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面向施工机器人定位的多模态数据融合方法研究综述
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作者 李佳益 马智亮 +1 位作者 陈礼杰 季鑫霖 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第15期11-23,共13页
施工机器人的定位数据源种类繁多,融合多模态数据不仅有助于提升建筑项目中施工机器人的定位性能,同时也方便施工机器人的协同作业。数据融合方法旨在通过不同数据源的优势互补,改进数据采集及处理方法等,实现施工机器人的定位和数据共... 施工机器人的定位数据源种类繁多,融合多模态数据不仅有助于提升建筑项目中施工机器人的定位性能,同时也方便施工机器人的协同作业。数据融合方法旨在通过不同数据源的优势互补,改进数据采集及处理方法等,实现施工机器人的定位和数据共享,支持施工机器人定位精度、实时性或鲁棒性等的提高,从而提高整体建筑施工效率和项目管理水平。已有不少针对特定场景探索施工机器人定位的数据融合方法相关研究成果,但尚无针对施工机器人定位的数据融合方法相关研究综述。经系统的检索,首先,按照是否与先验数据融合,将其分为先验数据与传感器实时数据融合和多种传感器数据融合两类进行分析;然后,对数据融合方法进行对比分析;最后,总结和展望了施工机器人多模态数据融合方法的未来研究方向。从研究结果分析,现阶段已有的研究成果中,施工机器人定位的数据源选择差异性较大,定位效果差异也很大。该综述可为相关领域的进一步研究提供参考。 展开更多
关键词 施工机器人 定位 数据融合方法 多模态数据
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乡村振兴背景下青海热贡地区“嘉拉么”藏靴技艺的传承研究
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作者 诚立杰 拉先 《高原文化研究》 2023年第3期98-104,共7页
实施乡村振兴战略,民间传统技艺是无法逾越的存在实体,传承和发展民间传统手工技艺,既有助于其政策的大力推行,也有助于乡村文明建设、增强文化自信。文章运用民族学与民俗学理论与方法,通过实地调查并结合文献资料,阐释了青海热贡地区... 实施乡村振兴战略,民间传统技艺是无法逾越的存在实体,传承和发展民间传统手工技艺,既有助于其政策的大力推行,也有助于乡村文明建设、增强文化自信。文章运用民族学与民俗学理论与方法,通过实地调查并结合文献资料,阐释了青海热贡地区江什加村“嘉拉么”藏靴制作技艺悠久的历史源起,繁杂的制作流程,鲜明的文化特点。进一步阐释了江什加村“嘉拉么”藏靴技艺日趋消亡的发展现状,从社会经济的发展、科学技术的发展、多文化交往交流交融、手艺人自身思维方式的变化等多方面分析了该项技艺时至今日所变迁的缘由,由此得出藏族制鞋技艺作为传统自然经济模式下产生的一种工艺技巧,是藏族十明文化之工巧明的重要组成部分,更是中华优秀传统文化的重要组成内容。在国家政策的推行和支持下,通过因地制宜地家庭和社会单位的正确引导,增强中华文化认同感;政府主导,推动文化现代化发展;以人为本,加强人才队伍建设;守正创新,推动文化创新发展等途径,对该项非遗技艺的保护和传承提出与时俱进的优化策略。 展开更多
关键词 乡村振兴 热贡江什加村 “嘉拉么”藏靴技艺 传承
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钢中非金属夹杂物检验标准ASTME45-2018a与ISO4967-2013异同点解析 被引量:1
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作者 曹丽红 程丽杰 +1 位作者 谷强 王首魁 《模具制造》 2023年第2期76-81,共6页
ASTME45和ISO4967是国际上最常使用的两个夹杂物检验标准,重点从标准适用范围、夹杂物分类及定义、取样及制样要求、检验方法、评级图片、评级原则等方面对比分析了两个标准现行版本的异同点,为标准使用者提供参考,能够更加准确、高效... ASTME45和ISO4967是国际上最常使用的两个夹杂物检验标准,重点从标准适用范围、夹杂物分类及定义、取样及制样要求、检验方法、评级图片、评级原则等方面对比分析了两个标准现行版本的异同点,为标准使用者提供参考,能够更加准确、高效地完成非金属夹杂物的检验评定工作。 展开更多
关键词 非金属夹杂物 评级 标准
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热应激与喷淋-风扇系统对不同泌乳阶段奶牛生理和生产性能的影响 被引量:5
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作者 沈留红 程李杰 +6 位作者 尤留超 雍康 罗正中 陈久兵 骆巧 余树民 曹随忠 《浙江农业学报》 CSCD 北大核心 2021年第9期1602-1610,共9页
为比较热应激与喷淋-风扇系统对热应激期不同泌乳期奶牛生理、生产性能、发病率的影响,将泌乳牛按泌乳时间分为新产牛(0~21 d)、泌乳前期(22~120 d)、泌乳中期(121~200 d)、泌乳后期(201~305 d)奶牛,分别随机选择体况、年龄、泌乳时间... 为比较热应激与喷淋-风扇系统对热应激期不同泌乳期奶牛生理、生产性能、发病率的影响,将泌乳牛按泌乳时间分为新产牛(0~21 d)、泌乳前期(22~120 d)、泌乳中期(121~200 d)、泌乳后期(201~305 d)奶牛,分别随机选择体况、年龄、泌乳时间相近的健康经产(2~4胎)各泌乳阶段奶牛10头,共计40头作为试验对象。按养殖场日常饲养和管理方式,不做人工干预,热应激期采用喷淋-风扇系统降温。每日测定牛舍温度、相对湿度、风速、直肠温度、呼吸频率、日产奶量、日大缸奶乳成分、日新发肢蹄病、酮病、临床型乳房炎和隐性型乳房炎等。结果表明:喷淋-风扇系统下,热应激期牛舍内温度接近30℃,相对湿度为82%,风速达1.35 m·s^(-1),湿热指数处于中度热应激。热应激期,各泌乳期奶牛直肠温度平均分别升高0.9、0.7、0.6、0.5℃,呼吸频率平均分别上升32.9、29.1、29.3、28.5次·min^(-1),较非热应激期均极显著(P<0.01)升高;新产牛、泌乳前期和中期奶牛日单产均极显著(P<0.01)下降,降幅分别为9.17%、18.97%和13.23%,而泌乳后期奶牛无显著变化(P>0.05),新产牛泌乳启动时奶产量下降,各阶段泌乳牛泌乳峰值均降低;全群泌乳牛乳脂率、脂蛋比均极显著(P<0.01)下降,乳蛋白显著(P<0.05)降低,乳脂率、脂蛋比、乳蛋白含量分别降低0.29百分点、5.23%和1.61%;全群泌乳牛肢蹄病、酮病、临床型乳房炎和隐性型乳房炎发病率分别升高5.77、0.78、2.60和5.77百分点。结果说明:喷淋-风扇系统对舍内热环境改善不显著;热应激影响新产牛和泌乳前期、中期奶牛直肠温度和呼吸频率,使新产牛泌乳启动时产奶量下降,各阶段泌乳牛产奶峰值降低;全群泌乳牛乳品质降低,发病率升高。 展开更多
关键词 喷淋-风扇系统 奶牛 热应激 生理参数 产奶性能
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热应激对不同泌乳阶段奶牛应激、抗氧化和肝功能相关指标的影响 被引量:4
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作者 姚志兰 程李杰 +3 位作者 沈留红 曹随忠 王绍熙 傅宏庆 《四川农业大学学报》 CSCD 北大核心 2022年第4期529-535,共7页
【目的】探究热应激对不同泌乳阶段奶牛应激、抗氧化和肝功能相关指标的影响,以期为不同泌乳阶段奶牛更有效预防热应激提供理论支持。【方法】选择四川省某规模化奶牛场热应激期泌乳牛856头和非热应激期泌乳牛896头,按泌乳天数分为新产(... 【目的】探究热应激对不同泌乳阶段奶牛应激、抗氧化和肝功能相关指标的影响,以期为不同泌乳阶段奶牛更有效预防热应激提供理论支持。【方法】选择四川省某规模化奶牛场热应激期泌乳牛856头和非热应激期泌乳牛896头,按泌乳天数分为新产(0~21 d)、泌乳前期(22~120 d)、泌乳中期(121~200 d)和泌乳后期(201~305 d),分别随机选择处于热应激中期和非热应激期体况、年龄、泌乳天数相近的各泌乳阶段健康经产(2~4胎次)泌乳奶牛10头,采集各试验牛尾静脉血,检测热应激蛋白70(Heat shock protein 70,HSP70)、皮质醇(Cortisol,Cor)、超氧化物歧化酶(Superoxide dismutase,SOD)、总抗氧化能力(Total antioxidant capacity,T-AOC)、丙二醛(Malondialdehyde,MDA)、游离脂肪酸(Non-esterified fatty acid,NEFA)、结合珠蛋白(Haptoglobin,HPT)和谷氨酸脱氢酶(Glutamate dehydrogenase,GDH)水平。【结果】热应激各泌乳阶段奶牛应激指标HSP70、Cor水平和抗氧化指标SOD活性均极显著上升(P<0.01);新产、泌乳前期奶牛T-AOC水平极显著降低(P<0.01),泌乳中期奶牛T-AOC水平显著降低(P<0.05);新产奶牛MDA水平显著上升(P<0.05),泌乳前期、中期奶牛MDA水平极显著上升(P<0.01)。各泌乳阶段奶牛GDH活性极显著升高(P<0.01);新产奶牛、泌乳前期奶牛NEFA水平极显著提高(P<0.01),泌乳中期显著提高(P<0.05);新产、泌乳前期和中期奶牛HPT水平均极显著上升(P<0.01)。【结论】不同泌乳阶段奶牛均受热应激影响而发生不同程度应激反应和氧化损伤,且肝功能均不同程度损伤,新产、泌乳前期和中期奶牛尤为严重。 展开更多
关键词 奶牛 泌乳阶段 热应激 氧化损伤 生化指标 肝功能
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西北某农村引水工程超高落差重力输水管道设计
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作者 唐章程 梁庆凯 +2 位作者 康鹏亮 程丽杰 商潘路 《供水技术》 2023年第2期47-50,共4页
西北某农村引水工程,管道总长度5.7 km,总落差790 m。本文介绍了该输水管道的设计方法,包括管材选择、减压消能设计、排气阀和泄水阀布设等。本工程充分利用蓄水池与用水点的地形高差,实现重力供水,通过减压水池消除因高落差带来的输水... 西北某农村引水工程,管道总长度5.7 km,总落差790 m。本文介绍了该输水管道的设计方法,包括管材选择、减压消能设计、排气阀和泄水阀布设等。本工程充分利用蓄水池与用水点的地形高差,实现重力供水,通过减压水池消除因高落差带来的输水安全问题,本设计可供类似工程项目借鉴和参考。 展开更多
关键词 引水工程 重力输水 超高落差 减压池
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超声波探伤不合格T91钢棒材的分析和工艺改进 被引量:7
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作者 邢国成 刘桂江 +2 位作者 李涛 程丽杰 孙大利 《特殊钢》 北大核心 2019年第3期8-12,共5页
试验T91钢(/%:0.10C,0.30Si,0.45Mn,0.012P,0.005S,8.90Cr,0.95Mo,0.08Nb,0.22V)的生产流程为60 t UHP EAF-AOD-LF-VD-240 mm×240 mm坯连铸-加热-连轧。对超声波探伤不合格的T91钢Φ90 mm材低倍检验结果表明,钢材存在中心裂纹和孔... 试验T91钢(/%:0.10C,0.30Si,0.45Mn,0.012P,0.005S,8.90Cr,0.95Mo,0.08Nb,0.22V)的生产流程为60 t UHP EAF-AOD-LF-VD-240 mm×240 mm坯连铸-加热-连轧。对超声波探伤不合格的T91钢Φ90 mm材低倍检验结果表明,钢材存在中心裂纹和孔洞;通过金相分析得出,缺陷出现三种特征:(1)过烧型孔洞和裂纹;(2)连铸坯带来的轴心晶间裂纹;(3)铸坯的缩孔。通过连铸Ⅰ、Ⅱ和Ⅲ区二冷水量分别由原28、31和17 L/min优化成15、18和10 L/min,并通过控制连铸坯加热温度,使连铸坯中心的等轴晶比率由原14%提高至25%以上,铸坯的中心裂纹级别由2.0降至0.5以下,T91钢材的超声波探伤不合格率由5%降至0.2%以下。 展开更多
关键词 T91钢 60 t UHP EAF-AOD-LF-VD-CC流程 超声波探伤 中心裂纹 轴心晶间裂纹 二冷水
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湿帘风扇和喷淋联合降温系统对奶牛热应激的缓解效应研究 被引量:11
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作者 沈青义 程李杰 +4 位作者 罗正中 曹随忠 沈留红 余树民 张廷青 《家畜生态学报》 北大核心 2019年第8期70-76,共7页
为研究湿帘风扇、喷淋联合降温系统在南方地区夏季热应激期间的降温效果,于2017年7月至8月在浙江省嘉兴市东兴奶牛场进行湿帘、风扇和喷淋组合后共同使用对热应激缓解效应的研究。试验期间,每天6:00、9:00、12:00、15:00、18:00、21:00... 为研究湿帘风扇、喷淋联合降温系统在南方地区夏季热应激期间的降温效果,于2017年7月至8月在浙江省嘉兴市东兴奶牛场进行湿帘、风扇和喷淋组合后共同使用对热应激缓解效应的研究。试验期间,每天6:00、9:00、12:00、15:00、18:00、21:00和0:00通过温湿度计采集牛舍内温湿度数据,通过当地气象局官网采集舍外温湿度数据,每日15:00在所有泌乳牛中随机挑选8头测量直肠温度,每日监测所有泌乳牛产奶数据,并从牛场获取往年产奶数据以供分析。结果显示,在使用湿帘及风扇加喷淋的降温系统后,舍内与外界温度相比,除夜间凌晨(00:00)外,在各个时间点都极显著降低(P<0.01),同时舍内湿度极显著大于舍外湿度(P<0.01);舍内最高温度较舍外最高温度极显著降低(P<0.01),舍内降温效果明显;舍内THI处于热应激范围内,但试验期间产奶量趋势平稳,并未出现持续性下降。THI与奶牛直肠温度呈极显著相关(P<0.01),但直肠温度显示奶牛无连续性热应激状态。因此,热应激期间使用湿帘联合降温系统降温效果明显,舍内温度显著降低,联合降温设备在投入与产出上具有正效益,但THI指标不适用于采用湿帘联合降温系统的奶牛场的热应激评估。 展开更多
关键词 奶牛 热应激 湿帘 直肠温度 温湿度指数
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高氯酸盐还原菌的代谢过程及应用研究进展 被引量:4
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作者 程丽杰 高宁博 +3 位作者 楚华 全翠 张力恒 李兴刚 《化工进展》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S02期251-261,共11页
生物法降解高氯酸盐(ClO4-)作为一种经济、高效、二次污染小的技术,在处理ClO4-方面取得了显著的效果。本文综述了高氯酸盐还原菌还原ClO4-的主要机理、不同菌株的来源及特性、降解过程中其他因素(如电子受体、电子供体、pH、温度、盐... 生物法降解高氯酸盐(ClO4-)作为一种经济、高效、二次污染小的技术,在处理ClO4-方面取得了显著的效果。本文综述了高氯酸盐还原菌还原ClO4-的主要机理、不同菌株的来源及特性、降解过程中其他因素(如电子受体、电子供体、pH、温度、盐度和重金属等)对高氯酸盐还原菌性能的影响并对高氯酸盐还原菌的应用现状进行了概述。指出高氯酸盐还原菌广泛存在于环境中,可通过一系列还原酶将ClO4-还原为Cl-,但是不同菌株的还原机理可能存在一定差异需进一步研究。同时操作参数和环境因子均会对高氯酸盐还原菌降解ClO4-性能产生或正或负的显著影响。电子供体的额外投加作为生物法的缺点,使得其在实际工程中的应用非常有限。因此,寻找经济性较好的电子供体并将其应用在实际工程中是未来生物法降解ClO4-研究的热点。本文就电子供体的投加策略及未来高氯酸盐降解研究方向提供了一些见解,以期实现生物法更经济、高效地应用在实际ClO4-污染水体处理中。 展开更多
关键词 高氯酸根 高氯酸盐还原菌 机理 影响因素 应用
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Preliminary Analysis of Diesel-Degrading Bacteria Immobilized on Organic Carriers in Seawater 被引量:4
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作者 Liu Zhixiu Xue Jianliang +6 位作者 Wu Yanan Li Menglu Sun Xiyu Cui Hao cheng lijie Gao Yu Xiao Xinfeng 《China Petroleum Processing & Petrochemical Technology》 SCIE CAS 2017年第2期33-39,共7页
Oil pollution in marine environment is becoming increasingly serious. Oil bioremediation by immobilization technology has been widely studied. However, the effect of bacteria immobilization was limited because of lack... Oil pollution in marine environment is becoming increasingly serious. Oil bioremediation by immobilization technology has been widely studied. However, the effect of bacteria immobilization was limited because of lack of nutrients. In this paper, the organic materials(corn straw, corn cob and corn leaf) were used as carriers. The diesel removal rate achieved by the immobilized bacteria was studied, and the effects of nutrients(e.g. nitrogen and phosphorus) released from organic carriers to the immobilized bacteria were analyzed. Test results indicated that a certain amount of nutrients was released from organic carriers. Additionally, the diesel removal rates achieved by different immobilized bacteria were all higher than those achieved by free bacteria. And, the diesel removal rates achieved by bacteria decreased in the following order: bacteria immobilized on corn straw(79%), bacteria immobilized on corn leaf(70%) and bacteria immobilized on corn cob(43%). These findings indicated two aspects, viz.: the carriers porous structure and the nutrients, which were favorable to biodegradation. Finally, the changes in nitrogen and phosphorus contents that were released from different carriers during biodegradation were studied. The results showed that the rate of diesel biodegradation was fast in the initial phase because of the sufficient nutrients released from carriers. Meanwhile, in the final phase, the rate of diesel biodegradation was relatively slow because of few nutrients released from carriers. 展开更多
关键词 oil pollution MICROORGANISM IMMOBILIZATION NUTRITION elements marine environment
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对非金属夹杂物检验标准GB/T 10561—2005的探讨 被引量:7
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作者 刘桂江 程丽杰 +1 位作者 谷强 冯长伟 《理化检验(物理分册)》 CAS 2021年第1期15-18,共4页
非金属夹杂物检验的国家标准修订在即,为完善标准,对GB/T 10561—2005《钢中非金属夹杂物含量的测定——标准评级图显微检验法》进行了详细研读,并与旧版国家标准及相应的国际标准进行了对比。结果表明:GB/T 10561—2005较旧版GB/T 1056... 非金属夹杂物检验的国家标准修订在即,为完善标准,对GB/T 10561—2005《钢中非金属夹杂物含量的测定——标准评级图显微检验法》进行了详细研读,并与旧版国家标准及相应的国际标准进行了对比。结果表明:GB/T 10561—2005较旧版GB/T 10561—1989更加完善,其规定了根据夹杂物的长度、厚度、直径、颗粒数及分布对夹杂物进行评级,方便试验人员的操作,有利于准确评价钢材的质量;GB/T 10561—2005在文本编辑、原理公式、实际检验规则、结果表示、图谱制作等方面存在需要进一步完善之处。 展开更多
关键词 非金属夹杂物 检验 标准 原理公式 结果表示
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第22届女子手球世锦赛小组赛中国队与对手攻防能力的比较研究
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作者 程丽洁 付银鹰 《四川体育科学》 2017年第2期81-85,89,共6页
采用文献资料,数理统计和比较分析等方法,对第22届女手世标赛小组赛,中国队与对手的身体能力和攻防能力作比较研究。结果表明:中国队总是以培养新人为主,大多数技术统计指标落后于对手;球队远射能力弱,"三防能力"差的顽症始... 采用文献资料,数理统计和比较分析等方法,对第22届女手世标赛小组赛,中国队与对手的身体能力和攻防能力作比较研究。结果表明:中国队总是以培养新人为主,大多数技术统计指标落后于对手;球队远射能力弱,"三防能力"差的顽症始终没有明显改善,因而输球。迫切需要优化球队年龄结构,加强技术引进与创新研究,强化球队防守,提高队员的综合防守能力。 展开更多
关键词 第22届女手世锦赛 中国队 攻防能力 比较研究
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一种5G系统鲁棒性报头压缩优化算法
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作者 刘光敬 程立杰 施涛 《无线电工程》 北大核心 2022年第5期751-755,共5页
在5G无线系统中采用鲁棒性报头压缩(Robust Header Compression,ROHC)机制提高频带资源利用率,减少冗余报头传输,但ROHC协议算法复杂度过高且对动态变化的无线链路适应性较差。针对此问题,提出了一种根据信道状态质量动态改变ROHC乐观... 在5G无线系统中采用鲁棒性报头压缩(Robust Header Compression,ROHC)机制提高频带资源利用率,减少冗余报头传输,但ROHC协议算法复杂度过高且对动态变化的无线链路适应性较差。针对此问题,提出了一种根据信道状态质量动态改变ROHC乐观参数的压缩算法(Adjust Optimistic,AOPT),通过建立信噪比(Signal Noise Ratio,SNR)评价函数来反映当前的信道质量状态,动态调整O模式下乐观参数的取值。仿真结果表明,该算法能够有效减少数据报头传输,有较高的压缩效率。 展开更多
关键词 报头压缩 鲁棒性报头压缩协议 评价函数 乐观参数
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