一种基于简化可视图的建图和规划方法

当前车辆路径规划大部分是基于栅格地图的规划方法,这种方法在搜索面积较大时计算量也会大幅增加。相比之下,基于可视图的方法能够在路径搜索时减小计算量,但是受到障碍物复杂程度的影响较大。针对这一问题,本文结合SLAM和可视图的方法,提出了一种简化可视图的建图和规划方法。首先使用改进的SLAM算法生成点云地图,并进行动态障碍物的剔除。接着生成可视图,并基于障碍物的大小和顶点处内凹角的大小对可视图中多边形的复杂边缘进行简化,剔除冗余的顶点。最后通过仿真和实车实验证明,该方法相对原有的算法,在保证建图精度的情况下,可视图中多边形的顶点数量减少20%~30%,地图更新时间和整体算法的运行时间减少30%以上。这表明本文方法能够有效减小建图和规划过程的计算量和算法的运行时间。

基于余维裂缝多孔介质渗流的差分多重网格法

研究了余维(又称为降维)裂缝多孔介质中不可压单相流体渗流问题的一种有效数值求解方法。结合多重网格法和块中心有限差分法的优点,给出了一种块中心有限差分多重网格法求解裂缝多孔介质渗流问题,通过该方法提高了计算效率。经过数值实验,验证了该方法的有效性。

利疸消鼓汤联合穴位贴敷治疗肝硬化腹腔积液的临床研究

目的:探讨利疸消鼓汤联合穴位贴敷治疗肝硬化腹腔积液的临床效果。方法:采用随机数字表法将2022年8月-2023年8月收治的60例湿热夹瘀型肝硬化腹腔积液患者分为观察组和对照组,每组30例。对照组采用西医基础治疗,观察组采用西医基础治疗+利疸消鼓汤联合穴位贴敷治疗,治疗周期均为2个疗程,共28 d。比较两组临床疗效、超声腹腔积液积分、中医证候积分、体质量、腹围、24 h尿量、凝血酶原时间(PT)和肝功能[丙氨酸氨基转移酶(ALT)、白蛋白(ALB)、总胆红素(TBIL)、天门冬氨酸氨基转氨酶(AST)]以及Child-Pugh分级。结果:观察组治疗总有效率高于对照组,治疗后超声腹腔积液积分、中医证候积分、体质量、腹围、24 h尿量及凝血酶原时间(PT),ALT,TBIL,AST水平低于对照组,ALB水平高于对照组,Child-Pugh分级优于对照组(P<0.05)。结论:应用利疸消鼓汤联合穴位贴敷治疗湿热夹瘀型肝硬化腹腔积液患者效果确切,利于改善腹腔积液症状、肝功能和凝血功能。

生物质基木醋液的制备工艺和增效技术研究进展

木醋液是生物质热解制炭产生的高价值酸性副产物,具有来源丰富、无污染、成本低等特点。如果将木醋液中的成分进行转化并加以利用,对促进生物质资源利用具有重要意义。木醋液的主要成分为有机酸、醇类、酚类、醛类和酮类等多种有机物和微量金属元素,具有刺激作物生长、抑制病原菌生长和抗氧化的作用,通过不同的制备工艺和增效技术将木醋液应用于植物上是目前的研究热点。通常,木醋液生产途径可分为工业生产木醋液和实验室制备木醋液,但初步制备出的木醋液含有某些有毒物质,需要进一步精制,精制的过程主要采用过滤法、活性炭吸附法、蒸馏法、静置法、低温法、萃取法等。笔者基于近年来国内外木醋液的研究动态,简述了木醋液的制取和精制,分析了目前木醋液精制方法的优缺点,介绍了木醋液对植物生长的作用机理;概述了木醋液在粮食、水果、蔬菜和其他作物上的增效技术和应用效果,总结出木醋液具有促进种子发芽和植物生长、抑制作物病原菌、提高作物产量和抗逆性以及改良土壤等功能。然而,木醋液在开发和利用方面尚无明确的统一标准,且对植物的增效机制尚不明确。今后,研究重点应主要集中在不同原料和不同工艺制备的木醋液对植物促生的作用机理和土壤的改良机理等方面,研究结果将为木醋液开发、高效利用及农业绿色发展提供参考。

“1+X”背景下核心课程课证融通的实践研究

老年保健与管理专业作为输送专业人才的重要保障,必须要适应社会发展需求,开展课程改革,弥补传统教学中存在的问题。从现阶段老年保健与管理专业教学来说,实践教学环节缺乏有效实施方案,同时职业院校教学工作并没有与产业需求相结合,造成职业教育的效果不佳,影响了专业人才的培养。基于“1+X”证书制度试点改革工作,老年保健与管理专业需要从自身的专业特点出发,调整人才培养目标,结合老年照护职业技能等级标准,开展教学方案的优化,积极促进老年照护职业技能等级证书与专业课程之间的融合,借助课程融通的模式,为教学工作的开展提供新的思路。

新时代高校研究生资助育人策略研究

研究生资助育人是高校落实立德树人根本任务的内在要求,是研究生思想政治工作的重点内容,也是彰显中国特色社会主义教育育人优势的重要体现。现阶段,我国研究生资助育人仍然存在“资助”和“育人”衔接不足,“需求”和“供给”匹配不够,资助“精准化”“智慧化”不足等问题。文章分析了高校研究生资助育人的重大意义和现阶段存在的突出问题,提出对应策略,以提升研究生资助育人实效。

某特大跨度悬索桥吊索更换与受力性能分析

吊索作为悬索桥最重要的易损构件之一,在运营一定年限后必然需进行更换,为研究一种快速吊索更换方案,通过以某特大跨度的锚式钢箱梁悬索桥为工程背景,提出一种适用于悬索桥吊索快速更换方案,采用空间非线性有限元分析方法,研究了吊索更换对结构的受力性能影响。研究结果表明,在桥梁更换吊索的整个过程中,桥梁各构件的受力性能均满足规范要求,可见提出的更换方案安全可行,该方案可推广至类似桥梁柔性吊索更换实施和吊索快速更换应急处置,具有较强的工程实施借鉴意义。

木质素/环氧树脂基复合包膜尿素的研制与性能研究

将木质素这一廉价且环保的原料作为包膜尿素的包膜材料并完善包膜尿素的制备工艺具有重要意义。本试验以木质素、辛酸亚锡、六亚甲基异氰酸酯和聚乙二醇为原料制备木质素基膜材,以此作为包膜尿素的内层,将环氧树脂基包膜液喷涂在木质素基包膜尿素颗粒表面作为外层,得到木质素/环氧树脂基复合包膜尿素。通过调控-NCO/-OH的摩尔比和包膜率来探究包膜尿素的最佳制备条件,并通过静水培养试验测试其累积养分释放率。在此基础上,选择最优养分释放性能的包膜尿素,评估其表面形貌和抗压性能之间的差异。结果表明,-NCO/-OH的摩尔比为1.50时,木质素基膜材的最大热解温度和水接触角分别为404.31℃和82.36°。-NCO/-OH的摩尔比和包膜率均与包膜尿素的养分释放期呈正相关。在-NCO/-OH摩尔比为1.50、树脂含量为40%、包膜率为7%的条件下,包膜尿素的养分释放性能最佳,其释放80%养分所需时间大于30 d。这种采用木质素为原料制备的包膜尿素符合国家控释肥料标准。本研究结果为绿色、经济包膜尿素的发展提供了理论依据和技术支撑。

课程思政视域下医卫专业体育与健康校本课程实践探索

随着时代的发展,将课程思政理念融入体育教学势在必行。该课题将中医、保健、康复、体育等学科进行跨学科融合教学,提升医卫类高职学生学习动机,激发学习兴趣,紧密结合专业发展,提升学生专业核心素养。同时,在新冠肺炎疫情席卷全球的大背景下,开发应用并推广一套行之有效的线上教学方法以及家庭康复方案,用于家庭保健康复训练,为高职医卫类体育教学改革提供参考。

健脾愈疡汤联合竹圈盐灸治疗脾胃虚弱型慢性溃疡性结肠炎的效果

目的:探讨健脾愈疡汤联合竹圈盐灸治疗脾胃虚弱型慢性溃疡性结肠炎的临床效果。方法:选取2019年2月至2022年2月收治的80例慢性溃疡性结肠炎患者,按随机数字表法分为两组,每组40例。对照组采用常规西医治疗,观察组采用健脾愈疡汤联合竹圈盐灸治疗,观察两组治疗效果。结果:治疗后,两组腹泻、腹痛、脓血便以及黏液便积分评分降低,且观察组低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组IL-10水平升高,观察组高于对照组,TNF-α水平降低,观察组低于对照组(P<0.05);观察组治疗总有效率97.5%高于对照组60.0%(P<0.05)。结论:健脾愈疡汤联合竹圈盐灸治疗脾胃虚弱型慢性溃疡性结肠炎,可有效改善患者的临床症状,提高临床治疗效果。

缺氮和恢复供氮对香蕉苗生长和根系形态参数的影响

【目的】探讨缺氮及恢复供氮对香蕉苗生长及其根系形态参数的影响,为香蕉苗期形态诊断和氮肥管理提供依据。【方法】通过石英砂培养试验,对比研究了缺氮程度和恢复供氮后香蕉苗表型性状、地上部和根系的干物质质量、根系形态参数等的变化。【结果】缺氮后香蕉苗呈现明显的缺氮症状;恢复供氮32 d后,香蕉苗缺氮症状消失,表型恢复正常性状。但是,缺氮程度、缺后恢复供氮对香蕉生长的影响不同,轻度缺氮不会抑制地上部生长,反而刺激根系生长,显著增加了根系干物质质量;中度缺氮时,明显抑制了香蕉苗生长,地上部干物质质量降低了19.25%,而根系干物质质量无明显变化,缺氮对根系的促生作用减弱。缺氮后,香蕉苗的总根长和直径<2 mm细根的根长明显减小,轻度、中度缺氮时,香蕉苗的总根长分别为正常处理的58.3%和49.7%。但是,缺氮明显增加了香蕉苗平均根直径、总体积和直径>2 mm的根系体积,轻度、中度缺氮期,香蕉苗的平均直径和总体积分别为正常处理的1.85倍和2.01倍、1.62倍和1.31倍。缺氮香蕉苗恢复供氮32 d后,缺氮表型性状完全消失,地上部和整株干物质质量分别增加了6.08%和5.24%;根系趋向正常生长,总根长特别是细根长度显著增加,平均根直径和总体积显著降低,但是,复氮处理的香蕉苗的干物质质量、根系长度、平均根直径和总体积仍达不到正常处理香蕉苗的水平。【结论】香蕉缺氮的表型性状能及时反映香蕉的氮素营养状况,缺氮对香蕉表型性状的影响通过及时补充氮肥可在短期恢复,但干物质质量、根系生长的恢复期滞后于表型性状恢复期。在香蕉栽培过程,香蕉苗期要综合考虑土壤肥力和营养特性合理施肥,避免先缺再补的施肥措施。

设计专业网络课堂的微交互研究

与交互设计相比,专注于细节的微交互可以带来更加清晰的指引和良好的情感体验,满足设计专业网络课堂的需求。当下设计专业网络课堂的发展尚未成熟,在教学输入、信息输出、反馈交互等方面仍然存在一系列问题。以设计专业的特点和网络课堂的微交互方式为切入点,从微交互的特性入手,围绕设计专业网络课堂的需求,深入开展设计专业网络课堂微交互的应用研究,从而提升课堂教学效果。

我国水溶性肥料及水肥一体化的研究进展

随着肥料行业的快速发展以及我国水资源与矿物资源短缺问题的日益严重,以水溶性肥料为代表的新型肥料备受关注。同时,水肥一体化技术的发展促进了水溶性肥料的研究。水肥同施、以水调肥不仅能节水节肥,提高水肥的利用率,而且能减少劳动力投入,提高生产效率。在国家提倡发展节水节肥农业的大背景下,各级地方政府相继响应国家的发展战略,越来越多的企业顺应时代潮流,投身到水溶性肥料产业。当前,水溶性肥料的有效登记呈逐年增长的趋势,水溶性肥料在肥料产业的新局面逐步形成,然而,水溶性肥料产业起步较晚,存在生产技术不成熟、生产标准不达标、施肥方式不完善等问题。通过回顾水溶性肥料国内外的发展历程,简述其生产工艺和施用技术,结合在我国农业上的应用研究,总结水溶性肥料及水肥一体化技术的优点和存在问题,基于理论分析和实践应用,从多方位、多层次、多角度提出相关的发展建议。

雌二醇暴露中国青鳉原代肝细胞转录组分析

鱼类雌激素响应基因的发掘及其作为生物标记物基因的应用一直是生态毒理学的研究热点。近年来的相关研究普遍采用活体实验,易受到动物个体差异影响,存在一定不确定性。通过建立鱼类原代肝细胞培养方法,利用实验室多代繁育的中国青鳉(Oryzias sinensis)作为实验动物,基于新一代测序技术(NGS),开展了不同浓度雌二醇(0.01、0.1、1、10和100 nmol·L-1)暴露下的中国青鳉肝细胞转录组分析,获得并注释中国青鳉表达序列标签(ESTs)65765条,发现雌激素暴露后具有良好剂量效应关系的显著差异表达基因(DEG)105个(37个上调,68个下调),其中有9个未知基因。GO和KEGG Pathway分析发现,DEG显著富集于雌激素的细胞响应、脂质运输、骨骼肌组织发育、钙离子运输、蛋白磷酸化等生物学过程以及钙离子信号通路和MAPK信号通路等。通过RT-qPCR对部分雌激素响应基因进行了分析验证,结果表明NGS数据可靠。卵黄原蛋白(VTG)和卵壳前体蛋白(CHG)基因家族在0.1 nmol·L-1雌二醇浓度时均能够显著升高,vtg2响应最明显。该研究提供了一个可靠的中国青鳉肝脏雌激素响应基因列表,以及一种利用本土物种细胞离体实验开展化学物质雌激素活性测定的方法,该方法比一些常用环境雌激素生物测试方法灵敏度更高。

太阴病之理论内涵及其相关脏腑证候探析

六经辨证与脏腑辨证属不同维度的辨证理论,并非一一对应关系,为进一步明确《伤寒论》中太阴病的理论内涵,通过对《伤寒论》原文的仔细研析,阐释了太阴病的内涵本质为病位在里,病性属寒,病势为虚;太阴水病和太阴血病是太阴病的两个基本病理机转。同时,基于原文及太阴病之基本病理机转,论述了太阴病可涉及心、肝、脾、肺、肾、胃等多个脏腑及其证候的观点。

可降解保水剂的制备及降解性能研究

采用水溶液聚合法,以丙烯酸、丙烯酰胺、海藻酸钠、高岭土、纳米TiO2和长链季铵盐为原料,N,N-二甲基双丙烯酰胺为交联剂,过硫酸钾为引发剂,制备可降解保水剂(WRA),研究了反应条件对保水剂降解性能的影响。结果表明:海藻酸钠能够提高保水剂的生物降解性,海藻酸钠用量为单体总质量的0~12%时,保水剂在土壤中90d的降解率从3%增加到25%;TiO2能够显著的提高保水剂的光降解速率,保水剂中TiO2用量为单体总质量的0~2%,在紫外灯下照射40d,保水剂的降解率从8.60%增加到18.48%,但TiO2基本不影响保水剂的生物降解速率;长链季铵盐能够提高保水剂的抗菌性,延缓和控制保水剂的生物降解速率,可以通过控制长链季铵盐的用量,调节保水剂的降解速率来延长保水剂的使用寿命。

水稻冠层图像分割方法对比研究

水稻冠层信息在自动化管理上具有重要指导意义,但田间多变光照强度环境显著降低了水稻冠层图像分割和信息提取的精度。为降低光照强度的干扰,本文基于RGB、CIEL~*a~*b~*、HSV色彩空间和多色彩空间(包括RGB、CIEL~*a~*b~*和HSV色彩空间)构建水稻冠层图像的色彩特征组合,然后通过支持向量机(SVM)的线性核函数对水稻冠层图像进行分类识别,其分割方法分别定义为rgb-SVM、lab-SVM、hsv-SVM和Multi-SVM。同时,利用此方法对不同光照强度下的水稻冠层图像进行分割,并与常用的Ex G&Otsu分割方法进行对比,比较不同方法的分割效果和光强稳健性。结果表明,rgb-SVM的分割效果优于Ex G&Otsu方法,但对晴天条件下获取的水稻冠层图像的分割误差仍较大,光强稳健性低;lab-SVM和hsv-SVM分割方法的分割精确度较低,存在一定的欠分割现象;基于多色彩空间和支持向量机的Multi-SVM分割方法的分割效果最佳,该方法对不同光强下获取的水稻冠层图像的分割误差均控制在4.00%以内,具有较好的光强稳健性。因此,基于多色彩空间和支持向量机的Multi-SVM分割方法能够相对准确地将水稻像元从水稻冠层图像中分割出来,且对田间多变光强条件具有一定的稳健性,可为田间水稻生长发育监测和自动化管理提供一定的技术支持。

健脾益肾推拿法治疗全面性发育迟缓理论探讨

全面性发育迟缓作为常见的一种早发性慢性神经系统疾病,严重影响患儿生活质量,严重者可致患儿终身残疾。通过对中医古代医籍文献归纳、整理,梳理肾虚、脾虚与全面性发育迟缓发病的相关性,论证了脾肾两虚是全面性发育迟缓发病的重要因素,以脾肾不足而致气血亏虚,精髓不充为全面性发育迟缓的基本病机,故健脾益肾是促进小儿生长发育,治疗全面性发育迟缓的重要方法。健脾益肾推拿法充分体现了这一治法。因此,结合中医理论研究和现代机制研究,深入探讨健脾益肾推拿法的处方意义,为临床上科学、合理运用推拿干预治疗全面性发育迟缓提供了理论和文献依据。

7N01铝合金电子束定点焊熔池输运现象预测

为有效改善真空电子束焊焊缝成形并抑制成形缺陷产生,本文以12 mm厚7N01铝合金为研究对象,基于CFD软件Ansys Fluent深入分析了电子束定点焊匙孔钻取过程及熔池传热和流体输运现象并进行了实验验证.为真实反映电子束流能量密度空间分布特点,建立了考虑束流活性区特征的自适应热源模型并采用VOF算法对气液界面进行实时追踪.数值分析结果表明,束流能量密度分布及与瞬态熔池/匙孔之间的耦合作用是直接决定焊缝成形良好与否的关键.当束流处于下聚焦模式时,特有的能量分布形式及其诱导的等离子体保温作用、金属蒸汽反冲压力、Marangoni流以及热浮力的耦合向上输运作用(最大流体速度为15 m/s左右),导致最终焊缝余高的形成及钉头区域扩展.由于深度方向上束流能量密度先增加后大幅降低,导致熔深熔宽的增加速度出现类似的演变规律,并且在匙孔底部可能诱发钉尖缺陷的产生.此外,研究还发现,随着匙孔深度增加,能量波动、金属蒸汽反冲压力与表面张力竞争作用逐渐加剧,促使匙孔钻取过程具有周期性.

某战斗部静爆对山羊的毁伤效应研究

目的探讨某战斗部静爆致伤动物后的伤情特点。方法选用西北健康成年山羊20只,雄性,体重为(25±5)kg,布放前进行动物编号、称重,状态检查。将山羊围绕爆心呈扇形布放于距离爆心15~90m不同位置地面,爆炸后检查山羊伤情,光镜下检查组织器官的病理学改变,采用校正损伤严重度指数(ASII)对山羊进行损伤严重度的医学评估。结果20只山羊死亡11只,存活9只,总体致死率为55%,其中15、20、23、25、27m处山羊全部死亡,30m处死亡1只,35、40、50、70、90m处山羊均存活。通过大体解剖观察和创伤评分发现,距离爆心≤30m处山羊损伤程度为重度伤,35~50m处为中度至轻微损伤,>50m处无损伤。存活山羊病理检测结果显示距离爆心30m和35m处山羊肺脏重度出血、肺泡扩张、肺间质血管充血和肺泡腔内水肿;距离爆心40m和50m处山羊肺脏中度出血、肺泡扩张;>50m处山羊脏器病理检查未见异常。结论静爆对山羊的致死半径为30m,致伤半径为50m,所有死亡山羊的致死原因主要来自爆炸瞬间产生的超压冲击波。