基于Matlab/Simulink的PMSM磁场定向控制算法的设计与应用(英文)

随着微处理器的快速发展，永磁同步电动机（PMSM）驱动系统广泛应用于需要高精度控制的工业领域。为了克服设计PMSM系统的复杂和费时的局限性，提出一种PMSM速度控制的磁场定向控制算法（FOC）。该算法在HATLAB／Simulink中实现，利用其中的标准模块，利用Matlab的自动代码生成工具，可在DSP微处理器中实现。采用了STM32F4微控制器。为处理电流反馈信号，引入主动式电流读取误差补偿器。利用由3个双向5-A Hall传感器执行的模数转换器，使信号精度达10mA、10Bit。在0～2000r／min范围内，试验了带传感器的PMSM。对期望速度的阶跃响应实验表明：整个系统的动态性能和稳态性能良好。

基于光学运动传感器的履带相扑机器人牵引控制系统研究

本文介绍一种用于估计相扑机器人摔跤比赛场地表面摩擦极限的技术,并基于此开发了该移动式相扑机器人的牵引控制系统。该测量估计基于机器人的激光光学传感器。在比赛开始之前,机器人需要完成一系列半自动的测试,以确定在不同情形下用最大的牵引力加速,从而达到以最高的动量撞击对手的目的。