开普勒插管系统

本研究目标是开发一种机器人插管系统，并对应用于气管内插管进行可行性实验研究。开普勒插管系统由一个远程控制中心（操纵杆和插管主控界面）以及通过机器人手臂连接到的一个标准化的视频喉镜组成。研究中90例插管都由同一个操作者在提供气道训练的模拟人，采用开普勒插管系统完成的。第一组的30例气管插管，操作者采用直视模型的方式（直视组）；第二组的30例为操作者无法直接看到模型的情况下操作（非直视组）；第三组的30例使机器人按照之前记录的步骤进行半自动化插管（半自动化组）。记录首次尝试插管的成功率和插管时间，并使用线性回9-5进行分析。所得数据用均数（标准差，SD）表示，所有插管在第一次尝试均成功。直视组、非直视组和半自动化组的平均插管时间分别为46（18）秒、51（19）秒和41（1）秒。直视组和非直视组的斜率均为负值，表示每一次连续实验需要的时间减少。半自动化组的斜率为0并且SD值低至1秒，表明自动化插管的再现性高。我们认为一种可以在40～60秒内完成插管的远程遥控的机械插管系统已经成熟。