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电动静液作动器的非线性变阻尼积分滑模控制
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作者 杨荣荣 张玲 +2 位作者 赵家黎 付永领 张朋 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期163-172,共10页
对于电动静液作动器(EHA),传统滑模控制器存在加速度信息难以获取,参数不易整定和控制信号抖振等问题,从而造成控制器很难应用于实际。针对以上问题,利用奇异摄动理论对EHA数学模型进行合理的降阶,从而使控制器设计避免了使用加速度信... 对于电动静液作动器(EHA),传统滑模控制器存在加速度信息难以获取,参数不易整定和控制信号抖振等问题,从而造成控制器很难应用于实际。针对以上问题,利用奇异摄动理论对EHA数学模型进行合理的降阶,从而使控制器设计避免了使用加速度信息。在此基础上,利用降阶模型设计了一种新型非线性变阻尼积分滑模控制器(NSMC),该控制器可根据位置控制误差实现系统阻尼比由欠阻尼到过阻尼的自适应调节,能有效提高位置阶跃调节性能。设计了一种基于滤波器的不确定项估计器对EHA中存在的参数不确定性和外部扰动进行实时估计并补偿。滑模面积分项的引入和不确定项估计器的使用,一方面使控制器中无需使用切换函数,实现了EHA的无抖振滑模控制,另一方面使系统整个动态过程完全表现为滑动模态,从而可根据EHA控制指标直接整定滑模面参数,大大简化了参数整定过程。同时利用Lyapunov稳定性理论对整个闭环系统和滑模面的稳定性进行了详细分析。分别与PI控制器、传统滑模控制器(SMC)和传统变阻尼滑模控制器(DVSMC)进行了详细的仿真分析比较,仿真结果表明NSMC能有效提高EHA位置跟踪性能和增强对参数不确定性和外部扰动的鲁棒性。 展开更多
关键词 电动静液作动器 奇异摄动 变阻尼 积分滑模控制 不确定项估计器
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基于AMESim的电动静液作动器(EHA)系统级设计 被引量:11
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作者 付永领 赵子宁 +1 位作者 韩旭 郭彦青 《机床与液压》 北大核心 2019年第2期54-57,共4页
未来飞行器的大功率伺服机构将广泛采用电动静液作动器(Electro-Hydrostatic Actuator,EHA),所以十分需要针对飞行器对EHA的指标要求,开展相关设计方法研究。由于EHA的机电液控多学科耦合特性,在原理架构设计之后,必须进行系统级设计,... 未来飞行器的大功率伺服机构将广泛采用电动静液作动器(Electro-Hydrostatic Actuator,EHA),所以十分需要针对飞行器对EHA的指标要求,开展相关设计方法研究。由于EHA的机电液控多学科耦合特性,在原理架构设计之后,必须进行系统级设计,即确定主要设计参数及元器件选型,为后续系统及子系统详细设计打好基础。文中研究了系统级设计阶段设计方法,该设计方法分为静态特性设计、动态特性设计、设计结果验证3个步骤,且以AMESim仿真软件为依托,保证设计开发效率的同时还提高了可靠性,为同行进行EHA产品开发提供了参考。 展开更多
关键词 EHA 早期设计 系统设计 建模仿真
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基于结构参数的标准式行星滚柱丝杠副寿命分析 被引量:3
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作者 付永领 郑世成 甘发金 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第11期117-122,共6页
以用于飞机机电作动器的标准式行星滚柱丝杠副为研究对象,针对其寿命分别利用力学理论进行计算获得解析解、利用ANSYS Workbench软件进行有限元仿真分析,并将解析解与仿真结果进行对比,两者的偏差值最大不超过5%。在此基础上,分析了丝... 以用于飞机机电作动器的标准式行星滚柱丝杠副为研究对象,针对其寿命分别利用力学理论进行计算获得解析解、利用ANSYS Workbench软件进行有限元仿真分析,并将解析解与仿真结果进行对比,两者的偏差值最大不超过5%。在此基础上,分析了丝杠导程(螺纹升角)对丝杠副寿命的影响,结果表明,随着丝杠导程(螺纹升角)增大,丝杠副寿命逐渐增大,说明适当增大丝杠导程(螺纹升角),可以提高丝杠副的寿命。同时分析了滚柱根数对丝杠副寿命的影响,随着滚柱根数的增多,接触点个数随之增加,丝杠副寿命逐渐变大,从增大丝杠副寿命的角度来看,滚柱根数越多越好。研究为研制高可靠性长寿命的行星滚柱丝杠副提供了优化设计和分析的依据。 展开更多
关键词 标准式行星滚柱丝杠副 寿命 丝杠导程 螺纹升角 滚柱根数
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大型双道打捆机送抽丝液压系统优化设计 被引量:2
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作者 付永领 林自旺 +2 位作者 韩旭 金友仲 韩志忠 《机床与液压》 北大核心 2018年第21期154-158,共5页
为充分提高全自动双道打捆机抽丝力,利用AMESim软件平台对打捆机送抽丝液压系统进行建模仿真,综合分析抽丝过程中马达、泵、蓄能器、管路和阀件参数对马达速度响应和扭矩特性等系统性能的影响,并采用双因素方差分析法验证因素影响显著性... 为充分提高全自动双道打捆机抽丝力,利用AMESim软件平台对打捆机送抽丝液压系统进行建模仿真,综合分析抽丝过程中马达、泵、蓄能器、管路和阀件参数对马达速度响应和扭矩特性等系统性能的影响,并采用双因素方差分析法验证因素影响显著性,最终提出优化方案并应用于打捆机。 展开更多
关键词 双道打捆机 抽丝 液压系统 优化设计
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基于ADAMS和AMESim的剪叉式升降平台的设计与仿真 被引量:14
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作者 郭彦青 高宏伟 +1 位作者 付永领 段志强 《机械设计与制造工程》 2019年第3期29-34,共6页
设计了一种测试用剪叉式升降平台,依据机构简图分析了液压缸铰接点位置参数与液压缸和水平面夹角θ之间的关系。利用ADAMS建立了升降平台的虚拟样机模型,通过仿真确定了铰接位置的关键参数值,求得耳环与剪叉臂夹角β_1(β_2)为60°... 设计了一种测试用剪叉式升降平台,依据机构简图分析了液压缸铰接点位置参数与液压缸和水平面夹角θ之间的关系。利用ADAMS建立了升降平台的虚拟样机模型,通过仿真确定了铰接位置的关键参数值,求得耳环与剪叉臂夹角β_1(β_2)为60°时液压缸在最低位置的输出力最小。运用AMESim建立液压系统模型并进行仿真分析,得到了液压缸推力随升降平台升降高度变化的曲线,通过与相应的设计数据以及ADAMS仿真数据进行对比,验证了设计的可行性和仿真的正确性。对液压系统中双单向节流阀进行调节,减少了升降平台升降过程中的速度波动,提高了机构运动的稳定性。 展开更多
关键词 剪叉式升降平台 ADAMS 铰接位置 液压系统 AMESIM仿真
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电动静液作动器的自适应变阻尼滑模控制 被引量:4
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作者 付永领 李宇鹏 +2 位作者 王明康 林自旺 朱德明 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1171-1178,共8页
针对电动静液作动器(EHA)死区影响和参数不确定性造成的扰动问题,在变阻尼滑模控制(DV-SMC)的基础上提出了一种新型自适应变阻尼滑模(ADV-SMC)控制方法.该方法通过滑模控制的鲁棒性克服摩擦和外部扰动的影响,同时采用变阻尼方法抑制阶... 针对电动静液作动器(EHA)死区影响和参数不确定性造成的扰动问题,在变阻尼滑模控制(DV-SMC)的基础上提出了一种新型自适应变阻尼滑模(ADV-SMC)控制方法.该方法通过滑模控制的鲁棒性克服摩擦和外部扰动的影响,同时采用变阻尼方法抑制阶跃响应的超调,通过引入跟踪误差驱动的参数自适应律在线估计系统未知参数来抑制参数不确定性,进一步提高系统的位置跟踪性能.在稳定性证明的基础上,通过仿真分析验证了本文所提出控制策略的有效性. 展开更多
关键词 滑模控制 自适应控制 变阻尼滑模面 电动静液作动器
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从《声临其境》看影视动画配音艺术的再创作 被引量:2
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作者 付永玲 《浙江艺术职业学院学报》 2019年第1期65-69,共5页
湖南卫视《声临其境》的播出使大众真切的感受到演员现场台词配音的艺术魅力。在影视表演台词中的众多配音中,动漫与影视剧配音要求有所不同,它离不开角色内在真实感受理解基础上的自然表现,又需要在此基础上的艺术再创作。在《声临其... 湖南卫视《声临其境》的播出使大众真切的感受到演员现场台词配音的艺术魅力。在影视表演台词中的众多配音中,动漫与影视剧配音要求有所不同,它离不开角色内在真实感受理解基础上的自然表现,又需要在此基础上的艺术再创作。在《声临其境》动漫配音再创作时,需要身心合一调动全部经验的动画配音再创作赋予角色鲜活生命,以音乐、声响为介质的动画配音再创作呈现立体艺术美感,配音再创作的理想形象基于丰富的语言表现艺术。动画配音的再创作不单单是声音的演绎,它是再一次全情投入的表演。 展开更多
关键词 动画片 配音艺术 《声临其境》
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基于非线性规划的室内TOA测距值优化方法 被引量:3
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作者 孙健 付永领 +3 位作者 何杰 谭林 李胜广 许文鹏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1636-1642,共7页
在室内环境中,无线信道中的非视距和多径传输等效应严重影响了到达时间(TOA)定位系统的测距值精度,从而导致较大的测量误差和定位误差。将测距值优化抽象为非线性规划问题,在实现视距/非视距(LOS/NLOS)场景识别的基础上,利用TOA测距误... 在室内环境中,无线信道中的非视距和多径传输等效应严重影响了到达时间(TOA)定位系统的测距值精度,从而导致较大的测量误差和定位误差。将测距值优化抽象为非线性规划问题,在实现视距/非视距(LOS/NLOS)场景识别的基础上,利用TOA测距误差模型和"目标-基站"间的几何约束为序列二阶非线性规划方法设置合理的初始值,建立了目标函数和约束条件,对定位测距值进行了有效校正。利用典型的TOA测距误差模型进行了仿真验证,利用具有TOA测距功能的无线定位节点在办公环境中进行了实测验证。结果表明,该方法优化后的测距值精度明显优于原始测距值和传统的测距值修正方法,从而验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 无线测距 室内定位 到达时间(TOA) 非线性规划 超宽带
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电动静液作动器的新型变阻尼级联滑模控制 被引量:5
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作者 王明康 付永领 +1 位作者 赵江澳 杨荣荣 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1612-1618,共7页
为改善电动静液作动器(EHA)的动态性能,提出了一种基于新型准自适应变阻尼滑模控制(DV-SMC)和PID控制的级联控制(CC)算法。所提算法将高阶EHA分为液压和机械2个低阶系统,分别对2个低阶系统采用了DV-SMC和双环PID控制策略。DV-SMC方法能... 为改善电动静液作动器(EHA)的动态性能,提出了一种基于新型准自适应变阻尼滑模控制(DV-SMC)和PID控制的级联控制(CC)算法。所提算法将高阶EHA分为液压和机械2个低阶系统,分别对2个低阶系统采用了DV-SMC和双环PID控制策略。DV-SMC方法能够自适应调整滑模面阻尼。在起始阶段采用欠阻尼、末段自适应调节为过阻尼,从而在保证EHA快速性的同时也能够完全抑制超调现象。通过仿真验证了所提算法的有效性,并讨论给出了DV-SMC滑模面最优参数。 展开更多
关键词 滑模控制(SMC) 准自适应 变阻尼 电动静液作动器(EHA) 级联控制(CC)
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电液泵振动传递路径建模与分析 被引量:1
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作者 刘新泽 付永领 +1 位作者 朱德明 秦臻 《噪声与振动控制》 CSCD 2018年第A02期504-508,共5页
电液泵作为一种高集成度、高功率密度的新型液压能源,具有体积小、噪声低、振动小、散热好等优点,具有广阔的应用前景。针对电液泵在振动噪声方面的优势,以三相异步轴向柱塞式电液泵为研究对象,分析其机械振动的特点及传递规律,建立振... 电液泵作为一种高集成度、高功率密度的新型液压能源,具有体积小、噪声低、振动小、散热好等优点,具有广阔的应用前景。针对电液泵在振动噪声方面的优势,以三相异步轴向柱塞式电液泵为研究对象,分析其机械振动的特点及传递规律,建立振动传递路径模型;以斜盘端盖、配流盘端盖及壳体作为振动传递的受体,确定影响振动传递的刚度、阻尼等参数,利用MATLAB对振动传递的数学模型进行求解,得到各振动受体在旋转体组件受激振力情况下的振动速度和加速度曲线。此研究可为振动传递系统路径贡献度分析提供支撑,对于电液泵振动性能的进一步提升奠定基础。 展开更多
关键词 振动与波 振动传递 电液泵 液压动力源 有限元分析
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Variants of Secondary Control with Power Recovery for Loading Hydraulic Driving Device 被引量:4
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作者 LI Wanguo fu yongling +1 位作者 CHEN Juan QI Xiaoye 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第3期618-633,共16页
Current high power load simulators are generally incapable of obtaining both high loading performance and high energy efficiency. Simulators with high energy efficiency are used to simulate static-state load, and thos... Current high power load simulators are generally incapable of obtaining both high loading performance and high energy efficiency. Simulators with high energy efficiency are used to simulate static-state load, and those with high dynamic performance typically have low energy efficiency. In this paper, the variants of secondary control(VSC) with power recovery are developed to solve this problem for loading hydraulic driving devices that operate under variable pressure, unlike classical secondary control(CSC) that operates in constant pressure network. Hydrostatic secondary control units are used as the loading components, by which the absorbed mechanical power from the tested device is converted into hydraulic power and then fed back into the tested system through 4 types of feedback passages(FPs). The loading subsystem can operate in constant pressure network, controlled variable pressure network, or the same variable pressure network as that of the tested device by using different FPs. The 4 types of systems are defined, and their key techniques are analyzed, including work principle, simulating the work state of original tested device, static operation points, loading performance, energy efficiency, and control strategy, etc. The important technical merits of the 4 schemes are compared, and 3 of the schemes are selected, designed, simulated using AMESim and evaluated. The researching results show that the investigated systems can simulate the given loads effectively, realize the work conditions of the tested device, and furthermore attain a high power recovery efficiency that ranges from 0.54 to 0.85, even though the 3 schemes have different loading performances and energy efficiencies. This paper proposes several loading schemes that can achieve both high dynamic performance and high power recovery efficiency. 展开更多
关键词 load simulator variants of secondary control power recovery efficiency energy regeneration hydraulic driving device simulation A
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基于综合平台管理系统技术的电站监控管理系统设计 被引量:9
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作者 蔡道萌 杨杰 +3 位作者 杨森 苏一丹 付永领 刘玉明 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2019年第S2期14-18,123,共6页
为实现38 800 DWT散货船自动电站的能量管理和节能控制要求,研究设计一种基于综合平台管理系统(Integrated Platform Management System, IPMS)技术的电站远程监控系统。通过优化发电机组调度算法和被控泵浦设备及重载设备用电设计策略... 为实现38 800 DWT散货船自动电站的能量管理和节能控制要求,研究设计一种基于综合平台管理系统(Integrated Platform Management System, IPMS)技术的电站远程监控系统。通过优化发电机组调度算法和被控泵浦设备及重载设备用电设计策略,在综合平台管理系统监控软件和下位机电站控制器中增加设计电站远程控制和模式控制接口程序,完善电站的远程遥控和智能管理功能,实现电站在全船范围内远程监测和遥控操控部署。该系统在经过航行试验充分验证以及英国劳氏船级社检验认可后,成功应用于国内首艘智能船舶,具有稳定性好、响应时间短等特点。 展开更多
关键词 智能船舶 电站监控 远程控制 综合平台管理系统
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Modelling and simulation of flight control electromechanical actuators with special focus on model architecting, multidisciplinary effects and power flows 被引量:11
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作者 fu Jian Jean-Charles Maré fu yongling 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第1期47-65,共19页
In the aerospace field, electromechanical actuators are increasingly being implemented in place of conventional hydraulic actuators. For safety-critical embedded actuation applications like flight controls, the use of... In the aerospace field, electromechanical actuators are increasingly being implemented in place of conventional hydraulic actuators. For safety-critical embedded actuation applications like flight controls, the use of electromechanical actuators introduces specific issues related to thermal balance, reflected inertia, parasitic motion due to compliance and response to failure. Unfortunately, the physical effects governing the actuator behaviour are multidisciplinary, coupled and nonlinear. Although numerous multi-domain and system-level simulation packages are now available on the market, these effects are rarely addressed as a whole because of a lack of scientific approaches for model architecting, multi-purpose incremental modelling and judicious model implementation. In this publication, virtual prototyping of electromechanical actuators is addressed using the Bond-Graph formalism. New approaches are proposed to enable incremental modelling,thermal balance analysis, response to free-run or jamming faults, impact of compliance on parasitic motion, and influence of temperature. A special focus is placed on friction and compliance of the mechanical transmission with fault injection and temperature dependence. Aileron actuation is used to highlight the proposals for control design, energy consumption and thermal analysis, power network pollution analysis and fault response. 展开更多
关键词 Bond Graph Electro-hydrostatic actuator Electromechanical actuator More electric aircraft MODELLING Power-by-wire Power loss SIMULATION
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Architecture Optimization of More Electric Aircraft Actuation System 被引量:10
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作者 QI Haitao fu yongling +1 位作者 QI Xiaoye LANG Yan 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第4期506-513,共8页
The optional types of power source and actuator in the aircraft are more and more diverse due to fast development in more electric technology, which makes the combinations of different power sources and actuators beco... The optional types of power source and actuator in the aircraft are more and more diverse due to fast development in more electric technology, which makes the combinations of different power sources and actuators become extremely complex in the architecture optimization process of airborne actuation system. The traditional "trial and error" method cannot satisfy the design demands. In this paper, firstly, the composition of more electric aircraft (MEA) flight control actuation system (FCAS) is introduced, and the possible architecture quantity is calculated. Secondly, the evaluation criteria of FCAS architecture with respect to safe reliability, weight and efficiency are proposed, and the evaluation criteria values are calculated in the case that each control surface adopts the same actuator configuration. Finally, the optimization results of MEA FCAS architecture are obtained by applying genetic algorithm (GA). Compared to the traditional actuation system architecture, which only adopts servo valve controlled hydraulic actuators, the weight of the optimized more electric actuation system architecture can be reduced by 6%, and the efficiency can be improved by 30% based on the safe reliability requirements. 展开更多
关键词 more electric aircraft power-by-wire actuation system ARCHITECTURE multiobjective optimization genetic algorithms
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Performance optimization of grooved slippers for aero hydraulic pumps 被引量:3
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作者 Chen Juan Ma Jiming +1 位作者 Li Jia fu yongling 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第3期814-823,共10页
A computational fluid dynamics (CFD) simulation method based on 3-D Navier Stokes equation and Arbitrary Lagrangian Eulerian (ALE) method is presented to analyze the grooved slip- per performance of piston pump. T... A computational fluid dynamics (CFD) simulation method based on 3-D Navier Stokes equation and Arbitrary Lagrangian Eulerian (ALE) method is presented to analyze the grooved slip- per performance of piston pump. The moving domain of grooved slipper is transformed into a fixed reference domain by the ALE method, which makes it convenient to take the effects of rotate speed, body force, temperature, and oil viscosity into account. A geometric model to express the complex structure, which covers the orifice of piston and slipper, vented groove and the oil film, is constructed. Corresponding to different oil film thicknesses calculated in light of hydrostatic equilibrium theory and boundary conditions, a set of simulations is conducted in COMSOL to analyze the pump characteristics and effects of geometry (groove width and radius, orifice size) on these characteristics. Furthermore, the mechanics and hydraulics analyses are employed to validate the CFD model, and there is an excellent agreement between simulation and analytical results. The simulation results show that the sealing land radius, orifice size and groove width all dramatically affect the slipper behavior, and an optimum tradeoff among these factors is conducive to optimizing the pump design. 展开更多
关键词 Arbitrary LagrangianEulerian (ALE) Computational fluid dynam-ics (CFD) Grooved slipper Hydraulic pump Navier-Stokes equation Performance analysis
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