海南长臂猿与猕猴种间冲突行为初报

种间相互作用,包括竞争、捕食和寄生等,对动物种群动态的调控具有重要影响(Akçakaya et al.,2019;Mittelbach and McGill,2019)。当具有相似生态习性的物种同域分布,并且空间和食物等必要生存资源有限时,就可能发生种间竞争,进而导致其生态位的分化。种间竞争包括两种主要形式,即利用型竞争(exploitation competition)和干涉型竞争(interference competition)(Dhondt,2012;Chen et al.,2020)。同一资源对两种动物都非常重要,但两者竞争过程中不发生直接冲突,表现为利用型竞争;一种动物借助于行为干扰另一种动物使其得不到资源,且发生直接冲突,则为干涉型竞争(Kro‐nfeld-Schor and Dayan,2003;Dhondt,2012)。这些竞争关系可能影响物种种群的稳定,或者使物种对资源的利用发生转变以避免竞争,从而实现长期共存(Mittelbach and McGill,2019)。

基于弯型预爆管的煤油燃料旋转爆轰发动机起爆实验研究

为了研究采用弯型预爆管的预爆轰式连续旋转爆轰发动机点火起爆过程和旋转爆轰波的传播特性,设计了H 2/O 2弯型预爆轰管的预爆轰点火装置,进行了预爆轰点火实验,并研究了应用该预爆轰管的煤油/富氧空气旋转爆轰发动机的起爆特性。借助高频动态压力传感器和高速摄影,分别记录了实验过程中的压力信号与流场动态变化过程,分析了旋转爆轰波的起爆过程以及传播特性。实验结果表明:初始爆轰波在到达燃烧室入口后迅速膨胀解耦,形成两个沿相反方向传播的压力波,并且压力峰值迅速衰减;成功起爆后,爆轰波在燃烧室内以双波对撞模态自持传播,每一周期内双波发生对撞的位置不断变化;当煤油质量流量增加时,燃烧室内形成稳定旋转爆轰的时间间隔增加;在稳定工作范围内,提高当量比可以增加爆轰波的平均传播速度。该实验验证了将该弯型预爆管应用于煤油/富氧空气旋转爆轰发动机点火的可行性,进一步揭示了煤油/富氧空气旋转爆轰发动机的起爆过程。

基于SSA-ANFIS模型的BDS-3卫星钟差短期预报

针对卫星钟差时间序列具有非线性和非平稳的特性,以及趋势分量与随机分量相互干扰可能会影响预报精度的问题,提出一种以奇异谱分析(singular spectrum analysis, SSA)为基础,融合自适应模糊神经网络(adaptive neuro-fuzzy inference system, ANFIS)的卫星钟差预报模型SSA-ANFIS。首先利用SSA对钟差一次差序列进行分解和重构,从而得到趋势项和残差项;然后,使用ANFIS对重构分量进行预报,并将预报结果叠加还原,得到最终预报钟差值;最后,通过实验对比SSA-ANFIS与GM、QP、LSTM和ANFIS模型的预报效果。结果表明,相较于LSTM和ANFIS模型,该模型预报精度分别提高25.7%~40.7%和39.4%~45.7%。

不同改良小夹板技术在桡骨远端骨折保守治疗中的研究进展

通过检索国内外数据库,追溯小夹板的历史渊源及外固定技术的中医理论,突出小夹板在历史发展中不断改良的重要性,并从小夹板的力学设计、材料选择、功能多样化等方面进行综合阐述。总结小夹板外固定技术在桡骨远端骨折治疗中的应用优势及不足,为骨科学者进一步改良小夹板提供理论与研究基础,针对不同分型的桡骨远端骨折探索出更具特色的小夹板,提高临床疗效。

维氏硬度试验中的视觉检测算法研究综述

维氏硬度测量法是一种常用的测量材料硬度的方法。对于传统的人工测量方法,不仅劳动强度大,并且测量过程较易受材料表面维氏压痕图像的成形影响,难以保证测量精度。相比之下,采用图像处理技术实现维氏硬度自动测量可以大幅降低劳动强度,同时对复杂测量环境具有较强的鲁棒性。维氏压痕图像的成像、图片预处理和压痕面积的获取是视觉测量的关键环节。本文介绍了相关内容的主要研究进展,分析了现有方法的特点与不足,最后讨论了维氏硬度自动测量技术领域研究的发展趋势。

基于地磁指纹和PDR融合的手机室内定位系统

针对地磁场在室内定位中存在模糊解及行人航位推算(PDR)存在累积误差的问题,提出了PDR和地磁融合的室内定位方法。利用了PDR短期精度高的优点,以PDR定位结果为中心缩小地磁匹配区域,采用粒子滤波算法解决地磁指纹的模糊解问题,达到实时修正PDR累积误差的目的。与传统PDR相比,采用了自相关法探测行人不同步态下的步频,提高了步频探测的准确率。通过对实际室内环境进行实验仿真,本文提出的室内定位方法能够有效减少定位误差,实现了2 m的定位精度。

“双减”政策执行效果及政策建议——以舟山市普陀区为例

减轻学生过重作业负担和校外培训负担(“双减”)是教育领域的重大改革,关乎亿万群众切身利益,不同利益主体诉求各有差异。以舟山市普陀区为研究范例,通过实地调研、问卷分析发现,学科类教培机构受冲击较大,教师压力增加较大,课后服务质量有待提升,教师、家长对“双减”政策效果看法存在分歧,实践中面临诸多现实困境。为此,需要强化系统治理,营造良好社会舆论,全面提升学校教育质量,规范校外培训行为,同时切实回应各方关切并解决问题,推动政策落地开花。

室内伪卫星定位系统及发射机的设计与实现

针对传统室内伪卫星定位系统存在的问题,设计了一种新型的室内伪卫星定位发射机系统。各个发射机作为单独的信标,通过天线将携带定位信息的扩频信号传送到标签接收机,发射机间通过同源时钟和秒脉冲信号,保证发射的严格同步,接收机端通过获取载波相位用以定位解算。测试结果表明,伪卫星发射机的设计可靠,同步精确,可灵活组网,发射功率可控,可适应不同的室内应用场景。

一种手持式电子磁罗盘航向误差校正方法

针对传统的磁罗盘补偿方法计算量大、需要标定设备的问题,提出了一种利用陀螺仪相对航向辅助校准的方法。在分析磁罗盘误差的基础上建立了误差模型,采用梯度下降法解出姿态信息对磁场数据进行倾斜补偿,在陀螺仪相对航向角的辅助下,采用最小二乘法拟合经过倾斜补偿后的磁场数据求解出误差模型的系数。实验数据表明,该算法能够有效的对磁罗盘误差进行补偿,可以将磁罗盘的航向角测量误差控制在1°之内。

多普勒积分重构与STPIR联合周跳探测与修复

用载波相位精密定位需保证相位无周跳,而1周的小周跳仍是目前双频定位中难以解决的问题。MW(Melbourn-Wübbena组合)法联合电离层残差法探测周跳应用广泛,但MW法精度不足。为此,本文提出重构多普勒积分的新方法以替换MW法。该方法基于信号传播的多普勒模型,仅利用广播星历和伪距定位的位置,即可重构出比多普勒观测量误差更小的值。为了最大限度地提高重构多普勒的探测周跳能力,进一步提出了重构双频组合的多普勒,并用于积分的方法。但该方法与MW存在相同的周跳探测盲点,所以联合STPIR(电离层残差的二次时间差法)法进行周跳探测与修复。经实测的动态1 Hz和静态1/30 Hz的双频数据中插入模拟周跳验证,重构多普勒积分法比MW法探测误差更小。本文提出的联合方法在上述条件下,可以探测和修复任意整数周跳,且采样率越高,效果越好。

基于PDR和地磁融合的室内定位算法

为了提高室内定位精度,在分析PDR和地磁融合各自特点的基础上,提出了基于PDR和地磁融合的室内定位算法。为了快速排除非匹配区,缩小匹配区域,利用PDR短期精度高的特点,以PDR定位结果的2个步长作为地磁搜索区域,再利用相关地磁匹配算法求解最佳匹配点。实验结果表明,基于PDR和地磁融合算法可实时动态补偿PDR的定位误差,系统能够获得较高的定位精度。

基于USRP的软件无线电算法验证平台的设计

针对软件无线电算法算法验证平台中存在的模式单一、实时性差等问题,提出一种基于USRP-2920的软件无线电算法验证平台的系统结构和构建方法,使得验证模式从单一软件验证变成更贴近实际环境的"硬件+软件"验证模式。以USRP-2920和Windows-PC为软件无线电基本平台,采用LabVIEW和Matlab软件搭建算法验证平台,实时对伪卫星信号进行中频信号采样及模数转换,通过高速数据接口,在Windows-PC上实现无线信号的实时采集。采用Matlab软件进行信号的捕获、跟踪,并解算出导航电文。以室内伪卫星信号捕获和跟踪算法为验证案例,实验结果表明,验证算法平台技术可行,实施方便,解决了真实环境下算法验证的问题。

基于PDR和地磁匹配融合的楼层定位方法

针对室内楼层定位的实际应用需求,提出了一种基于PDR/地磁匹配融合的楼层三维定位方法。不同于传统的定位整层位置,该算法主要研究了楼层间楼梯部分的行人定位方法。行人可利用手机等设备获取加速度、陀螺仪、气压计以及地磁数据。通过对加速度、气压值分析识别上下楼状态,根据楼梯角度和阶梯高度进而获得位置高度信息。由于行人航位推算(PDR)方法存在累积误差的问题,通过获得的地磁数据构建地磁基准图,并融合粒子滤波的方法修正PDR累积误差以达到获得运动轨迹的目的。通过实验数据分析,该算法能有效获取行人楼梯位置,精度优于1m,满足室内楼层三维定位的基本需求。

基于手机传感器的行人室内定位算法

针对当前室内定位精度低、实现复杂的问题,提出了一种基于行人航迹推算(PDR)的行人室内定位算法。通过采集手机内置惯性传感器加速度计、陀螺仪和磁力计的原始数据解算用户位置,利用加速度数据解算得到行人步频和步长,四元数解算陀螺仪数据得到行人姿态航向,再利用扩展卡尔曼滤波(EKF)融合各传感器数据解算出更精确的航向信息,最后通过位置更新得到行人位置。实验结果表明,室内定位精度优于1.8%,算法不需要额外布置信标节点,具有较高的定位精度、较低的实现复杂度和较高的实用性。

一种高精度加权最小二乘算法

针对卫星的伪距误差存在较大差异性这一问题,提出一种不等权的自适应加权最小二乘(AWLS)算法。不同于传统的单点定位算法,该算法通过创建一个自加权矩阵来提高健康卫星的权重。通过北斗实测数据验证表明:相比于传统的单点定位算法,AWLS算法自主完好性强,一定程度上排除了误差较大卫星对定位平稳性的破坏,使北斗伪距单点定位精度从约10m提高到约3m。

一种GNSS多星座的抗差伪距单点定位算法

为抑制因导航星座间差异和故障卫星对多星座伪距单点定位产生的负面影响,通过分析多星座与单星座伪距单点定位的异同和多星座粗差探测方法,提出了在不同伪距质量下选择不同方法对伪距偏差状况进行估计,再基于平差理论、M估计和核函数构造三段式权值,实现能在不同环境下选择较优模型的对不同卫星赋予不同权值的新型抗差伪距定位算法。通过国际GPS服务组织(IGS)站点实测数据验证,该算法在不同情况下均能实现较高精度的定位结果,具有较优的抗差性能和定位精度。与传统抗差定位算法比较进一步验证了所提算法的优越性。相关结论对未来多星座定位算法的研究具有较大意义。

室外光照易变场景下的回环检测方法

针对室外光照条件易变场景下,传统回环检测算法容易产生感知变异,进而导致回环召回率降低的问题,结合可在线删增视觉词的词袋模型,提出了一种适用于光照易变场景的回环检测方法。首先提出一种基于信息熵的图像曝光检测算法,然后利用基于曝光区域的自适应直方图均衡化对图像进行预处理,使图像整体恢复更多细节,从而提高算法在复杂环境下的鲁棒性。经实验验证,该方法能在光照易变场景下稳定运行,在New College室外场景数据集测试中,算法满足实时性的同时召回率比iBoW-LCD提高8.6%。

基于弯曲传感器辅助的行人室内定位零速修正方法

针对现有微机电系统中惯性传感器漂移大、传统行人室内定位方法稳定性较差,从而导致行人室内定位精度低的问题,提出一种基于弯曲传感器辅助惯性传感器的行人零速修正方法。该方法通过将弯曲传感器固定在胯关节以及膝关节处,将惯性测量单元捷联在行人的鞋尖,用于分别测量行人行走时胯关节和膝关节的弯曲度变化以及脚步的运动特征。对关节弯曲度以及加速度、角速度设置相应的阈值,用于判别行人的零速区间,通过零速修正抑制误差的累积。实验结果表明,在不同步态下该方法可以有效降低定位误差,在跑动下较传统零速修正方法的定位平均误差降低了67.4%,得到较高的定位精度。

基于双向RNN的私家车轨迹重构算法

在复杂的城市环境中,由于存在难以避免的GNSS定位信号中断现象以及车辆行驶过程中的误差累积,易造成所收集的车辆轨迹数据不准确和不完备,因此提出一种基于双向RNN的私家车轨迹重构算法,使用了GNSS-OBD轨迹采集设备收集车辆轨迹信息,利用多源数据融合实现双向加权轨迹重构。同时,在轨迹重构模型中引入神经算术逻辑单元(NALU),加强深度网络的外推能力并确保轨迹预测的精度,提高算法在应对城市复杂路段时轨迹重构的稳健性;选取了实际城市路段进行了测试实验,并和现有算法进行了对比分析。通过均方根误差(RMSE)以及Google Earth对重构轨迹进行可视化展示,实验结果验证了所提算法的有效性和可靠性。

基于磁场指纹/PDR组合的室内行人定位算法

针对现有的室内定位方法精度低、需要额外信号节点等问题,提出了一种基于萤火虫算法(FA)优化粒子滤波的行人航位推算(PDR)融合地磁匹配的室内定位方法。相比于传统PDR算法,采用有限状态机法检测步频,在保证跨步检测准确度的同时显著降低计算量。利用萤火虫算法优化粒子滤波的采样过程,在粒子权值更新前向似然度更高的区域移动,提升了滤波精度。实验结果表明:该算法能有效提升定位精度,具有重要的实用价值。