方差方法用于分析室温(~25℃)下静态环形激光陀螺仪噪声的方法,对该陀螺仪常见的5个主要噪声项以外的其他噪声项作了补充说明。对中国自主生产的... 为验证Allan方差方法用于不同状态下不同类型陀螺仪噪声分析的适用性,该文系统总结了Allan方差方法用于分析室温(~25℃)下静态环形激光陀螺仪噪声的方法,对该陀螺仪常见的5个主要噪声项以外的其他噪声项作了补充说明。对中国自主生产的某型号环形激光陀螺仪和目前使用较广泛的MPU 9250微系统惯性测量单元中的陀螺仪分别进行静态和动态下的多次实验与对比分析,结果表明:在对陀螺仪噪声特性充分了解的前提下,Allan方差方法可以对静态下不同类型陀螺仪的若干主要噪声项进行建模与概算,以满足全球导航卫星系统/惯性导航系统(GNSS/INS)的组合系统中Kalman滤波器参数设置的需要。若干实验分析结论对《IEEE单轴干涉式光纤陀螺仪试验程序和格式指南的标准规范》中经典Allan方差方法作了补充解释。通过对比Allan方差及相关常用数据分析方法,概述了其一般适用性。Allan方差方法可以为改进精密仪器的设计与制造、提高惯性产品实际使用精度等提供依据。 展开更多
关键词 环形激光陀螺仪 微系统惯性测量单元 MPU9250 Allan方差(AVAR) 评估
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定位测姿系统室外三维动态检定场的几何设计 被引量:1
15
作者 黎奇 白征东 +4 位作者 黎琼 吴斐 陈波波 辛浩浩 程宇航 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期895-901,共7页
为检测多传感器组合定位测姿系统的整体精度水平,需建立定位测姿系统室外三维动态检定场,并完善多传感器组合系统的整体精度检定方法。该文提出了定位测姿系统动态检定的基本方法,设计了室外三维动态检定场的几何模型,分析了检定场几何... 为检测多传感器组合定位测姿系统的整体精度水平,需建立定位测姿系统室外三维动态检定场,并完善多传感器组合系统的整体精度检定方法。该文提出了定位测姿系统动态检定的基本方法,设计了室外三维动态检定场的几何模型,分析了检定场几何模型的设计指标。使用中国自主研发的某型号高精度多传感器组合定位测姿系统在检定场进行了实际检测,并与检定场静态、动态标定结果进行了对比,结果表明:该系统检测结果与检定场设计参数一致,在使用经典方差和Allan方差等方法对测距、横向、垂向等误差进行统计分析后,能较为准确地反映出该定位测姿系统整体短期精度水平。该检定技术既可作为定位测姿系统整体精度检定的一种手段,还能为行业制定相关仪器检定规范提供方案。 展开更多
关键词 定位测姿系统 全球导航卫星系统(GNSS)/惯性导航系统(INS) 检定场 ALLAN方差
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An overview on GNSS carrier-phase time transfer research 被引量:3
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作者 ZHANG Ming Lü JinHu +2 位作者 bai zhengdong JIANG ZhiQi CHEN BoBo 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第4期589-596,共8页
Global navigation satellite system(GNSS)carrier phase observations are two orders of higher accuracy than pseudo-range observations,and they are less affected by multipath besides.As a result,the time transfer accurac... Global navigation satellite system(GNSS)carrier phase observations are two orders of higher accuracy than pseudo-range observations,and they are less affected by multipath besides.As a result,the time transfer accuracy can reach 0.1 ns,and the frequency transfer stability can reach 1×10^-15 with carrier phase(CP)method,therefore CP method is considered the most accurate and promising time transfer technology.The focus of this paper is to present a comprehensive summary of CP method,with specific attention directed toward day-boundary clock jump,ambiguity resolution(AR),multi-system time transfer and real-time time transfer.Day-boundary clock jump is essentially caused by pseudo-range noise.Several approaches were proposed to solve the problem,such as continuously processing strategy,sliding batch and bidirectional filtering methods which were compared in this study.Additionally,researches on AR in CP method were introduced.Many scholars attempted to fix the single-difference ambiguities to improve the time transfer result,however,owing to the uncalibrated phase delay(UPD)was not considered,the current studies on AR in CP method were still immature.Moreover,because four GNSS systems could be used for time-transfer currently,which was helpful to increase the accuracy and reliability,the researches on multi-system time transfer were reviewed.What’s more,real-time time transfer attracted more attention nowadays,the preliminary research results were presented. 展开更多
关键词 carrier phase(CP) TIME TRANSFER day-boundary clock jump AMBIGUITY resolution(AR) MULTI-SYSTEM TIME TRANSFER real-time TIME TRANSFER
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Improving the initialization speed for long-range NRTK in network solution mode
17
作者 ZHANG Ming LÜJinHu +2 位作者 bai zhengdong LIU Hui FAN ChengCheng 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第5期866-873,共8页
Initialization speed is one of the most important factors in network real time kinematic(NRTK)performance.Owing to the low correlation among the error sources of reference stations,it is difficult to fix reference sta... Initialization speed is one of the most important factors in network real time kinematic(NRTK)performance.Owing to the low correlation among the error sources of reference stations,it is difficult to fix reference station ambiguities of long-range NRTK quickly.In traditional reference stations ambiguity resolution(AR)methods,baselines are usually solved independently which is called baseline solution(BS)mode in this study.Because the correlations among baselines are not taken into consideration in ambiguities estimation,the AR speed is slow.Generally,tens of minutes or longer time is required to initialize.We propose a network solution(NS)mode approach,in which the correlations among the double-difference ambiguities(DDAs)as well as double-difference ionospheric delays(DDIDs)of different baselines are considered in estimating float ambiguity solutions.Experimental results show that the float ambiguity solutions obtained are more accurate with an improved consistency.Thus,initialization speed is significantly increased by 18%in NS mode. 展开更多
关键词 initialization speed network real time kinematic(NRTK) reference station ambiguity resolution(AR) network solution(NS)mode baseline solution(BS)mode
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