视觉同时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中,动态物体引入的干扰信息会严重影响定位精度。通过剔除动态对象,修复空洞区域解决动态场景下的SLAM问题。采用Mask-RCNN获取语义信息,结合对极几何方法对动...视觉同时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中,动态物体引入的干扰信息会严重影响定位精度。通过剔除动态对象,修复空洞区域解决动态场景下的SLAM问题。采用Mask-RCNN获取语义信息,结合对极几何方法对动态对象进行剔除。使用关键帧像素加权映射的方式对RGB和深度图空洞区域进行逐像素恢复。依据深度图相邻像素相关性使用区域生长算法完善深度信息。在TUM数据集上的实验结果表明,位姿估计精度较ORB-SLAM2平均提高85.26%,较DynaSLAM提高28.54%,在实际场景中进行测试依旧表现良好。展开更多
为了解拟穴青蟹(Scylla paramamosain)前列腺6跨膜上皮抗原4基因(six-transmembrane protein of prostate 4,STEAP4)在拟穴青蟹抗白斑综合征病毒(white spot syndrome virus,WSSV)免疫应答中的作用,表达与纯化GST-STEAP4重组蛋白,(1)通...为了解拟穴青蟹(Scylla paramamosain)前列腺6跨膜上皮抗原4基因(six-transmembrane protein of prostate 4,STEAP4)在拟穴青蟹抗白斑综合征病毒(white spot syndrome virus,WSSV)免疫应答中的作用,表达与纯化GST-STEAP4重组蛋白,(1)通过聚合酶链式反应(PCR)克隆了STEAP4基因,利用生物信息学分析软件分析其序列特征;(2)通过实时荧光定量PCR(qRT-PCR)技术检测其组织分布及WSSV感染后的表达情况;(3)构建原核表达载体pGEX-6p-1-STEAP4-like,诱导表达与纯化重组蛋白GST-STEAP4-like。结果表明:(1)拟穴青蟹STEAP4-like基因ORF长1443 bp,编码480个氨基酸,N端含有NAD结合位点和一个NADP氧化还原酶辅酶结构域,C端含有一个铁还原酶跨膜结构域;(2)氨基酸序列与三疣梭子蟹STEAP4-like相似性最高,与三疣梭子蟹和突眼蟹亲缘关系最接近;(3)STEAP4-like基因在被检测组织中均有表达;(4)WSSV刺激后STEAP4-like基因显著性下调表达。综上,STEAP4-like可能在拟穴青蟹抗病毒侵染免疫反应中具有重要作用。展开更多
文摘视觉同时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中,动态物体引入的干扰信息会严重影响定位精度。通过剔除动态对象,修复空洞区域解决动态场景下的SLAM问题。采用Mask-RCNN获取语义信息,结合对极几何方法对动态对象进行剔除。使用关键帧像素加权映射的方式对RGB和深度图空洞区域进行逐像素恢复。依据深度图相邻像素相关性使用区域生长算法完善深度信息。在TUM数据集上的实验结果表明,位姿估计精度较ORB-SLAM2平均提高85.26%,较DynaSLAM提高28.54%,在实际场景中进行测试依旧表现良好。
文摘网络覆盖率和节点功耗是WSNs(Wireless Sensor Networks)中主要考虑的2个性能指标,尽管现有的许多覆盖方法对这2个指标做了相应的提升,但它们大多只针对一个性能进行改进,而对另一个性能的优劣未作详细的讨论。针对这种不足,提出了一种基于VFA(Virtual Force Algorithm)的改进算法,将WSN进行网格划分,节点对网格的作用力和其它作用力进行自适应选择;在所选合力作用下,传感器节点进行重新部署,进一步优化WSN的动态覆盖,使WSN达到较优的覆盖状态;同时,通过对合力门限值的修正,使动态节点的能耗尽可能较少。仿真结果表明,该算法不但能实现较大的网络覆盖和较少的节点功耗,而且还有收敛速度快,计算量小,冗余度低等优点。
文摘为了解拟穴青蟹(Scylla paramamosain)前列腺6跨膜上皮抗原4基因(six-transmembrane protein of prostate 4,STEAP4)在拟穴青蟹抗白斑综合征病毒(white spot syndrome virus,WSSV)免疫应答中的作用,表达与纯化GST-STEAP4重组蛋白,(1)通过聚合酶链式反应(PCR)克隆了STEAP4基因,利用生物信息学分析软件分析其序列特征;(2)通过实时荧光定量PCR(qRT-PCR)技术检测其组织分布及WSSV感染后的表达情况;(3)构建原核表达载体pGEX-6p-1-STEAP4-like,诱导表达与纯化重组蛋白GST-STEAP4-like。结果表明:(1)拟穴青蟹STEAP4-like基因ORF长1443 bp,编码480个氨基酸,N端含有NAD结合位点和一个NADP氧化还原酶辅酶结构域,C端含有一个铁还原酶跨膜结构域;(2)氨基酸序列与三疣梭子蟹STEAP4-like相似性最高,与三疣梭子蟹和突眼蟹亲缘关系最接近;(3)STEAP4-like基因在被检测组织中均有表达;(4)WSSV刺激后STEAP4-like基因显著性下调表达。综上,STEAP4-like可能在拟穴青蟹抗病毒侵染免疫反应中具有重要作用。