基于状态观测和反馈的伺服系统位置控制器

为了提高永磁同步电机伺服系统中的位置控制性能,提出一种基于状态观测器和状态反馈的位置控制器。状态观测器可以利用较低精度的位置传感器来准确观测负载转矩、转子位置和转速。基于状态空间算法的位置控制器通过合适的零极点配置,可以提高位置控制性能。利用观测的负载转矩可以把负载的变化作为系统扰动进行补偿。仿真和实验结果表明:该控制器与传统的比例积分微分控制器相比,位置控制快速准确并且没有超调,在负载变化时系统仍然能够保持很好的稳定性和控制精度。