煤粒形状与捕收剂对颗粒气泡相互作用行为的影响

选用煤油、乳化煤油和生物柴油对制备的四种形状煤粒(尖状煤粒、棱状煤粒、面状煤粒和类球形煤粒),其中尖状煤粒和棱状煤粒又根据尖锐度分为5种角度(30°,60°,90°,120°和150°)表面进行改性,用于改性的捕收剂溶液又分为0.05 mmol/L,0.10 mmol/L和0.15 mmol/L三种浓度水平,利用搭建的颗粒-气泡相互作用行为测试系统测量了上述各种条件下改性后四种不同形状煤粒与气泡作用的液膜排水时间和最大吸引力。结果表明:捕收剂浓度相同时,三种油类捕收剂改性面状煤粒与气泡作用的液膜排水时间由小到大依次为生物柴油、乳化煤油、煤油、去离子水,最大吸引力由大到小依次为生物柴油、乳化煤油、煤油、去离子水,从微观角度印证了生物柴油替代传统煤油捕收剂的发展潜力;通过对比不同煤油浓度改性后的不同形状煤粒与气泡作用时间和作用力,如0.10 mmol/L浓度煤油改性的150°尖状煤粒和0.05 mmol/L浓度煤油改性的120°棱状煤粒与气泡作用的最大吸引力相近,结合已有浮选速率常数与附着力之间的线性关系,从微观角度说明了通过改变煤粒形状来减少捕收剂用量的可行性。

用于室内消防救援的融合路网构建方法研究

在建筑火灾应急救援时,生成的救援路径多数基于单一类型路网,室内路径规划精度和寻路速度难以平衡。为此,提出一种室内融合路网的构建方法,在室内执行拓扑路网和栅格路网生成算法,由自行设计融合算法和跨楼层通道的提取,获取三维室内路网。由路径权重模型结合寻路算法,寻找最优消防救援路径,同时设计了二次路径规划。最后,以该方法提取试验模型的室内路网,并与以上两种单一路网进行对比分析,验证了该路网提取方法的有效性。

Physical Characteristics of Plasma Cladding Fe-Cr-Nb-Si-Mo Alloy Cladding Layers on Different Substrates

A plasma cladding experiment was carried out to investigate the characteristics(surface hardness,microstructure,friction,wear properties from different substrates to the cladding layer and the bond strength)of plasma cladding Fe-Cr-Nb-Si-Mo alloy cladding layers on different substrates.In order to improve the abrasion resistance of the scraper middle trough,the plasma cladding technique was used to clad the alloy ceramic powder Ig7 on the surface of the middle trough NM450,WH60A,Hardox450,and Weartuf450 to create Fe/Cr/Nb/Mo/V cladding layer.Based on the experiment results,the microstructure,friction and wear properties of the four cladding layers were analyzed,and the bond strength between the cladding layer and the substrate was also tested.The experimental results show that the main phases of the four cladding layers are martensite and all kinds of metal carbides((Nb,Mo)C,VC,and Cr7C3).WH60A surface cladding layer has shown good friction and wear properties.

基于VMD混合域特征和SSA-SVM的滚动轴承故障诊断

滚动轴承早期故障信号易受噪声干扰,故障冲击成分难以提取,故障识别困难。为从多角度提取故障轴承振动信号特征参数,利用变分模态分解(VMD)将振动信号分解为若干本征模态分量(IMFs),基于包络熵、相关系数、峭度筛选IMF分量。提取所选IMF的时域和频域特征、信号VMD能量熵及各IMF能量比组成特征向量,从时域、频域和能量角度反映故障信息。使用麻雀搜索算法(SSA)优化SVM参数,确定最优参数,克服参数选择难题。将样本特征向量输入SSA-SVM中进行故障分类,轴承故障实验数据表明:该方法故障识别平均准确率在98.71%以上;与单一域特征相比,该方法对故障类型和损伤程度识别效果更佳。

整经机经轴上落机器人经轴升降机构设计

根据整经机经轴上落机器人的使用要求，提出一种机器人内部经轴升降机构的设计方案。经轴升降机构是机器人的核心机构之一，承担在机器人内部调运经轴的工作，该机构选用精度较高的丝杠螺母传动，在螺母上安装卡头对经轴进行夹持。针对经轴质量较大，可能使丝杠发生弯曲形变导致丝杠螺母传动精度下降的问题，以及螺母跟随丝杠转动等问题，提出了将丝杠安装在支撑架内，并在螺母左右两侧加装深沟球轴承作为导轮与支撑架内壁接触的方案，改善了丝杠的受力状况，消除了螺母跟随丝杠转动等问题。为使卡头夹持经轴效果更好，同时保护与卡头直接接触的经轴轴端内锥齿面，将卡头端部仿照经轴轴端内锥齿圈顶锥角角度设计为倾角20°的圆台形，通过ANSYSWorkbench软件对卡头进行校核．验证了卡头端部设计的可靠性。

GZH62-200型整经机经轴上落运输智能机器人研发

介绍了一种经轴上落运输智能机器人,实现了GZH62-200型整经机和智能经轴库之间的智能化上落和运输。机器人由4个系统组成:空轴上落系统、满轴上落系统、机器人导航系统和机器人控制系统。其中,空轴上落系统由升降机构和伸缩臂机构组成;满轴上落系统由行走机构和托臂机构组成;机器人导航系统采用磁导航,可正反双向行走,四驱差速纠偏差;控制系统由主控单元、行走单元、空轴上落单元、满轴上落单元、安全防护单元、通信单元和供电单元构成,以实现智能机器人的安全稳定运行。此外,在机器人与整经机对接过程中提出利用超声波定位,保证了较高的对接精度。

浆纱机智能调浆系统研发

介绍一种适用于浆纱机的智能调浆系统，该系统由4个相互关联的子系统组成：检测系统、控制系统、配料系统和调制系统。其中，检测系统主要用于检测浆纱机浆槽的实时液位、浆液含固率以及调浆桶内浆液温度与液位；控制系统采用下位机PLC与上位机工业PC串行控制，主要由检测单元、主控单元、配料单元和调制单元构成，形成检测-控制-执行-检测的闭环控制系统，以实现智能调浆系统的安全稳定运行；配料系统由放料单元和接料单元构成，放料单元采用螺旋给料机构，接料单元采用丝杠螺母传动机构；调制系统主要由调浆桶、电控球阀、输浆泵等构成，保证浆液的温度、粘度、含固率等达到工艺值指标。整个调浆系统以工业PC和PLC为控制中枢，进行闭环控制，系统自动化程度高，运行安全、稳定、可靠。