机械臂环境三维重建与避障算法研究

为了解决机器人在未知环境中的避障规划难题,提出了一种基于视觉的三维重建与避障规划方法。通过深度相机(RealSense D435i)与机械臂组成手眼系统,首先,根据目标物体与ArUco码的相对关系,通过相机获取的ArUco标记上的特征点坐标,求解出目标物姿态;然后,改进三维重建方法,通过融合机械臂工具末端位姿和多帧点云数据,对环境进行较高精度的三维重建,作为后续规划的障碍空间;最后,应用了快速扩展随机树(RRT)的改进算法进行机械臂的避障运动规划。研究搭建了仿真及控制平台,来进行验证。实验表明:环境三维建模的精度维持在8mm以内,避障成功率为96.5%,平均规划时间为1.2s,验证了方法的可行性。

河南省花生青枯病菌的分子鉴定及其生物学特性研究

为了明确河南省花生青枯病的病原菌分类属性,对采自河南省内不同市的30个青枯病菌株在16S rDNA序列、碳水化合物利用、致病性、演化型及序列变种等方面进行了鉴定。30个青枯病菌株的16S rDNA测序结果表明,引起河南花生青枯病的病原为茄科雷尔氏菌(Ralstonia solanacearum);所有青枯病菌株可侵染茄子、辣椒、马铃薯、烟草和番茄,但不侵染姜,属于生理小种1号;根据能否利用3种双糖和3种己醇的能力,可将其中4个菌株归于生化型Ⅱ,10个菌株归于生化型Ⅲ,16个菌株归于生化型V;所有青枯病菌株均能用多重PCR扩增得到144 bp演化型Ⅰ特异条带和280 bp茄科雷尔氏菌特异条带,表明青枯病原菌均属于茄科雷尔氏菌演化型Ⅰ,即亚洲组13;利用egl基因的系统发育进化分析表明,来自河南的30个菌株与Gx525、Ah-XnJn-12-6、HA2-1聚为一支,属于序列变种14。

轨道不平顺条件下列车运行引起的饱和地基振动响应

为研究轨道不平顺条件下列车运行引起的饱和地基振动响应,进一步完善饱和地基的振动传播和衰减规律,将轨道不平顺引入饱和地基2.5D有限元,通过Fourier变换得到频域-波数域表达式,对比分析准静态荷载与不平顺条件下高铁列车运行对饱和地基加速度、位移和孔隙水压力的影响规律。研究结果表明:列车速度较低时,2种条件下列车引起的饱和地基振动相差不大,随着列车速度提高,轨道不平顺使饱和地基的加速度幅值和位移幅值显著增大,且在时程曲线规律上呈现更强的波动性;轨道不平顺对轨道中心加速度频谱影响较小,列车在低速和高速运行时,2种荷载的频谱规律均基本一致,主频分布也基本相同,轨道不平顺条件下仅各频段加速度大小略有增加;轨道不平顺会大幅增加高速列车运行引起的饱和地基孔隙水压力,且随着深度增加孔压迅速衰减。

替雷利珠单抗联合化疗一线治疗局部晚期或转移性肺鳞癌的真实世界研究

目的:评估替雷利珠单抗联合化疗一线治疗局部晚期/转移性肺鳞癌的疗效及安全性。方法:收集2021年1月—2023年12月内蒙古医科大学附属医院就诊的肺鳞癌患者109例,其中替雷利珠单抗联合化疗组66例,化疗组43例,比较两组患者的客观缓解率(objective response rate,ORR)、无进展生存期(progression free survival,PFS)、总生存期(overall survival,OS)和治疗相关不良事件(treatment-related adverse event,TRAE)的发生率。结果:中位随访时间20.2个月,替雷利珠单抗联合化疗组的ORR明显高于化疗组(75.8%vs.51.2%)、中位PFS明显延长(17.3个月vs.9.3个月),替雷利珠单抗联合化疗组中位OS未达到,但死亡风险较化疗组(19.3个月)显著降低(HR=0.38,95%CI:0.19~0.68,P=0.002)。两组任意级别和3级及以上TRAE发生率相似,替雷利珠单抗联合化疗组免疫相关不良事件(immune-related adverse events,irAE)发生率为28.8%,其中3级及以上irAE仅1例(1.5%)发生免疫相关性肺炎。结论:一线替雷利珠单抗联合化疗显著提高局部晚期/转移性肺鳞癌的疗效,且总体不良反应程度可控。

“互联网+”延续性护理在老年晚期恶性肿瘤患者中的效果评价

目的探讨“互联网+”延续性护理对缓解老年晚期恶性肿瘤患者癌痛程度的作用。方法选取2020年9月-2022年5月医院收治的晚期恶性肿瘤患者82例为研究对象,按照组间基线资料均衡可比的原则将其分为对照组和观察组,各41例。对照组采用常规护理干预,观察组则采用“互联网+”延续性护理,持续护理1个月。采用总体幸福感量表(GWB)、癌症生命质量评价量表(QLQ-C30)和数字评分法(NRS)分别评估两组患者干预前、干预后总体幸福感、生存质量与疼痛情况。结果干预前,两组患者GWB评分及QLQ-C30中躯体功能、角色功能、情绪功能、认知功能和社会功能评分以及癌痛NRS评分比较差异均无统计学意义(P>0.05)。干预后,观察组患者GWB评分低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05);QLQ-C30中躯体功能、角色功能、情绪功能、认知功能和社会功能评分均高于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05);患者癌痛NRS评分低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论“互联网+”延续性护理在晚期肿瘤患者护理中,能够提高其主观幸福感和生存质量,缓解癌痛。

ANF/mica复合绝缘纸的制备及性能分析

以芳纶纳米纤维(ANF)为基体,天然云母(mica)为填料,通过真空辅助抽滤和热压技术制备了ANF/mica复合绝缘纸,并系统研究了复合绝缘纸的微观形貌、拉伸特性、电绝缘性能以及耐温性能。结果表明:mica与ANF在真空抽滤过程中有序叠加,mica碎片有效填补了纸张中的空隙,形成致密的“砖泥结构”,显著提高了复合绝缘纸的电气强度和绝缘性能。此外,纯ANF绝缘纸和ANF/mica-10复合绝缘纸的玻璃化转变温度均高于300℃,展现出优异的热稳定性。虽然mica的加入稍微降低了纯ANF绝缘纸的拉伸性能,但其绝缘强度和拉伸性能仍明显优于传统云母纸。

跟进式赋能教育在结直肠癌化疗患者中的应用效果

目的分析跟进式赋能教育对结直肠癌化疗患者健康信念、自护能力、生活质量的影响。方法选取2021年1月至2023年1月在安阳市肿瘤医院肿瘤内科收治的80例结直肠癌化疗患者进行随机对照试验。按照入院顺序的不同将所有研究对象分成对照组(40例)与试验组(40例)。对照组男性20例、女性20例,年龄34~79(56.74±8.96)岁,予以常规健康教育;肿瘤TNM分期:Ⅱ期26例,Ⅲ期14例。试验组男性21例、女性19例,年龄32~81(56.15±8.84)岁,以赋能教育理念为支持实施跟进式健康教育;肿瘤TNM分期:Ⅱ期25例,Ⅲ期15例。比较两组患者干预前后的中文版Champion结直肠癌健康信念量表(CHBMS)、修正版自我护理能力量表(ASAS-R-C)、McGill生活质量量表(MQOL-C)评分。统计学方法采用t检验。结果干预后,试验组中文版CHBMS评分与ASAS-R-C评分均高于对照组[(146.15±20.48)分比(126.65±22.47)分、(60.45±10.33)分比(52.36±8.77)分],差异均有统计学意义(t=4.06、3.78,均P<0.05)。干预后,试验组MQOL-C中生理、心理、个人存在感、社会支持评分均高于对照组[(24.15±3.06)分比(21.22±2.87)分、(41.26±3.74)分比(37.59±3.58)分、(42.22±3.69)分比(38.48±3.97)分、(24.36±3.18)分比(22.55±2.87)分],差异均有统计学意义(t=4.42、4.48、4.36、2.67,均P<0.05)。结论跟进式赋能教育可增强结直肠癌化疗患者健康信念,提高自护能力与生活质量。

乙酰肝素酶、硫酸乙酰肝素和多配体蛋白聚糖-1在肺癌患者血清中的表达及诊断价值

目的探讨多配体蛋白聚糖-1(SDC-1)、硫酸乙酰肝素(HS)以及乙酰肝素酶(HPA)在非小细胞肺癌(NSCLC)及小细胞肺癌(SCLC)患者血清中的水平及其对诊断及预后的预测价值。方法收集10例健康对照组及76例肺癌患者的血清标本,通过ELISA方法检测血清中HS、SDC-1、HPA表达水平。采用Mann-Whitney U检验进行组间比较。结果肺癌患者血清HS、SDC-1及HPA含量均高于健康对照组(P<0.05);HS、HPA单因素用于诊断肺癌时的AUC分别为0.819和0.930,HS、SDC-1、HPA三者联合诊断肺癌时AUC为0.974。结论HS、SDC-1、HPA三者联合检测对肺癌的诊断及预后具有较好的预测价值。

基于低成本终端抗差速度约束差分定位算法

受限于低成本信号接收与处理单元,低成本终端的单点定位和相对定位的精度无法得到保障。基于此,提出一种附加多普勒观测值的抗差速度约束RTD模型与RTK自适应切换模型,使用多普勒测速约束位置解,充分发挥多频信号的抗多路径能力,有效平滑伪距噪声,保证定位精度及其稳定性;通过RTD/RTK自适应切换的方式,保证复杂观测条件下获得稳定的定位精度。基于小米8和M8终端实测定位结果表明,静态RTD模式下两种终端在东、北、高程方向的精度均优于1.5 m;动态无遮挡/部分遮挡RTD实验中,小米8终端平面精度提升54%/44%,M8终端平面精度提升51%/26%;动态车载RTK模式下M8终端东、北方向精度均优于0.5 m,模糊度固定率提升近30个百分点。

位宽感知的寄存器绑定算法

寄存器绑定是高层次综合中的一个基础优化问题,主要目标是在保证电路功能的同时最小化寄存器资源的使用.传统的方法尝试将编译器的寄存器分配算法应用于寄存器绑定中,但却忽略了分配问题与绑定问题的差异性,因此在绑定过程中引入了额外的资源约束,或采用了不适合电路设计的编译优化技巧,从而导致资源浪费.为解决这些问题,将寄存器绑定问题转化为连续多重着色问题,并提出一种基于位宽与顶点度结合的启发式求解方法.所提方法通过对变量的位宽和活跃区间等信息的细粒度刻画和建模,能够进一步优化寄存器资源的开销,同时无需插入额外的指令.将该算法与两种典型算法进行比较,实验结果表明,所提算法在MiBench测试集的96.72%的测试用例中达到理论最优解,比其他两种方法分别提高31.5%和25.1%;在Rosetta测试集的所有测试用例中均表现为最优解,比其他两种方法分别提高7.41%和7.39%.

基于Bi-TCN-LSTM的滚动轴承剩余使用寿命预测方法

由于时间卷积网络(temporal convolutional networks, TCN)感知场不足,轴承的关键退化信息常常被忽略,导致轴承剩余使用寿命(remaining useful life, RUL)预测结果不佳;而长短期记忆网络(long short-term memory, LSTM)随着数据量及序列长度的增加,长期依赖问题仍可能得不到很好解决。因此,课题组提出了一种基于双向时间卷积网络和长短期记忆(Bi-TCN-LSTM)的滚动轴承寿命预测方法。首先对多传感器数据进行归一化并做融合处理,然后采用Bi-TCN-LSTM进行数据特征提取与深度学习,其中对TCN模块引入卷积注意力机制(convolutional attention module, CAM),将LSTM的3个门简化为1个门,有效加快了预测模型学习的速度并提高了预测模型的精确度;采用IEEE PHM 2012轴承数据集作为实验数据集,进行了RUL预测实验。结果表明:与其他先进的预测模型相比,Bi-TCN-LSTM方法预测结果的误差相对较低,预测性能较好。

河南围山城金银矿集区三维地质建模与成矿预测

三维建模与成矿预测已成为当前国内外十分流行且较成熟的技术方法。通过研究银洞坡金矿和破山银矿成矿地质特征,对围山城矿集区开展三维可视化模型构建及深部成矿预测。利用82条地质剖面建立了地质体(地层、岩体、矿体)、构造模型,利用1∶5万重磁数据和63条电测深数据建立了密度、磁化率、电阻率等地球物理模型,利用52条岩石剖面、614个钻孔、117个探槽、56个浅井及94个平硐数据建立了地球化学模型,实现了地、物、化数据的综合集成。以“三位一体”找矿预测理论为指导,建立了研究区岩浆热液型Au、Ag矿床三维定量预测模型,确定了Au、Ag矿床成矿有利信息变量;采用证据权法提取了预测变量的权重值和相关程度,选择合适的变量进行成矿预测,利用C-V分形确定阈值,圈定了6个找矿靶区,选择新庄预测靶区(A 1)进行钻孔验证,发现金矿体6条,充分证明了利用证据权法进行三维成矿预测具有可行性与科学性,圈定的靶区对矿山进行深边部隐伏矿体找矿具有重要的实践意义。

河南省花生果腐病病原菌的分离及鉴定

花生果腐病又称烂果病,是河南省乃至全国花生主产区日趋严重的重要病害。为明确河南省花生果腐病的病原菌,采用组织分离法对2019和2020年采自河南省各花生产区的92份花生果腐病样进行了菌株分离。结合形态学和分子生物学鉴定方法并依据柯赫氏法则进行验证,确定了引起河南省花生果腐病的病原菌包括镰刀菌属尖孢镰刀菌(Fusarium. oxysporum)、腐皮镰刀菌(F. solani)、层出镰刀菌(F. proliferatum)和厚垣镰刀菌(F. chlamydosporum)、曲霉属黑曲霉菌(Aspergillus niger)和黄曲霉菌(A. flavus)、可可毛色二孢菌(Lasiodiplodia theobromae)、齐整小核菌(Sclerotium rolfsii)以及侵管新赤壳菌(Neocosmospora vasinfecta)共计5属9种,其中以镰刀菌属的尖孢和腐皮镰刀菌为优势种。本研究进一步确定了花生果腐病是由多种病原菌复合侵染所致,研究结果可为花生果腐病的有效防治提供重要依据。

不同截面选型对波纹钢箱涵受力性能影响分析

波纹钢箱形结构相较于圆形、拱形和管拱形波纹钢结构截面利用率更高,更适用于路基高度受限的情况。目前对波纹钢箱涵加强措施的研究较多,但缺乏对波纹钢截面形式选择的研究。该文使用有限元分析软件Abaqus对波纹钢箱涵侧墙倾斜角度分别为0°、5°、10°、15°和20°共5种工况建立有限元模型,对结构应力和变形结果进行分析。结果表明:增大波纹钢箱涵侧墙的倾斜角度可以有效减小结构的竖向变形和结构的最大应力;但为充分发挥波纹钢箱涵截面利用率高的优势,推荐选用倾斜角度5°~10°的波纹钢箱涵形式。

蟾蜍油炮制工艺及质量评价方法研究

目的:优化蟾蜍油干燥工艺,并建立以高效液相色谱法(HPLC)指纹图谱及氨基酸含量测定为主的质量评价方法。方法:以氨基酸和浸出物为指标,进行蟾蜍油热风干燥、自然阴干、冷冻干燥及真空干燥工艺的优选,分别考察了热风干燥的加热温度、加热时间、物料厚度,冷冻干燥的预冻时间、冷冻干燥时间,真空干燥的温度及时间对蟾蜍油的影响。采用HPLC建立15批蟾蜍油的指纹图谱,确定共有峰并进行相似度评价;同时,采用柱前衍生化法测定氨基酸含量。结果:蟾蜍油最佳工艺为不叠加样本,50℃热风干燥11 h。HPLC指纹图谱中共确定7个共有峰,相似度均大于0.99;异亮氨酸、亮氨酸、苯丙氨酸、赖氨酸质量分数分别为0.40%~0.57%、0.57%~0.78%、0.54%~0.75%、0.26%~0.86%。结论:所确定的工艺及质量评价方法简便、重复性好,可为蟾蜍油的加工炮制及质量评价提供参考。

昆明地区中老年人群髋部不同位置骨密度与肌肉参数及躯体功能的相关性研究

目的探讨昆明地区中老年人群髋部不同位置骨密度(BMD)与肌肉参数及躯体功能的相关性。方法2021年5月至2022年4月于云南省第一人民医院放射科招募中老年志愿者531人,所有志愿者均进行5次坐立实验(FTSST)及髋部定量CT(QCT)检查。使用QCT PRO工作站测量全髋(TH)、股骨颈(FN)、转子间(IT)BMD。用OsiriX软件测量髋部臀大肌、臀中小肌和大腿中段肌肉密度及面积。根据FTSST时间≥12 s或<12 s将男、女志愿者各分为阳性组和阴性组,分析组间髋部BMD的差异;以10岁为1个年龄层,将男、女志愿者各分为3组(50~59岁,60~69岁,70岁及以上),分析不同年龄、性别分层中髋部各部位BMD与肌肉参数的相关性,控制年龄、体重指数(BMI),再对以上指标进行偏相关分析。结果女性FTSST阳性组髋部各部位BMD较阴性组低(P<0.001),男性FTSST阳性组与阴性组髋部各部位BMD差异无统计学意义(P>0.05)。校正年龄及BMI后,男性50~59岁及60~69岁年龄组中,FN BMD与臀中小肌密度呈正相关(P<0.05),70岁及以上年龄组TH BMD、FN BMD及IT BMD均与臀中小肌密度呈较强的正相关(P<0.05);女性志愿者50~59岁、60~69岁年龄组髋部BMD与肌肉密度相关性较弱,70岁及以上年龄组各部位BMD与髋部肌肉密度均无关(P>0.05);男性50~59岁年龄组TH BMD、FN BMD与臀中小肌面积呈负相关(P<0.05);女性70岁及以上年龄组TH BMD、IT BMD与臀大肌面积呈明显负相关(P<0.05)。结论女性FTSST阳性组髋部各部位BMD较阴性组更低;臀中小肌肌肉密度一定程度上能够作为昆明地区中老年男性股骨颈骨强度的预测指标。

三维周期结构波阻板的带隙特性研究

波阻板(wave impeding block,简称WIB)常被用于动力机器、轨道交通、建筑施工等振源产生的振动污染控制。但波阻板受土层截止频率的制约,隔振频带窄且无法对特定频率范围进行针对性的振动控制,根据声子晶体,发展了一种三维周期结构波阻板(periodic structural WIB,简称PSWIB)。采用COMSOL有限元分别计算了散射体为正方体及球体时三维周期结构波阻板的带隙,讨论了结构、材料参数等因素对带隙特性的影响,并进行了正交试验优化设计。理论和数值计算均表明:三维有限周期结构波阻板所得衰减区与无限周期波阻板带隙范围一致,具有带隙性,振动衰减区内最大振幅衰减可达54 dB。与传统波阻板相比,三维周期结构波阻板拓宽了隔振频带,突破了截止频率的制约,并可依据振源特性设计三维周期结构波阻板材料参数满足对目标频率振动隔离的要求。

电化学炔烃氧化断键构建α-羰基芳酰胺衍生物的研究

在电化学条件下进行亚硝基苯与缺电子炔烃的偶联反应,实现了碳碳三键的断裂并生成α-羰基芳酰胺。反应在阴极单电子还原产生亚硝基自由基,随后对炔烃进行自由基加成并通过分子内重排断键一步合成α-羰基芳酰胺。通过对反应机理进行研究,表明α-羰基芳酰胺的氧来自于氧气。反应过程中使用氧气球提供氧气,10 mA恒定电流进行电解。该方法条件温和,操作简单,无需添加金属催化剂和额外的添加剂,具有良好的底物适用范围。

胰腺囊性肿瘤的CT/MRI诊断进展

胰腺囊性肿瘤(pancreatic cystic neoplasms, PCN)是指起源于胰腺导管上皮和(或)间质组织的囊性肿瘤性病变,大致可以分为黏液性肿瘤和非黏液性肿瘤。前者主要包括导管内乳头状黏液性肿瘤(intraductal papillary mucinous neoplasm, IPMN)、黏液性囊性肿瘤(mucinous cystic neoplasm, MCN),而后者主要包括浆液性囊性肿瘤(serous cystic neoplasm, SCN)、实性假乳头状肿瘤(solid-pseudopapillary neoplasm, SPN)和囊性神经内分泌肿瘤(cystic neuroendocrine tumor, cNET)。不同类型的PCN具有差异化的生物学行为,部分PCN存在恶变的风险,术前采用CT、MRI检查鉴别恶性肿瘤具有重要意义。MCN恶变率为5%~20%,恶性指征为直径大于等于4 cm,为手术指征。IPMN占PCN的22%,主胰管型及混合型IPMN恶变风险可高达70.9%和76.5%,分支胰管型IPMN的恶变风险为2.8%~10.7%。IPMN高危征象包括,强化的实质成分或壁结节直径≥5 mm、主胰管扩张(管径≥10 mm)、梗阻性黄疸,并推荐这些患者行手术治疗。SCN好发于中老年女性,男女比例为1∶3,多为良性,浆液性囊腺癌罕见,仅占胰腺SCN的0.1%。2015版胰腺囊性疾病诊治指南推荐,所有的SPN均应行手术治疗。当SPN肿瘤包膜不完整、肿块直径大于6 cm或位于胰尾部可能具有较高的侵袭性和远处转移能力。cNET约占PCN的7%。PCN影像学诊断需结合病史及病变成分等,诊断要点为,MCN为几乎均发生于女性的胰体尾部类圆形、厚壁囊性肿瘤,常呈“囊内囊”表现;IPMN好发于老年男性,主胰管型IPMN表现为除外梗阻性因素的主胰管弥漫性明显扩张或节段性扩张,分支胰管型IPMN通常表现为与胰管相通的条管状囊性肿瘤,混合型IPMN则兼有两者表现;SCN为分叶状、薄壁寡囊或多囊蜂窝状肿瘤;SPN为好发于青年女性的较大类圆形囊实性肿瘤;cNET为边缘呈环形或新月形明显强化的囊实性肿瘤。国内外指南关于PCN手术指征的选择存在较大争议,且胰腺手术难度高、术后并发症多,给PCN的规范化治疗带来了挑战。识别PCN的影像学特点,明确影像学诊断,具有临床意义。

钻井平台地面管道内钻井液传热特性研究

明确地面钻井管道内钻井液的传热特性对钻井平台冬防保温具有现实意义。然而现有研究中大多数集中于传统管道如供热管道保温结构的研究,无法有效指导钻井管道的保温设计。利用C++编写地面管道内钻井液传热特性计算程序,研究了无保温管道、保温管道和电伴热管道内钻井液的温度分布规律。结果表明:停机时间小于2.2 h时,地面管道不需铺设保温材料;停机时间小于11.23 h时,地面管道铺设0.01 m的玻璃棉即可满足实际要求;随着停机时间的持续增加,地面管道需铺设电伴热以维持管内钻井液温度,对于单侧铺设电伴热带,加热时间60 min时出口截面钻井液的平均温度可到22.50℃。研究结果对钻井现场地面管道的保温结构设计具有重要参考价值。