A Dynamic Regulation and Scheduling Scheme for Formation Control

这篇文章在某些几何限制在整个他们的旅行在多重活动机器人上被强加的 nonholonomic 限制下面在活动机器人的形成涉及合作控制问题。为这个目的，为形成的运动控制的一个新方法被介绍，它基于动态规定和安排计划。它为它到形成结构的适应性是吸引人的并且需要轨道。形成保留的质量能被形成偏移量和间距距离的即时错误评估。一些 kinematics 法律被开发调整并且维持形成形状。模拟结果和数据分析为一组机器人显示出建议途径的有效性。