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带有时间约束的多飞行器协同轨迹规划
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作者 张钰清 陈长风 +3 位作者 张扬 于江龙 董希旺 任章 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期1554-1564,共11页
面向多个高超声速飞行器在指定时间到达指定区域的场景,本文提出了一种带有时间约束的多飞行器协同轨迹规划方法.首先,通过解决飞行器再入飞行时间与横向机动之间的耦合问题,基于二元牛顿迭代法设计了一种考虑飞行时间约束和航程约束的... 面向多个高超声速飞行器在指定时间到达指定区域的场景,本文提出了一种带有时间约束的多飞行器协同轨迹规划方法.首先,通过解决飞行器再入飞行时间与横向机动之间的耦合问题,基于二元牛顿迭代法设计了一种考虑飞行时间约束和航程约束的纵向轨迹规划方法.然后,在横向平面内基于一种边界可调式的航向角偏差走廊实现了飞行器的横向机动,同时,设计了一种补偿更新策略不断迭代直至得到满足飞行时间约束的三维轨迹.在此基础上,分析了飞行器的飞行能力并给出了一种飞行器的协同飞行时间、终端高度和飞行航程的确定方法.最后,通过多飞行器协同飞行的仿真结果表明,本文的方法能够得到多飞行器满足飞行时间和终端约束的三维轨迹,并具有良好的计算精度.同时,蒙特卡洛仿真表明该协同轨迹规划方法对各项扰动具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 高超声速飞行器 时间协同 轨迹规划 三维轨迹 飞行能力
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牛分枝杆菌Ag85B的生物信息学分析及多表位候选抗原的构建
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作者 董希望 张岩 +4 位作者 魏稚彤 李文欣 刘思宇 梁栋 赵海涛 《黑龙江畜牧兽医》 CAS 北大核心 2024年第15期62-65,72,118,119,共7页
为了构建基于牛分枝杆菌Ag85B蛋白的多表位候选抗原,试验采用生物信息学方法对Ag85B蛋白的理化性质、亲/疏水性、二级结构等进行分析,预测其T、B淋巴细胞抗原表位,并构建以pET-28a(+)为载体的多表位候选抗原,分析预测多表位候选抗原的... 为了构建基于牛分枝杆菌Ag85B蛋白的多表位候选抗原,试验采用生物信息学方法对Ag85B蛋白的理化性质、亲/疏水性、二级结构等进行分析,预测其T、B淋巴细胞抗原表位,并构建以pET-28a(+)为载体的多表位候选抗原,分析预测多表位候选抗原的理化性质、抗原性并进行免疫模拟。结果表明:Ag85B蛋白有325个氨基酸残基,相对分子量为34.58085,理论等电点为5.62,脂肪系数为72.18,亚细胞定位于线粒体、细胞质和高尔基体中,具有亲水性、信号肽和跨膜结构域,属于分泌型蛋白,其无规则卷曲和β-转角结构的占比分别28.15%和8.62%,含有3个T淋巴细胞优势表位和8个B淋巴细胞优势表位。构建的Ag85B多表位候选抗原为亲水性蛋白和非致敏原,两次预测免疫原性参数分别为0.893和1.524,可诱导特异性的体液和细胞免疫应答。说明试验成功构建出基于牛分枝杆菌Ag85B蛋白的多表位候选抗原,且该多表位候选抗原可能诱导机体产生T、B淋巴细胞免疫应答。 展开更多
关键词 牛分枝杆菌 抗原表位 AG85B 生物信息学 多表位候选抗原
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基于多联盟非合作博弈纳什均衡搜索的集群对抗方法
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作者 刘飞 董希旺 +2 位作者 化永朝 于江龙 任章 《指挥与控制学报》 CSCD 2023年第6期673-682,共10页
集群系统在拒止环境中显现出突出的应用潜力,敌我双方集群系统之间的对抗将是未来主要作战形态之一.针对资源有限或决策受限的集群对抗场景中,双方智能体决策变量相互耦合以及存在约束的情况,基于多联盟非合作博弈理论建立集群对抗模型... 集群系统在拒止环境中显现出突出的应用潜力,敌我双方集群系统之间的对抗将是未来主要作战形态之一.针对资源有限或决策受限的集群对抗场景中,双方智能体决策变量相互耦合以及存在约束的情况,基于多联盟非合作博弈理论建立集群对抗模型,通过设计多联盟非合作博弈理论的纳什均衡搜索算法得到分布式集群的最优策略.定义了一种基于时变编队跟踪的干扰与反干扰场景,验证了该算法仿真结果的有效性. 展开更多
关键词 多联盟非合作博弈 纳什均衡搜索 集群对抗 协同决策 编队控制
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拦截机动目标的三维协同中末一体化制导律
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作者 陈宏旭 于江龙 +3 位作者 陈扬 董希旺 李清东 任章 《飞控与探测》 2023年第3期86-94,共9页
针对空中来袭目标机动能力较大、单枚导弹无法有效拦截的问题,提出了拦截机动目标的三维协同中-末一体化制导律。根据目标和拦截弹的最大机动能力计算所需的最少拦截弹数量,解算出末制导的初始阵位约束,根据阵位约束,设计基于改进比例... 针对空中来袭目标机动能力较大、单枚导弹无法有效拦截的问题,提出了拦截机动目标的三维协同中-末一体化制导律。根据目标和拦截弹的最大机动能力计算所需的最少拦截弹数量,解算出末制导的初始阵位约束,根据阵位约束,设计基于改进比例导引的协同末制导律。基于中制导开始时目标速度,迭代求解出预测命中点以及中末交班约束,提出基于预测命中点的时间角度协同中制导律。在三维场景下对协同中末制导律进行仿真验证,结果表明:该方法能够有效满足中末交班的阵位要求以及末段拦截精度,实现对机动目标的有效拦截。 展开更多
关键词 三维协同制导 机动目标 中制导 末制导 预测命中点 过载约束
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“双一流”背景下制导原理理论与实验课深参与度研究性教学改革与实践 被引量:7
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作者 董希旺 郭栋 +1 位作者 李清东 任章 《高教学刊》 2021年第28期42-45,共4页
制导原理理论与实验课作为导航、制导与控制专业的核心主干课程,承担着培养创新型、研究型航空航天人才的重任。在“双一流”建设背景下,为进一步提升学生的学习主动性与创造性,培养其良好的科研工程素养,授课团队从提升学生课程参与度... 制导原理理论与实验课作为导航、制导与控制专业的核心主干课程,承担着培养创新型、研究型航空航天人才的重任。在“双一流”建设背景下,为进一步提升学生的学习主动性与创造性,培养其良好的科研工程素养,授课团队从提升学生课程参与度入手进行了课程改革与实践。首先,从课程内容、授课方式与实践环节分析了当前课程的不足。其次,采用“理论-实践交互式”的一体化研究思路对教学内容与教学方法进行了改革,具体包括更新完善课程教学内容、改进升级教学方式和建立新的运用型实践教学模式这三方面的措施。课改实践结果表明,学生们的学习自主性、研究视野与动手实践能力得到了提升,进入科研状态的速度明显加快。最后,对课改措施与实践进行了总结,并结合反馈结果对未来的课改工作进行了展望。 展开更多
关键词 双一流 制导原理 深参与度 教学改革
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面向空地协同作战的无人机-无人车异构时变编队跟踪控制 被引量:19
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作者 周思全 化永朝 +2 位作者 董希旺 李清东 任章 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2019年第4期54-59,共6页
本文研究了无人机自主伴飞协同侦察技术中的异构集群系统空地协同时变编队跟踪控制问题,要求多无人机与无人车在形成期望时变编队构型的同时,实现对领导者参考轨迹的跟踪。首先,对无人机与无人车进行单体运动学与动力学建模,并引入代数... 本文研究了无人机自主伴飞协同侦察技术中的异构集群系统空地协同时变编队跟踪控制问题,要求多无人机与无人车在形成期望时变编队构型的同时,实现对领导者参考轨迹的跟踪。首先,对无人机与无人车进行单体运动学与动力学建模,并引入代数图论概念,建立异构集群系统的协同控制模型。然后,引入虚拟领导者刻画编队整体的运动轨迹,并基于对虚拟领导者状态的分布式观测器,对各无人机-无人车构造分布式编队跟踪控制器。进一步分析异构集群系统实现时变编队跟踪的可行性条件,给出编队跟踪控制器中各参数的选取方法。最后,给出了一个仿真例子来验证所设计控制器的有效性。 展开更多
关键词 异构集群系统 分布式控制 时变编队 跟踪控制 武器协同技术
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多飞行器攻击时间一致性协同制导进展综述与展望 被引量:8
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作者 董希旺 于江龙 +2 位作者 化永朝 李清东 任章 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1836-1844,共9页
攻击时间一致性协同制导是协同制导的一个重要分支。综述了多飞行器攻击时间一致性协同制导的主要研究成果和方法分类。对攻击时间一致性协同制导的战术意义进行了分析;按照目标的运动形式,分为对固定目标的攻击实现一致性协同制导和对... 攻击时间一致性协同制导是协同制导的一个重要分支。综述了多飞行器攻击时间一致性协同制导的主要研究成果和方法分类。对攻击时间一致性协同制导的战术意义进行了分析;按照目标的运动形式,分为对固定目标的攻击实现一致性协同制导和对运动/机动目标的协同制导2类问题;归纳了国内外对这2类协同制导问题的主要研究成果,从研究方法层面综述各种协同制导方法的优缺点及其适应的问题场景;对攻击时间一致性协同制导方向的相关技术挑战进行了总结,并对未来发展方向进行展望。 展开更多
关键词 协同制导 攻击时间一致性 攻击时间 一致性跟踪 通信
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拒止环境下基于“忠诚僚机”的护航策略 被引量:4
8
作者 田磊 赵启伦 +3 位作者 董希旺 李清东 吕金虎 任章 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1058-1067,共10页
护航策略一直是各军事大国的重点研究内容之一,拒止环境具有强电磁干扰、强对抗博弈等特点,进而对护航策略提出了更高的要求。提出了一种基于分布式时变编队跟踪控制方法的护航策略,该策略中由高成本长机探测到敌方来袭导弹,在进行规避... 护航策略一直是各军事大国的重点研究内容之一,拒止环境具有强电磁干扰、强对抗博弈等特点,进而对护航策略提出了更高的要求。提出了一种基于分布式时变编队跟踪控制方法的护航策略,该策略中由高成本长机探测到敌方来袭导弹,在进行规避的同时,释放多个低成本僚机担任“忠诚僚机”。采用时变编队跟踪的控制方法,使僚机始终处于长机与敌方来袭导弹的视线轴上,必要时牺牲僚机以保全长机。针对敌方来袭导弹的方位角是全局信息,设计了分布式观测器对其进行估计。在拒止环境下,复杂电磁干扰带来通信时断时续,导致长机与僚机及僚机与僚机之间的通信拓扑存在切换。为应对电磁干扰对通信拓扑的破坏,提高抗电磁干扰能力,考虑僚机外部扰动和长机规避机动动作同时存在的情况,基于观测器理论、自适应控制理论和滑模控制理论,构造了具体通信拓扑切换机制的分布式控制协议,并利用Lyapunov理论证明了僚机采用该协议能够实现拒止环境下基于“忠诚僚机”的护航策略。通过仿真模拟导弹来袭场景,验证了所提策略的有效性。 展开更多
关键词 护航策略 拒止环境 分布式观测器 滑模控制 自适应控制
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Mg-Nd、Mg-Gd和Mg-Sb二元镁合金的组织和力学性能 被引量:2
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作者 顾赟涛 高霄鹏 +2 位作者 董喜旺 刘博宇 柴东朗 《热加工工艺》 北大核心 2021年第6期35-38,共4页
研究了具有三种不同固溶特征的二元镁合金Mg-1.4Nd(C1)、Mg-1.4Gd(C2)和Mg-1.4Sb(C3)的铸态、热处理态和挤压态显微组织和拉伸性能。结果表明:C1和C2合金在铸态下均为单相固溶体,C2合金有少量孪晶产生,C3镁合金铸态组织为初生晶+共晶,... 研究了具有三种不同固溶特征的二元镁合金Mg-1.4Nd(C1)、Mg-1.4Gd(C2)和Mg-1.4Sb(C3)的铸态、热处理态和挤压态显微组织和拉伸性能。结果表明:C1和C2合金在铸态下均为单相固溶体,C2合金有少量孪晶产生,C3镁合金铸态组织为初生晶+共晶,其共晶形态为点状共晶(α+Mg3Sb2),3种镁合金挤压态组织均发生动态再结晶。C1合金的抗拉强度最高,为296.8 MPa,C2合金的挤压成形所需温度最高为470℃,C3的伸长率最高,为16.5%。 展开更多
关键词 镁合金 固溶强化 显微组织 力学性能
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Linear Shaped Charge Cutting Property and Charge Cutting Mechanism of Mg-Gd-Y-Zn Alloy
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作者 WANG Yanbo ZHOU Haitao +4 位作者 XIAO Lü HOU Xiangwu SUN Xin CHEN Ge dong xiwang 《上海航天(中英文)》 CSCD 2022年第1期196-204,共9页
The linear shaped charge cutting technology is an effective technology for aircraft separation.It can separate invalid components from aircrafts timely to achieve light-weight.Magnesium alloy is the lightest metal mat... The linear shaped charge cutting technology is an effective technology for aircraft separation.It can separate invalid components from aircrafts timely to achieve light-weight.Magnesium alloy is the lightest metal material,and can be used to cast effective light-weight components of an aircraft construction.However,the application study of the linear shaped charge cutting technology on magnesium alloy components is basically blank.In response to the demand for the linear separation of magnesium alloys,the Mg-12Gd-0.5Y-0.4Zn alloy is selected to carry out the target shaped charge cutting test.The effects of the shaped charge line density,cutting thickness,and mechanical properties on the cutting performance of the alloy are studied.The shaped charge cutting mechanism is analyzed through the notch structure.The results show that the linear shaped charge cutting performance is significantly affected by the penetration and the collapse.The higher the linear density is,the stronger the ability of the linear shaped charge cutter is,and the greater the penetration depth is,which is advantageous.However,the target structure will be damaged when it is too large(e.g.,4.5 g·m^(-1)).Within 12 mm,when the cutting thickness of the target increases,the penetration depth increases.The lower the tensile strength is,the greater the penetration depth is,and the more conducive the penetration depth to the shaped charge cutting is.When the elongation(EL)increases to 12%,the collapse of the target is incomplete and the target cannot be separated.When the tensile strength of the Mg-Gd-Y-Zn alloy is less than 350 MPa,the EL is less than 6.5%,the cutting thickness is less than 12 mm,and the linear shaped charge cutting of the magnesium alloy can be achieved stably. 展开更多
关键词 shaped charge cutting linear shaped charge cutting mechanism magnesium alloy mechanical properties PENETRATION
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Effect of Semi-solid Isothermal Heat Treatment on Microstructure of VW63Z Alloy
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作者 GONG Zhengxuan PANG Song +7 位作者 JI Song dong xiwang HOU Xiangwu CHEN Ge HUA Xiru WU Lili JIANG Shanyao XIAO Lü 《上海航天(中英文)》 CSCD 2022年第1期65-76,共12页
The effects of isothermal heat treatment on the semi-solid microstructure evolution of VW63Z(Mg-6Gd-3Y-0.4Zr,wt.%)alloy are studied.It shows that the microstructure of VW63Z alloy could transform from equiaxed crystal... The effects of isothermal heat treatment on the semi-solid microstructure evolution of VW63Z(Mg-6Gd-3Y-0.4Zr,wt.%)alloy are studied.It shows that the microstructure of VW63Z alloy could transform from equiaxed crystal to semi-solid spherical crystal after isothermal heat treatment above 620℃.With the heating temperature elevating from 620℃ to 635℃ and the holding time prolonging from 10 min to 35 min,the liquid fraction increases gradually.The semi-solid microstructure evolution of VW63Z alloy can be divided into three stages,i.e.,particle coarsening and spheroidization;particle necking,coalescence,and Ostwald ripening;and dynamic equilibrium.The semi-solid process window of VW63Z alloy ranges from 620℃ to 635℃,where the best process parameters are holding at 635℃ for 20 min-30 min.The solid fraction,the average particle size,and the shape factor are 41.1%-53.8%,81.5μm-83.2μm,and 0.70-0.75,respectively.The maximum relative deviations of the solid fraction,the particle size,and the shape factor at different heights of the same billet are 44.6%,17.4%,and 16.6%,respectively,which means that it should pay attention to the uniformity of edge and core of VW63Z alloy during isothermal heat treatment.The driving force of microstructure is supposed to be the reduction of solid-liquid interface free energy. 展开更多
关键词 Mg-Gd-Y alloy SEMI-SOLID isothermal heat treatment MICROSTRUCTURE
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Applications of Magnesium Alloys in Aerospace and Aviation
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作者 YANG Lixiang HUANG Yuanding +7 位作者 HOU Zhengquan XIAO Lü dong xiwang LI Shurong LI Fei ZENG Xiaoqin SUN Baode LI Zhongquan 《上海航天(中英文)》 CSCD 2022年第1期31-45,91,共16页
Magnesium alloys are well applied in aerospace and aviation because of their mass saving potential,good electromagnetic shielding performance,and high damping capacity. To further promote the applications,in this pape... Magnesium alloys are well applied in aerospace and aviation because of their mass saving potential,good electromagnetic shielding performance,and high damping capacity. To further promote the applications,in this paper,the applications of magnesium alloys are reviewed,which could provide insights for researchers and application designers. Firstly,the applications in aerospace are reviewed,including missile,satellite,rocket,and spacecraft.Secondly,the applications and commercial magnesium alloys in aviation are summarized. Thirdly,the bottleneck and existing problems for such magnesium alloys applied in aerospace and aviation are discussed. The requirements for the magnesium alloy performance in aerospace and aviation are evaluated and elaborated. 展开更多
关键词 magnesium alloy APPLICATION aerospace and aviation
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无人机-无人车跨域编队跟踪的分布式博弈策略 被引量:1
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作者 石哲鑫 冯永进 +3 位作者 于江龙 董希旺 李清东 任章 《无人系统技术》 2024年第2期28-38,共11页
针对无人机-无人车跨域系统的编队跟踪与扰动抑制问题,开展了领-从架构下考虑存在扰动的跨域编队跟踪的分布式博弈策略研究。首先,建立了含扰动的无人机-无人车编队跟踪模型,每架无人机只使用局部信息来最小化自己的性能指标,而整个跨... 针对无人机-无人车跨域系统的编队跟踪与扰动抑制问题,开展了领-从架构下考虑存在扰动的跨域编队跟踪的分布式博弈策略研究。首先,建立了含扰动的无人机-无人车编队跟踪模型,每架无人机只使用局部信息来最小化自己的性能指标,而整个跨域系统试图寻求基于通信拓扑的最优决策。其次,提出了一种最差扰动下的博弈策略,并严格证明了系统中存在纳什均衡。然后,引入了一个分布式终端状态观测器,得到了所提出博弈策略的局部实现。最后,搭建了一套无人机-无人车跨域系统验证平台,并通过一个跨域编队跟踪应用案例验证了所提出分布式博弈策略不仅可以有效地抑制扰动,还能形成期望编队队形,并且性能指标在数值仿真和实物试验下的差异不超过0.6%,证明所提出分布式博弈策略有良好的实用性。 展开更多
关键词 跨域系统 编队跟踪 扰动抑制 博弈策略 纳什均衡 分布式观测器 无人机-无人车
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热处理过程中压力对Mg-14Gd-1Zn-0.4Zr合金组织与力学性能的影响
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作者 吴海 王阳阳 +4 位作者 张旻 杨力祥 董喜旺 华溪如 肖旅 《特种铸造及有色合金》 CAS 北大核心 2024年第9期1232-1236,共5页
针对铸造稀土镁合金固溶处理过程中普遍存在的合金元素充分固溶与晶粒长大间的矛盾,从压力角度探索其对合金元素固溶过程的影响。对比研究了真空与常压固溶处理后Mg-14Gd-1Zn-0.4Zr合金的组织与力学性能,以及峰时效态的力学性能,并讨论... 针对铸造稀土镁合金固溶处理过程中普遍存在的合金元素充分固溶与晶粒长大间的矛盾,从压力角度探索其对合金元素固溶过程的影响。对比研究了真空与常压固溶处理后Mg-14Gd-1Zn-0.4Zr合金的组织与力学性能,以及峰时效态的力学性能,并讨论了压力对原子固溶过程的影响机制。结果表明,Mg-14Gd-1Zn-0.4Zr合金铸态组织主要由α-Mg、(Mg,Zn)_(3)Gd、14H型LPSO相组成。常压480℃×20 h固溶处理后LPSO相消失,有少量(Mg,Zn)_(3)Gd残留。常压500℃×20 h与真空480℃×20 h固溶处理后,LPSO相均消失且基本无(Mg,Zn)_(3)Gd相残留,但真空条件下晶粒未显著长大,强塑性均有所提升;二者在225℃时效处理的峰时效时间均为24 h,后者的抗拉强度与伸长率提升明显,抗拉强度为(360.5±1.2)MPa,屈服强度为(234.6±0.8)MPa,伸长率为(5.2±0.3)%。当压力降低至真空时,合金原子的扩散系数增加,提高了固溶效率;在较低固溶温度下也可实现Gd、Zn原子固溶,同时减缓了晶粒长大,因此促进了合金综合强塑性提升。 展开更多
关键词 压力 热处理 Mg-14Gd-1Zn-0.4Zr合金 力学性能
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切换拓扑下异构无人集群编队-合围跟踪控制 被引量:10
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作者 魏志强 翁哲鸣 +2 位作者 化永朝 董希旺 任章 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期252-267,共16页
针对异构无人集群存在层内不同协同控制目标以及层间协同耦合的控制问题,提出了“编队-合围跟踪”控制的定义与框架,采用具有时变输入的跟踪-领导者来生成集群系统的整体参考轨迹,克服了现有编队-合围控制中无法有效控制集群整体宏观运... 针对异构无人集群存在层内不同协同控制目标以及层间协同耦合的控制问题,提出了“编队-合围跟踪”控制的定义与框架,采用具有时变输入的跟踪-领导者来生成集群系统的整体参考轨迹,克服了现有编队-合围控制中无法有效控制集群整体宏观运动的缺陷。对于存在切换拓扑的高阶异构集群系统,基于分布式鲁棒自适应估计技术以及预先定义的合围控制策略,利用邻居局部信息交互构造了分布式编队-合围跟踪控制器,给出了分层耦合情况下控制器的多步设计方法。采用共同李雅普诺夫稳定性理论,证明了切换拓扑条件下异构集群实现输出编队-合围跟踪的充分条件。通过无人机-无人车异构集群的仿真例子,验证了所提出的编队-合围跟踪控制方法的有效性。 展开更多
关键词 异构集群 编队控制 合围控制 跟踪控制 分布式控制 切换拓扑
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固溶处理Mg-Gd系铸造镁合金的研究现状及展望 被引量:1
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作者 庞松 华溪如 +7 位作者 陶静雅 季松 龚政轩 王堃 戴铮 董喜旺 吴海 肖旅 《特种铸造及有色合金》 CAS 北大核心 2023年第3期318-324,共7页
Mg-Gd系铸造镁合金具备轻质、高强、高耐热等特点,在航天领域拥有广阔的应用前景。析出强化是该系列合金的主要强化方式,而固溶处理作为析出强化重要的手段,对强度提升具有积极意义。综述了Mg-Gd系铸造镁合金固溶处理过程中,第二相充分... Mg-Gd系铸造镁合金具备轻质、高强、高耐热等特点,在航天领域拥有广阔的应用前景。析出强化是该系列合金的主要强化方式,而固溶处理作为析出强化重要的手段,对强度提升具有积极意义。综述了Mg-Gd系铸造镁合金固溶处理过程中,第二相充分溶解与晶粒长大的协同调控难题以及LPSO相、难溶方块相的组织演变,并展望了未来固溶处理Mg-Gd合金的研究方向,旨在为新型高性能稀土镁合金的开发及热处理工艺优化提供参考。 展开更多
关键词 铸造镁合金 MG-GD 固溶处理 第二相 晶粒长大
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复杂环境下无人集群系统自主协同关键技术 被引量:18
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作者 向锦武 董希旺 +3 位作者 丁文锐 索津莉 沈林成 夏辉 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期325-357,共33页
在高动态、不确定、资源受限等复杂环境下,无人集群系统执行协同区域搜索、集群优化调度等任务将会面临“感知—判断—决策—行动(OODA)”回路各个领域的挑战。为了提升无人集群系统的任务场景适应能力,必须突破复杂环境下无人集群系统... 在高动态、不确定、资源受限等复杂环境下,无人集群系统执行协同区域搜索、集群优化调度等任务将会面临“感知—判断—决策—行动(OODA)”回路各个领域的挑战。为了提升无人集群系统的任务场景适应能力,必须突破复杂环境下无人集群系统自主协同关键技术。以复杂环境下大规模异构无人集群鲁棒自主协同理论为基础,探讨了复杂环境下无人集群系统自适应异构体系架构设计与建模方法,梳理了复杂环境下高维态势分布式感知与认知、可引导、可信任、可进化的智能决策、复杂环境下无人集群系统自主协同控制3个科学问题。首先综述了复杂环境下无人集群系统自主协同的研究进展;其次,分析了无人集群系统OODA任务回路面临的挑战;然后,初步梳理了复杂环境下无人集群系统自主协同涉及的各项关键技术及其进展;最后,给出了无人集群系统自主协同领域未来发展的思考。 展开更多
关键词 无人集群系统 异构体系架构 分布式感知与认知 智能决策与规划 协同控制 仿真应用验证
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异构多智能体系统分组输出时变编队跟踪控制 被引量:15
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作者 田磊 赵启伦 +2 位作者 董希旺 李清东 任章 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期295-306,共12页
空地协同控制是前沿的热点研究之一,以无人机、无人车为代表的空地智能体动力学模型的差异为研究带来了挑战。研究了高阶异构多智能体系统在有向拓扑条件下的分组输出时变编队跟踪控制问题,提出了虚拟领导者、分组领导者以及跟随者组成... 空地协同控制是前沿的热点研究之一,以无人机、无人车为代表的空地智能体动力学模型的差异为研究带来了挑战。研究了高阶异构多智能体系统在有向拓扑条件下的分组输出时变编队跟踪控制问题,提出了虚拟领导者、分组领导者以及跟随者组成的三层协同控制架构。虚拟领导者用于规划整个多智能体系统的状态轨迹,分组领导者跟踪虚拟领导者所提供的轨迹信息,并相互协作以实现分组间的协同配合。跟随者跟踪分组领导者的输出并实现期望的输出编队。在有向通信拓扑结构条件下,基于局部邻居间的相对信息、观测器理论和滑模控制理论构造了控制协议,利用Lyapunov稳定性理论证明协议的有效性。数值仿真结果表明提出的方法能够实现无人机、无人车等异构智能体的空地协同,具有较好的工程应用价值。 展开更多
关键词 空地协同控制 高阶异构多智能体系统 分组输出时变编队跟踪 滑模控制 观测器理论
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过载约束下的大机动目标协同拦截 被引量:15
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作者 肖惟 于江龙 +2 位作者 董希旺 李清东 任章 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期184-194,共11页
研究了非线性拦截几何下具有过载约束的多枚弱机动能力的导弹拦截强机动能力的目标的协同拦截问题。首先,在建立导弹的可达域、导弹的可行域以及目标的逃逸域这3个概念的基础上提出了非线性拦截几何下的基于逃逸域覆盖的协同拦截策略,... 研究了非线性拦截几何下具有过载约束的多枚弱机动能力的导弹拦截强机动能力的目标的协同拦截问题。首先,在建立导弹的可达域、导弹的可行域以及目标的逃逸域这3个概念的基础上提出了非线性拦截几何下的基于逃逸域覆盖的协同拦截策略,并提出了基于标准弹道的设计方法。然后,给出了协同拦截制导律的形式,研究了导弹的末制导初始阵位、制导律参数以及导弹对目标机动的覆盖区域这三者间的关系,并设计了数值求解算法来实现对多弹的覆盖区域的分配、协同制导律的设计以及多弹初始拦截阵位的配置。最后,对理论结果进行仿真。结果显示,多枚机动性较小的导弹,通过初始拦截阵位的合理配置和协同拦截制导律的合理设计,可以实现对机动性能较强的目标的协同拦截。 展开更多
关键词 制导 协同制导 协同拦截 过载约束 大机动目标
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无人机-无人车异构时变编队控制与扰动抑制 被引量:13
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作者 周思全 董希旺 +1 位作者 李清东 任章 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期128-139,共12页
研究了无人机-无人车异构系统时变输出编队控制与扰动抑制问题,要求多无人机与无人车在受到未知外部扰动的情况下,保持设计的输出时变编队构型。首先,对无人机与无人车进行单体运动学与动力学建模,同时建立扰动模型,并引入代数图论概念... 研究了无人机-无人车异构系统时变输出编队控制与扰动抑制问题,要求多无人机与无人车在受到未知外部扰动的情况下,保持设计的输出时变编队构型。首先,对无人机与无人车进行单体运动学与动力学建模,同时建立扰动模型,并引入代数图论概念,建立异构集群系统的协同控制模型。然后,对各无人机-无人车设计了具有分层架构的分布式时变输出编队控制器,包含基于一致性理论的编队中心估计项和基于内模原理的扰动抑制补偿项。进一步分析异构系统实现输出时变编队的可行性条件,给出了分布式编队控制器的参数选取算法,并证明了时变编队控制器构成的闭环系统的稳定性。最后,通过仿真算例来验证所设计的编队控制器的有效性。 展开更多
关键词 无人机-无人车 异构系统 分布式控制 时变输出编队 扰动抑制
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