基于树莓派和OpenCV视觉技术的自动捡网球机器人

网球场地的网球收集依靠人力处理,耗时长、效率不高。针对此问题,设计了一种基于OpenCV视觉技术的自动捡网球机器人。该机器人配置树莓派4B主控板、STM32C8T6单片机、树莓派USB摄像头、L298N电机驱动板、37GB3530直流电机及超声波传感器。利用OpenCV视觉识别技术和树莓派Linux系统相结合以及场景内的网球识别和挤压滚筒式的拾捡机械结构功能特点,对网球进行拾取和储存,以满足对球场内的网球进行捡拾和搬运的需求。经过对相关机械结构设计和软件实现结果进行检验,所设计的自动捡网球机器人能有效识别地面的网球,并对网球场中的网球进行收集与储存,执行效果良好。该智能自动捡网球机器人可应用于网球场地,以提高拾捡效率、节约时间、节省人力资源。

考虑输入饱和的分布式空地异构多智能体编队控制

针对由四旋翼无人机与无人车组成的空地异构多智能体编队系统中存在的未知外部干扰与输入饱和等问题,提出一种基于扩张状态观测器、指令滤波器与辅助系统的分布式空地异构多智能体编队控制方法。对四旋翼无人机与无人车的模型进行转换,构建空地异构多智能体系统模型。设计扩张状态观测器估计未知外部干扰,同时构建辅助系统以解决输入饱和问题。通过反步法与指令滤波器设计分布式空地异构多智能体编队控制器,并利用李雅普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的有界稳定。仿真结果表明该研究控制方法的鲁棒性与有效性。

改进型高增益耦合电感Boost-Sepic变换器

针对光伏电池输出电压等级低、稳定性差的问题,本文将Boost-Sepic变换器进行改进,并加入耦合电感与开关电容两种增益单元,提出一种高增益耦合电感组合Boost-Sepic变换器。首先将组合后的Boost-Sepic变换器中输入电感替换为耦合电感原边,保证输入侧电流连续并钳位开关管电压;同时将耦合电感倍压单元与开关电容进行串联以提高电压增益。采用无源钳位吸收回路回收耦合电感漏感的能量,抑制开关管两端产生的电压尖峰。详细分析了Boost-Sepic变换器的工作模态、电压增益、开关器件电压/电流应力及器件参数的选择,并与其他高增益变换器对比。最后,通过200 W实验样机验证了变换器的可行性与正确性。

“以问题为导向”的食品感官鉴定教学改革探讨

通过对2015、2016级食品科学与工程专业以及2016、2017级食品营养与检测专业的学生进行"以问题为导向"线上线下相结合的方式教学,确立了如何高效进行课堂教学,充分调动学生学习主动性,使学生能真正学到并掌握知识的教学模式。通过让学生参与科研实践项目,充实教学内容,以及考核方式多样化进行学习效果综合评价,取得了良好的教学效果,也为培养应用型人才打下了基础。

新型仙人掌果奶啤饮料的研制

为开拓乳制品市场,丰富乳制品种类,解决仙人掌果不耐储存、运输不便、鲜食风味不佳等问题,本研究以牛乳、仙人掌果汁、水和白砂糖为主要原料,通过乳酸菌和酵母菌的二次发酵得到一种集酸奶和啤酒风味为一体的乳饮料。通过单因素试验、正交试验和感官评定,确定了仙人掌果奶啤的最优配方为:酸奶添加量50%,酵母菌接种量0.2%,仙人掌果汁稀释度为仙人掌果汁∶水=1∶4,稀释液添加量7%,白砂糖添加量7%。制得的仙人掌果奶啤,果香、乳香、酒香和谐一体,颜色鲜粉,酸甜比适中,风味饱满,口感清爽,杀口感愉悦。

不同种类葡萄籽综合营养成分分析

葡萄籽含有丰富的营养元素,在食品、医药和工业等领域具有重要的应用前景,对不同品种的葡萄籽营养成分的全面分析有利于葡萄籽的精准加工和资源的合理利用。研究了玫瑰香、赤霞珠和巨峰3种葡萄籽所含营养成分差异,结果表明3种葡萄籽所含脂肪和蛋白质含量几乎无差异,而在其他方面差异显著;玫瑰香葡萄籽富含脯氨酸、铁元素和膳食纤维;赤霞珠葡萄籽中谷氨酸、镁元素、多糖、多酚和原花青素含量最高;而巨峰葡萄籽所含必需氨基酸比例、矿物质元素和膳食纤维含量最多。通过葡萄籽的营养成分比较分析可得出每种葡萄籽在其营养方面具有的优势,可为今后葡萄籽的精准加工提供方向,从而高效的提高葡萄籽资源价值。

一种多关节仿生变色龙机器人设计

以变色龙为研究原型,制作一个模仿变色龙爬行、变色的四足机器人。为解决机器人爬行的问题,通过Arduino控制变色龙机器人行进,分析蜥蜴类爬行动物的步态以及结合四足机器人行进的稳定裕度,规划出一套机器人步态。基于SolidWorks软件建模,设计机器人机械结构,利用3D打印将零件打印出来,再将打印零件组装成变色龙机器人。为解决机器人的摆尾机械结构问题,通过齿轮结构,构造出傅里叶摆尾,详细地对机器人摆尾的齿轮运作原理和齿轮运动轨迹的进行数学分析;在介绍稳定裕度的同时分析机器人在各种步态情况下稳定裕度。从电路控制、结构设计、数学分析、步态模拟分析、样机试验等方面设计出一个可灵活爬行、在各方面领域有着广阔应用前景的变色龙机器人。

基于位错演化的TC18钛合金热变形过程中的流变行为分析

通过热模拟压缩试验研究了TC18合金位错密度的变化。根据位错密度变化对再结晶类型的影响,提出判断钛合金高温塑性变形时流变特征的条件,研究了变形温度与应变速率对流变特性的影响。同时建立大变形条件下钛合金稳态流动的一种新的本构关系,并通过TC18钛合金变形量为0.75时的流动应力验证该本构模型。结果表明,判据条件具有较好的适用性,该本构模型预测值与试验结果吻合良好。

热变形参数对Ti6246钛合金显微组织的影响

使用Gleeble-3800热模拟机对Ti6246钛合金进行了等温热压缩试验,研究了变形温度、应变速率以及变形程度对合金显微组织的影响。结果表明:Ti6246合金经不同相区变形时,显微组织对热变形参数敏感性不同。变形温度对两相区变形后初生α相含量,β相区变形后β晶粒尺寸、数量的影响较为显著;应变速率则对两相区变形后初生α相的形态、β相区变形后β晶粒的取向和晶界再结晶有较大影响,且在低温,大应变速率时,观察到合金局部塑性流动现象;随着变形程度的增大,两相区变形后拉长的初生α相发生破断、球化,β相区变形后粗化的β晶粒呈现等轴形态。

科学与天意:赫伯特·巴特菲尔德宗教信仰对历史编纂观影响简析

赫伯特·巴特菲尔德历史编纂思想具有两面性。一方面体现了19世纪中期的历史批判理念,尤其是兰克和阿克顿等人主张的客观历史学传统,主张书写科学历史,从学术中立的角度重申了科学历史的价值,坚持维护学术历史的独立地位,认识到现代科学的兴起具有世界历史意义,主倡科学史在通史中的重要地位。另一方面,需要批判的是,巴氏的历史编纂思想同宗教主题密切联系在一起,他根据宗教哲学解释了作为科学的历史编纂,也通过科学的历史叙述展示了宗教观念,体现了作为宗教信仰者的历史理解和作为历史学者的宗教信念的纠合,从而弱化了历史编纂思想的合理性。

陇东民间社庙信仰小记

社庙信仰在民间社会发挥了群团组织作用,满足了信众信仰需求,宗教组织附载着民俗文化,延续着历史继承,维护了基层社会秩序。陇东庙会以寺庙为中心,以祭祀神灵为依托,以逛会为表现形式,是融宗教、艺术、游乐、经贸等活动为一体的社会文化现象。

Effect of Multiple Forging on Microstructure and Mechanical Properties of Powder Metallurgy FGH4096 Superalloy

FGH4096 is an important damage-tolerance-type powder metallurgy （PM） superalloy, which is also the optimized turbine material for high performance aero-engine. To turbine disc, bore and rim are used in high temperature-low stress condition and low temperature-high stress condition, and dual-microstructure is introduced. Coarse-grained microstructure is suit for rim region and fine-grained is no doubt most suitable for bore region. But fine-grained ingot can not make by PM technique, so that gradient heat treatment can not be developed to coarsen the grain of rim region. Under the confine of PM technique, several treatment processir, g should be taken place to refine the coarse grains of PM alloy. Multiple forging with large accumulate deformation was carried cat on PM FGH4096 superalloy, and fine grains of 3.5 μm were obtained by this treatment processing. Mechanical properties testing were ake carried out on both fine-grained and other statuses alloys, Microstrucmre evolution was observed by optical microscopy, scanning electron microscopy and transmission electron microscopy. As a result of repeated dynamic recrystallizafion, coarse grains could be completely refined into fine grains. And the increase of strength was mainly attributed to refinement effect and improvement of defects such as previous particle boundaries. Successful development of fine-grained treatment processing will promote the research of dual-microstructure turbine disc.

大蒜浸提液对亚硝酸盐的清除作用

试验以火腿和大蒜为主要材料,测定大蒜对火腿中亚硝酸盐的清除效果,计算出清除率。分别检测温度、反应时间、大蒜提取液使用量、p H这4个因素对亚硝酸盐清除率的影响,通过响应面试验确定出大蒜提取液对亚硝酸盐清除效果的最佳条件。结果表明,大蒜浸提液对亚硝酸盐的最佳清除条件为:水浴温度90℃,大蒜浸提液用量5m L,反应液中反应15 min, pH 4.2。

新型天然软质核桃奶酪的研制

为满足人们快节奏的生活和对于优质蛋白质的所需,以纯牛奶为原料,使其经过乳酸菌和凝乳酶的加工和发酵,再利用富含多种矿物质及维生素的核桃研磨颗粒进行加工及调制,制成一种具有咸香口味的新型天然软质核桃奶酪。通过单因素试验及正交试验确定最佳配方,制作出成品,最终得出最佳配方:凝乳酶添加量0.012%,凝乳时间14 h,食盐添加量0.08%,核桃粉末添加量25%。按照该配方做出的新型软质核桃奶酪口感香醇绵密,有明显的乳香味,外观色泽与组织均匀,形态均一,感官评分较高。

多维视角与理论整合：卡雷尔·多贝雷尔论宗教世俗化

多贝雷尔主张把世俗化作为社会变迁过程进行多维度分析,探析宏观上的普遍化、中观上的多元化以及微观上的个性化三个维度的辩证关系。他把宗教化约到社会亚系统层面,解释了制度世俗化;认为宗教变迁意味着组织结构和意识观念的变化,是文化适应的结果;他指出社会世俗化影响了个人宗教性,也影响了个人心理世俗化即个人对宗教与其他亚系统之间关系的认识。他认为不同的理论模型关注的是宗教现实的不同侧面,是互补的而不是对立的,因此需要把这些理论反思整合起来。

β锻造参数对TC17钛合金组织性能的影响

基于TC17合金β跨相区锻造试验,研究了始锻温度、变形程度、锻后冷却方式对TC17钛合金组织和性能的影响。试验表明：TC17钛合金的显微组织演变和室温力学性能对于β锻造参数表现出不同程度的敏感性;随着始锻温度的升高,晶粒细化程度增大,不同的始锻温度可显著影响合金的强度;通过增大合金的变形程度可显著改善组织中的残留魏氏组织,进而对强度产生较大影响,合金内部粗晶组织的变形不均匀化进一步增强;锻后冷却方式为缓冷时,晶内次生α相长度增加,可有效提高合金的断裂韧性。在始锻温度为918℃、变形程度为60%、锻后冷却方式为缓冷的条件下,TC17钛合金的室温力学性能匹配较佳。

基于预设性能的四旋翼无人机编队安全控制

针对四旋翼无人机编队系统存在模型不确定性、未知外部干扰与内部碰撞等问题,提出一种基于预设性能的安全控制方法。首先使用预设性能函数结合误差转换方法,将防止内部碰撞的不等式约束问题转换为无约束问题。同时针对模型中的不确定项,使用神经网络进行逼近;针对神经网络逼近误差与未知外部干扰组成的复合干扰,使用非线性干扰观测器进行估计,并分别设计位置与姿态子系统控制器,避免了编队内四旋翼无人机的碰撞。然后借助Lyapunov方法证明了闭环系统所有信号的收敛性。最后通过数值仿真验证了所提控制方法的有效性。

现代性与世俗化:布莱恩·威尔逊与教派研究

布莱恩·威尔逊在现代化理论语境中重申了宗教世俗化论题,即世俗化是宗教在现代社会中重要性逐渐减少和影响力逐渐丧失的过程,同时表明了世俗化与现代社会理性化、分化和结构化的联系,认为世俗化也是宗教潜功能逐渐显现的过程,从而也为现代社会宗教的存在预留了逻辑空间。威尔逊考察了教派产生的社会环境以及同俗世和主流宗教之间的张力,解释了教派缘起的救赎论母题,拓宽了教派研究中的视角。通过比较西方教派和欠发展人群中的新宗教运动,威尔逊建构起了基于救赎论母题的独特的"反应"类型模式,从而统合了世俗化论题。

分布式自适应事件触发四旋翼无人机编队控制

针对存在未知外部干扰与计算资源受限的四旋翼无人机编队系统,提出了一种分布式自适应事件触发编队控制方法。首先,使用参数自适应方法来处理未知外部干扰对编队系统造成的不利影响,且参数自适应律仅在事件触发时刻更新,从而降低计算量。其次,基于参数自适应方法与事件触发机制设计分布式编队控制器。此外,通过李雅普诺夫方法证明了闭环系统内所有信号的有界性。最后,通过室内实际飞行试验验证了所提算法的有效性与可靠性。