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基于增材制造旋转直驱伺服阀的肢腿运动单元位置控制研究
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作者 方李舟 张军辉 +3 位作者 纵怀志 张堃 杨郅贤 徐兵 《液压与气动》 北大核心 2023年第10期143-150,共8页
液压腿足式机器人因其可承受大负载、具有更高的速度上限等优势被广泛应用于物资搬运、地形侦查等场景。伺服阀作为液压系统中的控制元件,与机器人作业过程的运动稳定性、地形适应性、节能等方面都存在着密切关联。目前腿足式机器人系... 液压腿足式机器人因其可承受大负载、具有更高的速度上限等优势被广泛应用于物资搬运、地形侦查等场景。伺服阀作为液压系统中的控制元件,与机器人作业过程的运动稳定性、地形适应性、节能等方面都存在着密切关联。目前腿足式机器人系统普遍应用喷嘴挡板式伺服阀,不同阀型号的选择往往只需要满足阀的频响、压力、流量等指标,并且伺服阀的数学模型也通常近似为低阶环节,这在设计中弱化了伺服阀对系统的影响。为探究不同结构伺服阀与控制系统最佳匹配问题,研究了增材制造旋转直驱式伺服阀在机器人位置控制系统中的性能,并将其与传统喷嘴式挡板阀作比较,分别建立其数学模型并在单腿试验台上完成实验验证。结果表明,在相同的流量压力需求下,应用旋转直驱阀的控制系统足端阶跃响应时间减少了14%,足端正弦轨迹跟踪误差减少了21%。 展开更多
关键词 液压腿足式机器人 位置控制 旋转直驱阀 喷嘴挡板阀
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基于自抗扰控制方法的双叶片式摆动缸转矩控制
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作者 杨郅贤 张军辉 +3 位作者 纵怀志 方李舟 张堃 徐兵 《液压与气动》 北大核心 2023年第12期147-153,共7页
双叶片式伺服摆动缸是液压执行元件的一种,能将液压能转化成旋转的机械能。当其作为液压腿足式机器人的关节驱动元件时,具有结构紧凑、重量轻、直接输出关节转矩等优势。由于液压系统的非线性特性以及足式机器人自身易受冲击、对系统产... 双叶片式伺服摆动缸是液压执行元件的一种,能将液压能转化成旋转的机械能。当其作为液压腿足式机器人的关节驱动元件时,具有结构紧凑、重量轻、直接输出关节转矩等优势。由于液压系统的非线性特性以及足式机器人自身易受冲击、对系统产生干扰等因素,传统的PID控制方法难以满足关节转矩的控制需求。利用自抗扰控制(ADRC)方法实现叶片摆动缸的转矩控制,利用扩张观测器来观测和补偿系统外部负载力的不确定性,有效地抑制了外部扰动对系统的影响。建立了伺服阀控制叶片式摆动缸的数学模型并设计了线性自抗扰控制器,在恒负载、变负载等多种工况下采用ADRC进行力矩闭环控制,并与PID控制方法进行比较。仿真表明,ADRC控制器可以有效抑制外部扰动,与PID控制器相比,在受到干扰后的平均误差缩小了30%以上。 展开更多
关键词 液压足式机器人 双叶片式伺服摆动缸 自抗扰控制 转矩控制
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达克罗宁联合利多卡因、咪达唑仑和芬太尼复合麻醉在支气管镜检查中的应用 被引量:13
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作者 冯家钢 方利洲 苏志华 《临床肺科杂志》 2021年第10期1530-1534,共5页
目的观察达克罗宁胶浆联合利多卡因、咪达唑仑、芬太尼静脉复合麻醉在支气管镜检查中的麻醉效果及安全性。方法将拟行支气管镜检查患者160例分为观察组80例和对照组80例。对照组给予利多卡因表面麻醉联合咪达唑仑、芬太尼静脉复合麻醉;... 目的观察达克罗宁胶浆联合利多卡因、咪达唑仑、芬太尼静脉复合麻醉在支气管镜检查中的麻醉效果及安全性。方法将拟行支气管镜检查患者160例分为观察组80例和对照组80例。对照组给予利多卡因表面麻醉联合咪达唑仑、芬太尼静脉复合麻醉;观察组在对照组基础上,于术前加用达克罗宁胶浆含服。观察两组患者血压、心率、呼吸及氧饱和度在术前、进声门及术中的变化,比较两组患者术中麻醉效果及术后麻醉满意度。结果观察组和对照组分别有1例、4例因麻醉效果差而改用全麻完成检查,最终观察组79例、对照组76例获得完整数据。两组患者在进声门时及术中血压、心率、呼吸均有所增高,氧饱和度在进声门时短暂下降,术中恢复至术前水平,观察组血压、心率、呼吸、氧饱和度的波动幅度低于对照组(P<0.05)。观察组术中麻醉效果优良率及术后麻醉满意度高于对照组(P<0.05)。结论在支气管镜检查中应用达克罗宁胶浆联合利多卡因、咪达唑仑、芬太尼静脉复合麻醉减轻了病人的痛苦,提高了麻醉效果。 展开更多
关键词 支气管镜检查 达克罗宁 咪达唑仑 芬太尼 麻醉
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BTBD7及E-cadherin在非小细胞肺癌中的表达及与病情相关资料的相关性 被引量:3
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作者 梁晓 方利洲(指导) +1 位作者 刘凌 冯家钢 《中国免疫学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第13期1590-1594,共5页
目的:观察BTBD7、E-cadherin在非小细胞肺癌中的表达,初步探讨BTBD7、E-cadherin之间的关联性及与非小细胞肺癌患者相关参数的相关性分析。方法:收集2017年1月~12月云南省第一人民医院和昆明医科大学第一附属医院胸外科行非小细胞肺癌... 目的:观察BTBD7、E-cadherin在非小细胞肺癌中的表达,初步探讨BTBD7、E-cadherin之间的关联性及与非小细胞肺癌患者相关参数的相关性分析。方法:收集2017年1月~12月云南省第一人民医院和昆明医科大学第一附属医院胸外科行非小细胞肺癌切除术石蜡包埋标本58例和正常肺组织石蜡包埋标本34例,并分别作为肺癌组织组和正常组织组。采用免疫组化染色法检测组织标本BTBD7、E-cadherin表达情况,分析BTBD7、E-cadherin与相关参数(年龄、性别、局部浸润、血行转移及TNM分期)的相关性,分析BTBD7与E-cadherin之间的相关性。结果:肺癌组织细胞中BTBD7阳性率(68.97%)和表达IOD值(8.34±1.84)明显高于正常肺组织细胞(8.82%和3.69±0.61)(P<0.05),肺癌组织细胞中E-cadherin阳性率(12.03%)和表达IOD值(2.14±0.53)明显低于正常肺组织细胞(94.12%和6.84±1.65)(P<0.05);BTBD7、E-cadherin表达阴阳性及IOD值均与非小细胞肺癌局部浸润、血行转移及TNM分期有显著相关性(P<0.05);BTBD7表达与E-cadherin表达呈负相关(rs=-0.552,P=0.000)。结论:BTBD7在非小细胞肺癌中呈现较高表达,E-cadherin在非小细胞肺癌中呈低表达,且BTBD7高表达、E-cadherin低表达与非小细胞肺癌局部浸润、血行转移及TNM分期存在相关性,同时非小细胞肺癌患者BTBD7表达与E-cadherin表达呈负相关。 展开更多
关键词 BTBD7 E-CADHERIN 非小细胞肺癌 表达 相关性
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Heme oxygenase-1 polymorphism associated with severity of chronic obstructive pulmonary disease 被引量:13
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作者 FU Wei-ping ZHAO Zhi-huan +5 位作者 fang li-zhou SUN Chang LIU Lin ZHANG Jian-qin ZHANG Ya-ping DAI Lu-ming 《Chinese Medical Journal》 SCIE CAS CSCD 2007年第1期12-16,共5页
Background Recent studies have suggested that susceptibility to chronic obstructive pulmonary disease (COPD) might be related to the length polymorphism of (GT)n repeat in the 5'-flanking region of heme oxygenase... Background Recent studies have suggested that susceptibility to chronic obstructive pulmonary disease (COPD) might be related to the length polymorphism of (GT)n repeat in the 5'-flanking region of heme oxygenase-1 (HOX-1) gene. However, there has been no research about the relationship between the polymorphism of HOX-1 gene and severity of COPD. Methods The polymorphism of HOX-1 gene in 452 patients with COPD from Han population in Southwest China was analysed by fragment analysis. The frequencies of the HOX-1 genotype were compared with the stage of COPD of each patient. Results The HOX-1 genotypes were classified into two groups: group I were individuals with class L allele (the number of GT 〉32 repeats), and group II were those without class L allele (the number of GT 〈32 repeats). The genotypic frequency of the HOX-1 group I was significantly higher than group II in the very severe COPD patients (36.8% vs 22.4%, P〈0.01, OR=2.0, 95% CI 1.3-3.1), while the genotypic frequency of the HOX-1 group II was lower in the mild COPD (16.0% vs 26.0%, P=-0.02, OR=0.5, 95% CI 0.3-0.9). However, in moderate and severe stages COPD, there were similar genotypic frequencies between HOX-1 group Ⅰ and group Ⅱ. Conclusions Genetic polymorphism in HOX-1 is associated with the severity of COPD in Southwest China. COPD patients with class L allele may be susceptible to develop very severe COPD. Conversely, the COPD patients without class L allele may be more easily stabilized on mild COPD. 展开更多
关键词 chronic obstructive pulmonary disease heme oxygenase POLYMORPHISM
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