复杂动态环境下基于深度强化学习的AGV避障方法

为提升自动导引车(AGV)在智能工厂复杂动态环境下的避障能力,使其能在全局路径引导下安全、高效地完成避障任务,提出一种基于深度强化学习的局部避障方法。首先,将避障问题表示为部分观测马尔可夫决策过程,详细描述了观测空间、动作空间、奖励函数和最优避障策略,通过设置不同的奖励实现以全局路径引导局部避障规划;然后,在此基础上,采用深度确定性策略梯度算法训练避障策略;最后,建立了仿真实验环境,并设计多种实验场景来验证所提方法的有效性。实验结果表明,所提方法可以应对复杂动态环境,减小避障时间与距离,提高运行效率。

基于Py-GC/MS的沙漠湖泊直链脂肪族化合物分析及古气候应用初探

湖泊沉积物中直链脂肪族化合物(MCCs)对气候变化响应敏感,环境条件的变化可促使MCCs在游离态和结合态间发生转化,是古气候重建的重要生物标志物。以往研究中对样品前处理通常采用混合溶剂提取法得到MCCs游离态组分,而以化学键合、物理吸附等形式赋存的结合态组分无法通过溶剂提取,不能获取结合态组分特征对气候环境变化的指示信息。本文将热裂解这一有机质高效分解技术与气相色谱-质谱(GC-MS)联用,实现了对内蒙古伊和沙日乌苏湖泊沉积物有机质组成的精细刻画,并识别、分析了共计3类、71项结合态MCCs化合物。结果表明:热解温度是影响热裂解-气相色谱-质谱(Py-GC/MS)分析沉积物样品中结合态MCCs分布特征的主要因素,450℃以下热解能量较低导致结合态MCCs解析不充分,550℃和650℃下各类结合态MCCs(含正构烷烃、正构烯烃及α-正构脂肪酮)充分解析,可经GC-MS实现在线分离、识别;随着热解温度升高,裂解产物中MCCs平均链长趋于降低,过高的裂解能量影响了产物中MCCs化合物链长特征对气候变化指示的敏感性。经研究各类MCCs分布特征发现,550℃下正构烷烃平均链长特征与传统气候替代指标游离态正构烷烃单体碳同位素δ^(13)C_(27~33)具有较好的相关性(R=0.83)。结合态正构烷烃ACL_(25~31)指标响应了区域有效降水变化特征,识别了区域内5.6ka、3.9ka前后的干旱期,反映了东亚夏季风强度变化,对应了北半球中纬度有效降水变化。

泰山石敢当文化的传承困境及发展路径探讨

泰山石敢当是我国极具代表性的民俗文化之一,曾在民间普遍流行。但在当下,由于深刻的时代更替和社会变迁,泰山石敢当文化难以为现代大众所接受,其传承陷入现实性困境。研究发现,通过政府引领、学者研究、走进校园、艺术产品正确开发等路径可以让这一非物质文化遗产走出困境,在新的时代里重绽光彩。

他克莫司联合百令胶囊对肝移植术后患者空腹血糖和肾功能的影响

目的评估他克莫司联合百令胶囊对肝移植术后患者空腹血糖和肾功能的影响。方法收集2007年1月至2011年12月首都医科大学附属北京佑安医院进行肝移植的73例患者的临床资料。肝移植术后3个月内均采用激素和他克莫司联合治疗,依据3个月后用药的不同分为对照组(13例)和观察组(60例),对照组采用他克莫司治疗;观察组采用他克莫司和百令胶囊联合治疗。在术后1、2、3年分别对患者的血糖和肝肾功能等指标进行评估分析。结果观察组术后2、3年血尿素氮和血肌酐水平均明显低于对照组(均P <0. 05)。观察组肝移植术后1、2、3年空腹血糖、血尿素氮和血肌酐差异均无统计学意义(均P> 0. 05),术后3年血尿酸明显高于术后1年[(389±120)μmol/L比(316±118)μmol/L](P <0. 01)。观察组术后2、3年高尿酸血症发生率及男性高尿酸血症发生率均明显高于术后1年(均P <0. 05)。结论他克莫司联合百令胶囊治疗肝移植术后患者,可显著改善其血尿素氮和血肌酐水平,延缓慢性肾功能衰竭的进展,但不能显著改善血糖和血尿酸的升高。二者联用无明显不良反应,安全性好。

线缆压接质量判断方法研究

压接是一种通过让金属在规定限度之内发生变形进而实现导线连接的技术。为了更好地判断线缆压接质量,针对耐拉力值判断导线压接质量所存在的问题,提出基于拉力曲线的线缆压接质量判断方法。通过实验验证,该方法能够有效判断试验件的压接质量和最佳档位的选择,有效提高了判断导线压接质量方法的可靠性。

Toxic Effects of Tetrabromobisphenol A on Thyroid Hormones in SD Rats and the Derived-reference Dose

The present study determined the thyroid hormone interference of tetrabromobisphenol A （TBBPA） in Sprague-Dawley （SD） rats, and the derived-reference dose （RfD） of different endpoint effects on mammals based on experimental results and data collection. Based on repeated exposure toxicity tests on mammals and extensive research, the present study used BMDS240 Software to derive a benchmark dose, and analyzed the accuracy and uncertainty, and similarity with other studies. Test results on triiodothyronine （T3）, thyroxine （T4）, and thyroid stimulating hormone （TSH） demonstrated that all the indicators presented a non-monotonous dose-effect relationship clearly, except TSH in male rats exposed to 0-1000 mg/kg BW per day. Therefore, RfDs were derived from different critical effects. In summary, RfD for mammals in the present study was found to be 0.6 mg/kg per day.

某发射筒端盖开盖性能异常原因

某发射筒端盖在进行开盖性能测试时出现形态异常现象。采用X射线检测、仿真分析等方法对该端盖形态异常的原因进行了分析。结果表明:端盖中的金属增强材料偏移至应力沟槽,试验方法选用不当,导致了该端盖在测试时形态异常;X射线检测可以发现端盖中的金属增强材料偏移至应力沟槽,动态开盖试验方法也可以避免端盖在测试时出现形态异常。

三维结构铁氧体/碳复合材料制备及其电磁波吸收特性

为提高现有电磁波屏蔽材料性能,来缓解目前环境中有害电磁波污染问题与满足日益增长的隐身技术需求,利用溶剂热法制备了一种铁氧体与碳纳米管和石墨烯的三元复合材料。利用XRD、SEM和矢量网络分析仪进行分析,发现最佳反射率为-28.3d B,表现出具有较强的电磁波吸收性能,满足大多数环境中的电磁屏蔽需求。有望成为未来大规模使用的电磁波吸收新材料。