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碱渣-粉煤灰基地聚合物固化软黏土的强度及渗透性研究
1
作者 陈忠清 高彦斌 +2 位作者 吕越 吴早生 魏威 《地基处理》 2024年第2期134-145,共12页
“双碳”背景下寻找低碳环保的固化剂替代水泥等传统固化剂进行软土地基加固受到越来越多的关注。利用碱渣(SR)和粉煤灰(FA)制备碱渣-粉煤灰基地聚合物(SR-FAG),通过无侧限抗压强度试验(UCST)和渗透试验(PT),以及扫描电镜(SEM)试验、X... “双碳”背景下寻找低碳环保的固化剂替代水泥等传统固化剂进行软土地基加固受到越来越多的关注。利用碱渣(SR)和粉煤灰(FA)制备碱渣-粉煤灰基地聚合物(SR-FAG),通过无侧限抗压强度试验(UCST)和渗透试验(PT),以及扫描电镜(SEM)试验、X射线衍射(XRD)分析与傅里叶变换红外光谱(FTIR)测试开展了SR-FAG固化含水率超液限软黏土的试验研究,分析了SR掺量、FA掺量及养护龄期对SR-FAG固化土无侧限抗压强度及渗透性的影响,并探讨了固化机理。研究表明:SR掺量对SR-FAG固化土的早期强度增长作用较明显,7 d的强度可达到28 d的56%~89%,而后期强度增长主要受FA掺量影响。当SR掺量为30%且FA掺量达到25%时,SR-FAG固化土28 d的强度可达到1.6 MPa,并随龄期持续增长。SR-FAG固化土90 d龄期的渗透系数比固化前降低近一个数量级,达到1.344×10^(-8)cm/s。C-S-H凝胶充填固化土中土颗(团)粒的大孔隙,并发挥胶结作用,导致SR-FAG固化土的早期强度增长与渗透性降低,而后期强度增长则与硅铝酸盐凝胶的胶结作用密切相关。 展开更多
关键词 软黏土 粉煤灰基地聚合物 碱渣 固化 无侧限抗压强度 渗透性
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舰船电子设备高加速环境应力筛选试验方法的探讨
2
作者 王一飞 陈中青 +3 位作者 孙成 黄泳樟 刘玉石 彭德强 《环境技术》 2024年第3期214-217,共4页
高加速环境应力筛选采用同时施加综合应力的方式进行,可在不改变故障机理的前提下,最大限度的激发电子产品的早期故障,缩短筛选周期。本文以某型舰船电子设备为研究对象,通过与常规环境应力筛选方法对比,结果表明筛选时间不仅可缩短50%... 高加速环境应力筛选采用同时施加综合应力的方式进行,可在不改变故障机理的前提下,最大限度的激发电子产品的早期故障,缩短筛选周期。本文以某型舰船电子设备为研究对象,通过与常规环境应力筛选方法对比,结果表明筛选时间不仅可缩短50%以上,同时筛选效果更佳。 展开更多
关键词 高加速 环境应力筛选 筛选周期 电子设备
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舰船电子设备通用质量特性试验与评估方法的研究
3
作者 陈中青 王一飞 +3 位作者 孙成 王超 刘玉石 彭德强 《环境技术》 2024年第2期35-41,共7页
通用质量特性是舰船电子设备的重要特性,直接决定着装备是否好用、顶用。本文简要介绍了舰船电子设备通用质量特性常用的试验和评估方法,并结合案例对通用质量特性指标要求,分别采用试验验证和核查相关设计文件、现场实物检查等方式进... 通用质量特性是舰船电子设备的重要特性,直接决定着装备是否好用、顶用。本文简要介绍了舰船电子设备通用质量特性常用的试验和评估方法,并结合案例对通用质量特性指标要求,分别采用试验验证和核查相关设计文件、现场实物检查等方式进行评价分析,以验证舰船电子设备通用质量特性是否满足上层技术文件的要求。该文不仅详细描述了通用质量特性的评估方法和评价准则,同时规定了评估数据的收集范围和要求,为舰船电子设备通用质量特性的评估提供了依据,具有在工程中推广应用的价值。 展开更多
关键词 舰船电子设备 通用质量特性 评估 试验验证
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某推进监控装置可靠性加速试验方法
4
作者 孙成 黄泳樟 +3 位作者 王超 丁昌鹏 陈中青 钱文 《环境技术》 2024年第1期9-13,共5页
可靠性加速试验目前广泛地应用于水面舰船电子设备,本文简要介绍了可靠性加速试验的原理和流程,以某推进监控装置为例,针对设备特点设计了相应的加速试验方案。基于温度应力加速模型,确定了加速因子、制定了加速试验剖面,为可靠性指标... 可靠性加速试验目前广泛地应用于水面舰船电子设备,本文简要介绍了可靠性加速试验的原理和流程,以某推进监控装置为例,针对设备特点设计了相应的加速试验方案。基于温度应力加速模型,确定了加速因子、制定了加速试验剖面,为可靠性指标较高、受试样机数量紧缩的电子设备指标验证问题提供了工程应用参考。 展开更多
关键词 可靠性加速试验 推进监控装置 加速因子
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基于流特征的数据中心非对称流负载均衡方法 被引量:1
5
作者 陈中卿 李丹丹 +4 位作者 闪德胜 钱叶魁 谢坤 黄小红 丛群 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期3924-3937,共14页
数据中心边界广泛部署的地址转换技术产生的非对称流为负载均衡系统的设计带来了挑战.为了解决软件负载均衡系统不能充分发挥多核处理器和网卡硬件能力的问题,提出一种基于流特征的非对称流负载均衡方法.首先,分析网卡的数据包散列机制... 数据中心边界广泛部署的地址转换技术产生的非对称流为负载均衡系统的设计带来了挑战.为了解决软件负载均衡系统不能充分发挥多核处理器和网卡硬件能力的问题,提出一种基于流特征的非对称流负载均衡方法.首先,分析网卡的数据包散列机制,提出数据包调度算法,将数据包调度至预期的CPU核;然后,基于会话报文序列的时间与空间特征,构建大象流识别算法;最后,基于识别结果,提出负载均衡方法.实验结果表明,非对称流负载均衡方法可以正确处理非对称流的负载均衡,平均吞吐率提升约14.5%. 展开更多
关键词 流特征 负载均衡 硬件卸载 多核处理 网络地址转换
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电子设备可靠性加速试验方法的研究与应用 被引量:7
6
作者 陈中青 朱宜生 +2 位作者 王超 王一飞 刘玉石 《环境技术》 2021年第1期64-68,共5页
本文简要介绍了可靠性加速试验的几个实施阶段,分析了可靠性加速试验的适用对象。以某型舰船电子设备为案例,对综合环境条件下的振动应力、温度循环进行加速,给出了振动应力和温度循环综合后的加速因子计算方法,得到了加速条件下的环境... 本文简要介绍了可靠性加速试验的几个实施阶段,分析了可靠性加速试验的适用对象。以某型舰船电子设备为案例,对综合环境条件下的振动应力、温度循环进行加速,给出了振动应力和温度循环综合后的加速因子计算方法,得到了加速条件下的环境剖面和等效试验时间。通过案例可以看出,可靠性加速试验不仅能够缩短试验时间、降低试验费用,而且可以快速评估设备的可靠性水平,具有在工程中推广应用的价值。 展开更多
关键词 可靠性加速试验 电子设备 温度循环 振动应力 加速因子
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镜像疗法结合强制性运动训练对脑卒中偏瘫患者上肢功能恢复的影响 被引量:18
7
作者 张焕玲 崔静静 +1 位作者 陈中庆 白坤常 《护理实践与研究》 2019年第13期30-32,共3页
目的 探讨脑卒中偏瘫患者采用镜像疗法结合强制性运动训练对上肢功能恢复的效果。方法 选取2018年1月至2019年1月本院收治的100例脑卒中偏瘫患者为研究对象,随机将其等分为观察组和对照组,对照组给予常规康复护理,观察组在对照组基础上... 目的 探讨脑卒中偏瘫患者采用镜像疗法结合强制性运动训练对上肢功能恢复的效果。方法 选取2018年1月至2019年1月本院收治的100例脑卒中偏瘫患者为研究对象,随机将其等分为观察组和对照组,对照组给予常规康复护理,观察组在对照组基础上采用镜像疗法结合强制性运动训练。比较两组患者上肢运动功能评分、上肢功能评分、神经功能缺损评分及日常生活活动能力评分。结果 治疗4周、12周时,观察组上肢运动及功能、神经功能缺损、日常生活活动能力评分明显优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论 在脑卒中偏瘫患者康复护理过程中应用镜像疗法结合强制性运动训练,能够改善神经功能缺损,提高上肢功能及日常生活活动能力。 展开更多
关键词 镜像疗法 强制性运动训练 脑卒中偏瘫 上肢功能 恢复
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舰船电子机柜振动试验夹具的设计与分析 被引量:1
8
作者 陈中青 朱宜生 王一飞 《环境技术》 2019年第A02期52-55,共4页
由于舰船电子机柜结构复杂、体积大,振动台一次只能装夹一台标准机柜进行试验,试验效率低。本文设计出一次可同时安装两台标准机柜进行振动试验的夹具,并应用ANSYS软件进行了有限元仿真,该夹具模态固有频率在120 Hz以上。最后经过试验测... 由于舰船电子机柜结构复杂、体积大,振动台一次只能装夹一台标准机柜进行试验,试验效率低。本文设计出一次可同时安装两台标准机柜进行振动试验的夹具,并应用ANSYS软件进行了有限元仿真,该夹具模态固有频率在120 Hz以上。最后经过试验测试,发现该夹具的传递率效果较好。说明该夹具的动态特性能够满足设计要求,可用于舰船标准机柜的振动试验。应用该夹具以后能够大大缩短试试验时间,提高试验效率。 展开更多
关键词 振动试验 夹具设计 标准机柜 有限元仿真
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虚拟功能梯度材料表征栓接结合部动态特性
9
作者 李玲 王晶晶 +2 位作者 史小辉 陈中青 蔡安江 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期525-532,共8页
为提高结合部的建模精度,提出虚拟功能梯度材料法表征栓接结合部的动态特性。首先,利用有限元法仿真栓接结合部在不同预紧力和不同接触区域的受力情况,采用多项式函数拟合出栓接结合部的接触压力分布模型,并根据压力分布规律,提出虚拟... 为提高结合部的建模精度,提出虚拟功能梯度材料法表征栓接结合部的动态特性。首先,利用有限元法仿真栓接结合部在不同预紧力和不同接触区域的受力情况,采用多项式函数拟合出栓接结合部的接触压力分布模型,并根据压力分布规律,提出虚拟材料层的划分准则。然后,探索虚拟功能梯度材料属性(弹性模量、剪切模量、泊松比、密度以及虚拟层厚度)与有效接触区域内接触半径的关联关系,建立栓接结合部虚拟功能梯度材料模型。最终,通过具体算例将栓接结合部划分为2层、3层和4层,并依次确定各层虚拟材料的属性,利用ANSYS有限元中的APDL语言将虚拟功能梯度材料模型与连接结构耦合,建立考虑栓接结合部动态特性的整体结构有限元模型,并进行动态响应分析,将获得整体结构的频响函数与模态试验数据对比分析,发现4层虚拟材料明显与试验结果最为接近,最大误差出现在第2阶固有频率处,误差仅为2.4%。 展开更多
关键词 栓接结合部 动态特性 接触压力模型 虚拟功能梯度材料
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舰船电子设备环境试验项目的选择与试验顺序的确定
10
作者 陈中青 朱宜生 +1 位作者 刘玉石 王超 《环境技术》 2020年第S01期10-12,共3页
环境试验是验证装备环境适应性水平的关键技术手段。本文针对舰船电子设备的特点,提出根据设备的技术状态不同选择试验项目并确定试验顺序。根据舰船电子设备三个技术阶段试验要求的不同,文中给出了建议的试验项目和试验顺序,为环境试... 环境试验是验证装备环境适应性水平的关键技术手段。本文针对舰船电子设备的特点,提出根据设备的技术状态不同选择试验项目并确定试验顺序。根据舰船电子设备三个技术阶段试验要求的不同,文中给出了建议的试验项目和试验顺序,为环境试验的实施提供指导和帮助。 展开更多
关键词 环境试验 环境适应性 舰船电子设备 试验项目 试验顺序
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浅析军用装备自然环境试验与实验室环境试验的关系 被引量:6
11
作者 孙成 孙灏 +2 位作者 陈中青 王超 刘玉石 《环境技术》 2021年第4期53-55,共3页
通过介绍军用装备自然环境试验和实验室环境试验的基本概念和方法,对比分析了二者在国军标中的异同,总结出军用装备自然环境试验与实验室环境试验的区别与联系。
关键词 自然环境试验 实验室环境试验
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成人肺隔离症16例临床病理学分析 被引量:2
12
作者 孔煜 熊佶 +5 位作者 樊洁 唐峰 陈忠清 伍宁 张家文 杜尊国 《复旦学报(医学版)》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期390-394,共5页
目的总结分析肺隔离症(pulmonary sequestration,PS)的临床及病理学特征,提高对该病的认知和诊疗水平。方法回顾性分析2015年至2020年复旦大学附属华山医院收治的16例PS患者的临床、影像及病理资料。结果16例患者中,男性10例(62.5%),女... 目的总结分析肺隔离症(pulmonary sequestration,PS)的临床及病理学特征,提高对该病的认知和诊疗水平。方法回顾性分析2015年至2020年复旦大学附属华山医院收治的16例PS患者的临床、影像及病理资料。结果16例患者中,男性10例(62.5%),女性6例(37.5%),年龄22~66岁,平均年龄(47±12)岁。PS临床症状无特异性,主要表现为反复咳嗽、咳痰、发热及咯血。胸部CT检查表现为圆形及团块状的实性肿块影8例,囊状或蜂窝状影5例,片状致密影2例,梭形致密灶1例,术前经增强CT结合CT血管造影(CT angiography,CTA)确诊11例、误诊5例,误诊率为31.25%。所有患者均接受手术治疗,其中15例(93.75%)接受胸腔镜手术(video-assisted thoracoscopic surgery,VATS),1例(6.25%)接受开胸手术,术后均恢复良好。病变组织的病理学表现为肺组织发育不良,肺泡间隔呈迷路样,围成不规则蜂窝状囊腔改变,囊腔内见分泌物;周围慢性炎症反应与纤维化,可见畸形或者闭塞性的动静脉血管。结论PS临床表现无特异性,容易误诊,增强CT和CTA有助于术前诊断;治疗方法常为外科手术切除,术后病理表现为肺组织发育不良,呈慢性炎性反应伴纤维化;病理学改变需与慢性阻塞性肺病、支气管扩张症等疾病鉴别。 展开更多
关键词 肺隔离症(PS) 影像学 病理学
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舰船装备可靠性鉴定试验中振动应力施加问题的探讨 被引量:3
13
作者 陈中青 朱宜生 +1 位作者 刘玉石 王超 《环境技术》 2020年第2期49-51,共3页
可靠性鉴定试验一般是在温度/湿度/振动综合应力条件进行考核。本文针对舰船装备可靠性鉴定试验中振动应力如何施加、何时施加等问题进行分析,并提出对应的解决方法,为可靠性鉴定试验的实施提供指导和帮助。
关键词 舰船 可靠性 试验 振动应力
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新工科背景下应用型本科高校的土力学教学大纲改革 被引量:4
14
作者 陈忠清 吕越 《教育教学论坛》 2019年第2期136-138,共3页
应用型创新人才培养是新时期高等教育的重要内容。土力学是土木工程专业的核心主干课程,是学生学习后续专业课程以及今后从事土木行业设计、施工等相关工作的重要基础。基于新工科背景下地方高校应用型土木工程人才培养目标,结合土力学... 应用型创新人才培养是新时期高等教育的重要内容。土力学是土木工程专业的核心主干课程,是学生学习后续专业课程以及今后从事土木行业设计、施工等相关工作的重要基础。基于新工科背景下地方高校应用型土木工程人才培养目标,结合土力学课程特点,对土力学课程教学大纲进行了重新梳理。将土力学教学内容分为土的基本物理性质、土力学基本理论以及土力学在工程实践中的应用三部分,舍弃过多的理论公式推导和原理阐释,紧密结合实际工程案例,突出土力学基本知识及其在工程实践中的运用,对培养学生的工程实践能力及创新意识具有积极意义。 展开更多
关键词 土力学 教学大纲 应用型本科 新工科 教学内容
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基于数据融合技术的系统级装备可靠性评估方法的研究 被引量:2
15
作者 陈中青 朱宜生 +2 位作者 王超 王一飞 刘玉石 《环境技术》 2020年第5期65-67,73,共4页
系统级装备可靠性指标的验证一般采用评估的方式进行。本文分析了系统级装备可靠性评估的现状及不足,针对现有可靠性评估方法的不足,提出了基于数据融合技术的系统级装备可靠性综合评估方法。并以某型电子信息系统为评估对象,采用内外... 系统级装备可靠性指标的验证一般采用评估的方式进行。本文分析了系统级装备可靠性评估的现状及不足,针对现有可靠性评估方法的不足,提出了基于数据融合技术的系统级装备可靠性综合评估方法。并以某型电子信息系统为评估对象,采用内外场试验相结合的方式采集评估数据,并对内外场试验数据进行融合处理,经评估该型对抗系统的可靠性水平能够满足其研制任务书中规定的可靠性指标要求。 展开更多
关键词 数据融合 系统级 可靠性 评估
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舰船设备振动噪声测量方法探讨 被引量:1
16
作者 钱文 朱宜生 +4 位作者 周兆逊 孙成 陈中青 刘玉石 王超 《环境技术》 2022年第2期154-163,共10页
振动噪声测量是评估舰船设备振动与声学特性的重要技术手段,同时也是振动噪声控制的必要途径。随着舰船设备对振动噪声水平的要求越来越高,振动噪声测量方法的研究就显得越来越重要。本文对振动噪声测量中测量仪器、测量环境、测量信噪... 振动噪声测量是评估舰船设备振动与声学特性的重要技术手段,同时也是振动噪声控制的必要途径。随着舰船设备对振动噪声水平的要求越来越高,振动噪声测量方法的研究就显得越来越重要。本文对振动噪声测量中测量仪器、测量环境、测量信噪比、安装基础、测点的布置、测量参数与频率范围、隔振系统的测量方法等经常遇到的技术问题,进行具体分析,具有较强的可操作性,可为从事振动噪声测量人员提供参考。 展开更多
关键词 测量环境 振动机脚加速度 振动烈度 噪声测量 隔振效果
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IEC 60945标准中湿热试验方法的探讨
17
作者 陈中青 朱宜生 +2 位作者 王超 刘玉石 陈凤清 《环境技术》 2020年第1期118-120,共3页
本文探讨了IEC 60945标准湿热试验中升温和加湿试验方法的合理性。通过根据湿热试验的基本原理和IEC 60068-2-30、IEC 60068-2-78以及GB/T 2423.3、GB/T 2423.4等相关国际、国家标准中湿热试验的具体试验方法,分析IEC 60945中湿热试验... 本文探讨了IEC 60945标准湿热试验中升温和加湿试验方法的合理性。通过根据湿热试验的基本原理和IEC 60068-2-30、IEC 60068-2-78以及GB/T 2423.3、GB/T 2423.4等相关国际、国家标准中湿热试验的具体试验方法,分析IEC 60945中湿热试验的试验方法是否合理。结果显示,IEC 60945标准中湿热试验的试验方法与IEC 60068-2-30、IEC 60068-2-78标准的操作顺序不同,试验结果也不相同。基于此,可有如下结论:IEC 60945标准中湿热试验的试验方法中升温和加湿的先后顺序与交变湿热的作用机理相悖,建议将试验方法的操作顺序修改为在低温条件下将试验箱内的相对湿度升到不小于95%,待箱内相对湿度达到95%以后,在3 h±30 min内将箱内温度由25℃±3℃升至40℃±2℃。 展开更多
关键词 湿热试验 试验方法 升温 加湿
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瑞芬太尼通过核因子E2相关因子通路增强自噬改善大鼠心肌缺血再灌注损伤的研究 被引量:2
18
作者 陈中青 侯丹丹 王伟 《中国临床药理学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期47-51,共5页
目的探索瑞芬太尼后处理对心肌缺血再灌注(IR)损伤保护作用的机制。方法用结扎大鼠冠状动脉左前降支的方法建立心肌IR损伤模型。将成年雄性SD大鼠随机分为假手术组、模型组和实验组。假手术组只穿线不结扎;模型组,缺血30 min,再灌注30 m... 目的探索瑞芬太尼后处理对心肌缺血再灌注(IR)损伤保护作用的机制。方法用结扎大鼠冠状动脉左前降支的方法建立心肌IR损伤模型。将成年雄性SD大鼠随机分为假手术组、模型组和实验组。假手术组只穿线不结扎;模型组,缺血30 min,再灌注30 min;实验组从大鼠缺血25 min至再灌注前5 min,连续输注瑞芬太尼10μg·kg^(-1)·min^(-1)。用试剂盒法检测丙二醛(MDA)水平、超氧化物歧化酶(SOD)活性和谷胱甘肽/L-谷胱甘肽(氧化)(GSH/GSSG)的含量,用实时荧光定量聚合酶链反应检测Nrf2、血红素氧化酶1(HO-1)、NAD(P)H:醌氧化还原酶1(NQO1)的变化。结果实验组、模型组与假手术组的MDA浓度分别为(4.61±2.04),(8.02±2.12)和(3.78±1.63)nmol·mg^(-1),SOD活性分别为(86.49±15.53),(60.43±24.71)和(100.42±16.47)U·mg^(-1),GSH/GSSG比值分别为8.23±3.68,2.59±0.88和9.21±4.08,Nrf2表达水平分别为3.11±0.78,2.08±1.06和1.00±0.09,HO-1表达水平分别为3.29±1.20,2.23±0.87和1.00±0.09,NQO1表达水平分别为3.35±1.08,2.29±0.94和1.00±0.12。实验组的上述指标与模型组比较,差异均有统计学意义(P<0.05或P<0.01)。结论瑞芬太尼后处理可能通过Nrf2通路激活自噬,保护心肌IR损伤。 展开更多
关键词 瑞芬太尼后处理 心肌缺血/再灌注 自噬 核因子E2相关因子
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印制板振动筛选工装设计与分析
19
作者 孙成 王超 +3 位作者 黄泳樟 陈中青 王一飞 钱文 《环境技术》 2024年第8期191-196,共6页
印制板功能种类繁多、外形尺寸不一,目前印制板振动工装一般通过铝板配打孔来实现,耗时耗力且每批次参与试验的印制板数量受限,振动筛选效率低。本文设计出一种可同时安装多块印制板进行试验的振动工装,通过可变尺寸的印制板安装方式,... 印制板功能种类繁多、外形尺寸不一,目前印制板振动工装一般通过铝板配打孔来实现,耗时耗力且每批次参与试验的印制板数量受限,振动筛选效率低。本文设计出一种可同时安装多块印制板进行试验的振动工装,通过可变尺寸的印制板安装方式,实现了工装通用性,经过试验测试,该工装的振动传递率符合设计要求。应用该工装后,缩短了印制板振动筛选时间,尤其对于非标尺寸和小批量定制的印制板,提高了振动筛选效率。 展开更多
关键词 印制板 振动筛选 工装设计 通用性
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下肢康复机器人训练对早期脑卒中偏瘫患者下肢功能的影响 被引量:3
20
作者 陈中庆 安令荣 《中国伤残医学》 2020年第2期7-8,共2页
目的:观察下肢康复机器人对早期脑卒中偏瘫患者下肢功能的影响.方法:将80例早期脑卒中患者随机分为观察组和对照组.2组均给予常规康复训练,观察组在此基础上增加下肢康复机器人训练.治疗时间为12周,比较2组治疗前后髋关节和膝关节活动度... 目的:观察下肢康复机器人对早期脑卒中偏瘫患者下肢功能的影响.方法:将80例早期脑卒中患者随机分为观察组和对照组.2组均给予常规康复训练,观察组在此基础上增加下肢康复机器人训练.治疗时间为12周,比较2组治疗前后髋关节和膝关节活动度、FMA下肢评分、FAC步行功能评分、ADL评分情况.结果:2组患者在治疗前各临床评价指标均无显著性差异(P>0.05).治疗12周后,2组的髋关节和膝关节活动度、FMA下肢评分、FAC步行功能评分、ADL评分均高于治疗前(P<0.05),且观察组髋关节和膝关节活动度、FMA下肢评分、FAC步行功能评分、ADL评分均高于对照组(P<0.05).结论:下肢康复机器人可改善早期脑卒中偏瘫患者下肢功能,提高步行能力. 展开更多
关键词 脑卒中 偏瘫 下肢功能 康复机器人
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