基于深度图像的动态指尖检测

机器人的广泛应用使如何更方便地使用机器人成为研究热点,机器人演示编程是一种快捷的机器人编程方式。如何通过人的演示引导与控制机器人,视觉交互是一种主流的方法。文章提出一种基于深度图像的动态指尖检测,首先,通过深度相机采集手部演示的过程;然后,分析场景中不同物体的深度值,将手部活动区域从复杂的背景中提取出来;接下来,对手部活动区域使用帧差法,提取手部图像,在获取手部轮廓的基础上提取轮廓凸包,对轮廓凸包点使用曲率检测与重心距离相结合的判定方法,检测出单指尖点的位置。将单指尖点在相机坐标系下的三维坐标作为引导机器人运动的路径点。实验结果表明,该方法具有较高的准确性,并且跟踪速度快,符合实时性的要求。

适用于混合级联直流输电系统的柔直换流器直流侧控制方法

针对高低阀级联组成的特高压混合直流输电系统,提出一种适用于柔直换流器的直流电压控制方法。在选取单个柔直换流器作为定直流电压控制模式的基础上,其余定功率控制换流器加入分级辅助电压控制,稳态时精准控制直流功率,动态时针对不同电压波动,分级投入电压辅助控制,快速平抑直流过电压、欠电压和长时振荡问题。在此基础上,级联结构中的多柔直换流器直流侧不经平波电抗而直接并联,为避免多换流器间振荡,加入直流阻尼控制方法。最后利用实时数字仿真(RTDS)系统搭建级联直流系统仿真模型,仿真结果验证了所提方法的正确性和有效性。

基于动模仿真的混合级联直流输电系统控制策略

本文主要讨论混合直流输电系统中,整流侧采用常规换相换流器(LCC),逆变侧高阀采用常规LCC、低阀采用3个电压源换流器(VSC)并联的拓扑结构,此拓扑结构兼具LCC与VSC的优点。本文分析了混合直流输电系统中启停极、低阀组投退、VSC单阀投入、VSC交流电压故障的控制策略,给出了动模仿真系统的参数设计方法,最后通过仿真试验证明了控制策略的有效性。

抗桃树流胶病复合菌剂的构建与防效研究

【目的】旨在构建对桃流胶病菌具有拮抗活性的最适微生物复合菌剂。【方法】利用实验室前期筛选的对桃流胶病菌具有抑菌效果的3株内生菌xj-14、xj-15、xj-16和2株根际土壤生防菌xj-A和xj-C配制复合菌剂,通过平板对峙法筛选出对桃流胶病菌拮抗效果最适的菌株和菌株间最适比例,进一步用复合菌剂发酵液处理离体桃果实、叶片和枝条,再接种桃流胶病菌进行体外抑菌效果测试。【结果】在平板对峙试验中,菌株xj-15与xj-C按1∶1的比例混合后的组合,对桃流胶病的抑菌率达到49.40%,并且抑菌作用持续的时间明显超过单菌株。在离体桃树组织试验中,用浓度为1×10^(9) CFU/mL的复合菌剂发酵液处理离体桃果实、叶片和枝条,再接种桃流胶病菌,发病情况均得到了抑制,复合菌剂对桃流胶病菌不同组织的抑菌率分别为75.95%、94.93%和88.71%。【结论】获得了对桃流胶病菌有较好拮抗效果的复合菌剂,为进一步进行田间应用开发奠定了基础。

风电场直驱机组实时数字仿真等值建模研究

以风电场公共耦合点(Point of common coupling,PCC)运行特性一致为目标,提出了一种基于直驱风机箱变阀侧输入阻抗不变的改进等值方法。以箱变阀侧电气元件输入阻抗不变为原则,结合设定的目标额定容量,计算箱变阀侧及发电机机端额定电压,进而得出各电气元件等值参数。以某直驱风电场为例,考虑集电线路的化简,在实时数字仿真系统中分别搭建12台参数相同的2.5 MW多机详细模型、1台30 MW单机常规等值模型及1台30 MW单机改进等值模型,通过仿真对比3个模型在PCC点的动态特性。结果表明,3个模型的运行特性基本一致,证实该等值方法能准确反映PCC点的动态特性。

非氧化物陶瓷光固化增材制造研究进展及展望

目前光固化3D打印技术因打印成型精度高而被广泛应用于陶瓷增材制造,其中非氧化物陶瓷如碳化硅、氮化硅等因打印材料粉体折射率和吸光度比较高,光固化陶瓷浆料存在分散稳定性差、入射光难穿透并产生光固化反应的固化层厚度低等问题,导致其固含量很难提高甚至于无法打印成型。高固含量的非氧化物陶瓷打印成型成为光固化3D打印的主要难点,吸引了广大学者对其光固化机理、粉体调控等机制进行研究。本文系统地总结了几种非氧化物陶瓷光固化浆料的制备、光固化成型、有机物去除及烧结致密化的研究工作,并就如何对光敏树脂组成进行调节、对陶瓷粉体进行改性的几种方法进行分析与讨论,针对性地提出创新方案来改善非氧化物陶瓷的浆料性能、光固化打印优化和致密化缺陷修复及性能提升,最终推动大尺寸、复杂结构的非氧化物陶瓷部件光固化增材制造高精度制备技术的进步。

水电站工程实体质量验证性抽查结果的分析评价

对大渡河某水电站工程开展实体质量验证性抽查检测工作,使用箱型图法对检测结果进行分析评价,客观真实反映抽检部位工程实体质量,直观地展示抽查结果与验评资料各自的分布规律以及两者之间的相关性,更好地为水电站工程实体质量验证性抽查检测和分析评价工作提供技术支持。

严寒地区碾压混凝土筑坝技术创新与实践

碾压混凝土筑坝技术是世界筑坝史上一次重大的技术创新,具有施工速度快、节省投资、机械化程度高、适应性强、绿色环保等优点,倍受世界坝工界青睐。随着相关施工工艺技术研究和实践探索,碾压混凝土筑坝技术持续不断地创新与完善,向着质量安全更加可靠、数字化、智能化的方向发展。本文详细阐述了新丰满大坝建设过程中的实践与创新,以期能够给其他类似工程建设、施工和管理提供参考和借鉴,为提高碾压混凝土筑坝技术和大型水电站重建项目建设起到一定的实践探索作用。

桃褐腐病拮抗细菌的筛选、鉴定及生防作用

【目的】筛选优质生防芽孢杆菌资源,开展生防应用研究。【方法】从高产桃园土壤中分离、筛选具有生防作用的细菌菌株,并对其进行形态学、16SrDNA和生理生化鉴定。分别利用鲜桃果实、桃树叶片和枝条进行抑制实验,结合扫描和透射电镜观察。【结果】获得桃褐腐拮抗细菌菌株B-23,抑菌率为73.68%。经鉴定菌株B-23为特基拉芽孢杆菌(Bacillus tequilensis)。以1×10~9 CFU/mL B-23菌悬液处理桃果实、叶片和枝条,对桃褐腐病均具有很好的抑制作用,抑菌率分别为74.48%、83.33%和60%。受抑制的桃褐腐病菌株,在光学显微镜下可观察到菌丝顶端膨大,孢子边缘干瘪;扫描电镜观察发现菌丝表面粗糙,有碎屑产生,孢子表面粗糙且干瘪皱缩;通过透射电镜发现细胞壁降解,细胞器消失,液泡变形。【结论】本试验获得优质桃褐腐病生防菌株,离体试验显示具有良好抑制效果,具有进一步开发前景。

基于嵌套PSO算法的反无人机集群防空部署模型

无人机集群作战已逐渐成为未来空战的一种主流作战模式,给防空作战带来了严峻的威胁与挑战,先期合理部署防空武器直接影响着反无人机集群作战的总体效能。从防空作战敌我双方的角度综合分析了无人机集群的自主智能性与影响防空部署的主要因素,并将无人机集群与防空武器的博弈过程量化表示,提出了一种基于嵌套粒子群优化算法的防空部署模型。经仿真算例验证,以无人机集群威胁指数为指标所建模型可用于防空武器的优化部署,对反无人机集群作战决策问题研究有较高参考价值。

桃园土壤甲基营养型芽胞杆菌xj-C产脂肽类及挥发性物质的分离与鉴定

【目的】解析桃园土壤甲基营养型芽胞杆菌xj-C通过次生代谢产生的可能抗菌活性物质种类与成分。【方法】通过PCR扩增和质谱的方法鉴定甲基营养型芽胞杆菌xj-C发酵液的脂肽类物质种类,采用固相微萃取结合气相色谱-质谱联用法对甲基营养型芽胞杆菌xj-C挥发性物质进行分离和鉴定。【结果】甲基营养型芽胞杆菌xj-C发酵液脂肽类物质提取物对桃褐腐病菌有抑菌效果,PCR基因扩增及质谱检测结果发现甲基营养型芽胞杆菌xj-C的脂肽类抑菌活性物质可能是表面活性素C15和泛革素家簇D。甲基营养型芽胞杆菌xj-C释放的挥发性物质对桃褐腐病菌有明显的抑菌作用,甲基营养型芽胞杆菌xj-C有抑菌活性的挥发性物质可能是2,4-二叔丁基苯酚、正十四烷、正十六烷和2-壬酮。【结论】初步分析桃园土壤甲基营养型芽胞杆菌xj-C可能的有效抑菌成分,研究结果为生物菌剂的研发和桃树病害的生物防治提供参考。

丰满水电站重建工程大坝溢流面常态混凝土与坝体碾压混凝土同步浇筑施工质量控制

大坝溢流面为高速水流区,混凝土浇筑质量控制尤其重要。丰满水电站重建工程碾压混凝土重力坝溢流面斜直段常态混凝土采用了与碾压混凝土同步浇筑上升的施工工艺,不仅保证了溢流面常态混凝土质量,还使得碾压混凝土筑坝技术的优势正常发挥,减少了溢流面常态混凝土单独浇筑对施工进度的制约。

全固态医用窄线宽皮秒激光器研究

输出窄线宽、超短脉冲的全固态激光器在医疗美容、加工业领域的发展潜力巨大。本文开展了被动调Q微片激光器的研究。采用LD泵浦Nd:Ce:YAG、Cr:YAG微片键合晶体的方案。激光器输出脉冲的重复频率为10 Hz,脉冲宽度被压缩至503 ps,最大脉冲能量为197μJ,能量的均方值稳定性为3%,输出激光峰值波长为1064.53 nm,光谱线宽为0.06 nm。光束质量M2因子在x和y方向上分别为1.32和1.29。

脉冲激光放大技术研究进展

高能量激光脉冲在深海探测、激光微加工、芯片制造、激光卫星测距等众多领域都拥有着广泛的应用。采用激光放大技术对种子光脉冲进行振幅放大,获得具有高能量、脉宽稳定、高峰值功率的巨脉冲激光光束成为近些年来研究的热点。激光放大技术主要分为:行波放大技术,再生放大技术,主振荡功率放大技术及注入锁定放大技术。本文对所提到的这几种激光放大技术进行系统总结和分析,对它们的优缺点及目前的研究现状进行阐述,并且展望了该技术的发展前景。

Construction schedule risk analysis of high roller-compacted concrete dams based on improved CSRAM

The applied technology of high roller-compacted concrete(RCC) dams is quite complicated because of various risk factors, including the weather condition, supply of concrete aggregate, efficiency of transport machinery and dam surface machinery, and so on. In order to ensure the comprehensiveness, accuracy and objectivity of construction schedule risk analysis, a mathematical model called improved correlated schedule risk analysis model(CSRAM) is proposed in this paper. This model takes into account not only the construction features of high RCC dams, but also the stochastic variations of risk factors with the construction schedule, as well as their comprehensive effects. Using Monte Carlo method to solve this model enables the completion probability of a high RCC dam construction within plan time, and uncertainty analysis of risk factors. Compared with the conventional CSRAM, the improved CSRAM has higher completion probability and more convergent distribution of a simulation period, making analysis results more accurate and closer to actual engineering conditions. Among the ten risk factors selected, efficiency of dam surface machinery and proficiency of workers are found to be of the maximum uncertainty.