基于线性自抗扰的水下运载器控制

针对水下运载器强非线性、强耦合、外界干扰、自身参数不确定的影响,基于线性自抗扰控制提出一种姿态解耦控制方法。将水下运载器各控制通道的相互耦合以及内外部的干扰作为总和扰动,通过扩张状态观测器对其进行估计,并引入到反馈控制器中进行补偿,使原非线性系统转化成线性系统,实现解耦控制。引入虚拟控制量,对舵引起的耦合进行解耦。基于此控制系统和水下运载器非线性动力学模型,给出稳定性分析。仿真结果表明,基于线性自抗扰的控制器具有响应快速、超调与稳态误差小、鲁棒性强的特点,较PID控制动态性能与抗干扰能力有较大提升。

亚当·弗格森的文明演进论

身处18世纪古今之变的时代背景,面对关涉文明重新定位的"苏格兰时刻",苏格兰思想家们从各自的理论视角出发,创造性地回应了这一时代性难题。亚当·弗格森的迂回式文明进步论主张,即属其中的独特一脉。作为与休谟、斯密同时期的苏格兰启蒙思想家,他的思想观点同样影响巨大。该理论从文明史的高度,通过区分文化与文明之异同,提出制度文明的属性问题,创造性地构建了一套旨在回归古典政治文明的有限度的历史进步论。尽管弗格森的理论包含着内在的吊诡,但其深邃之处在于凸显文明之于社会发展的地位、作用和意义,无疑弥补了休谟、斯密等人的某些理论缺失。20世纪以来,随着西方多元文化和文化认同理论的兴起,弗格森的文明演进论开始受到英美思想界的广泛重视,他提出的文明与历史、民族与文化、演进与衰落等等不乏普遍性的话题,得到了更加深入的讨论。

哈奇森道德哲学

本文重点分析了弗兰西斯•哈奇森的道德哲学,认为18世纪苏格兰启蒙思想运动是由哈奇森的道德哲学开启的。为什么苏格兰启蒙思想会走向一条不同于欧洲理性主义的情感主义之路,首先在道德领域而不是在政治和经济领域掀起一场思想的革新,并赋予道德情感以如此关键的地位,这是哈奇森的思想洞见和问题意识所决定的。哈奇森承前启后,对于人的主观情感给予了深入而独特的研究,提出了一系列富有创建的观点,他的感性主义美德伦理学开创了苏格兰思想的道路,对于大卫•休谟和亚当•斯密等苏格兰启蒙思想家们影响深远。

财富、财产权与宪法——兼论中国现代宪制的发生学要素之二

何海波:大家好!半年前,就在同样的地方——清华大学明理楼的四楼大会议室,我们聆听并见证了一场关于政治宪法学与规范宪法学的热烈、精彩辩论。今天晚上的讲座,在某种意义上,是那场辩论的延续:我们的主题有一个内在的关联,而且参与者也大体上是上一拨的人,只是角色有点改变——今晚为我们主讲的是北京航空航天大学法学院的高全喜教授。高老师,如果从学科定位上,大体属于政治学,但他一脚插入了宪法学.

法律的宗教分析

本文首先探讨了法律价值的演变过程,进而分析了政教分离的宪法原则所包含的法律与宗教关系的实质内涵,最后从法律的目的、法律权威的依据和法律的根基等三个方面指出了宗教对于世俗法律的提升意义。本文认为,法律与宗教的关系问题涉及法律背后的价值基础,尽管法律在有限的范围内是自主性的,但法律的最终价值或道义之根基,是法律自己无法给出来的。因此,对法律进行宗教视角的分析,探讨法律的正义性基础仍然是十分必要的。

协商民主、数字网络社会与合作治理

随着互联网、物联网、生物技术以及人工智能相关领域新技术的蓬勃发展,"数字化生存"已然成为现实,互联网勾连起来的虚拟社群成为一种真实的社群存在方式,中国的国家治理现代化面临挑战。中国当下坚持的中心集权模式和国家主权的治理逻辑,正在受到数字网络时代的严峻冲击。中国在网络社会应当坚持探索一种法律治理与协商民主的复合治理模式。传统的协商民主能够有效地回应文化间对话和多元文化的治理共识的一些问题,但在当前的数字网络时代需要吸收技术治理的手段,来建构新型合作治理。合作治理可以优化法律治理的组织结构,形成共同规制的格局,并由此构成一种政府规制与自我规制互相补充、互为支持的合作治理体制,从而为我国的互联网规制探索一种多元民主治理的发展模式。

阎秉会艺术散论

作为国画家,阎秉会以"现代水墨"著称。他的作品在视觉形象上并不复杂,却蕴含着某种生命在混沌状态下才具备的力量。因而,对他作品的探讨,与其说是在研究抽象的笔墨意趣,不如说是在讨论生命在何种状态之下才能具备高远深邃的内在精神。

He Duoling:Spring Wind Comes Again

On linen canvas and with oil pigment, He Duoling creates lyrical depictions of youth, women, villages, frontier communities, life and crows, expressing sorrows and confusions deep in his mind. It is impressive that he has removed his passion from paintings with his chisel and only left cold and distorted images for viewers to grief and ponder over. That is really the wisdom of Sichuan natives.

法兰克福“规范秩序”法学派及其启示

学说史角度梳理法兰克福"规范秩序"学派的理论背景与学术谱系,可以得到"规范秩序"研究可能借镜中国法学发展的几点启示,并借此强调中国法学理论应直面全球化的世界进程,提供一种规范秩序的法律构造理论。随着有限政府、人权保护和殖民地独立等浪潮先后兴起,策源于法兰克福的规范秩序学派通过重构对复杂系统理论、社会批判理论和欧洲法律史的研究,提出了一套兼顾特殊与普遍、描述与规范、历史与现实的学术议程。揭示规范秩序研究的语境、视角和议题,则凸显了规范秩序研究的学脉、学统及其发展,且最终指出了这个学术脉络对于中国法学理论研究的启示:中国法学的发展是在法律全球化的历史进程中展开的,这要求中国法学研究更多地体现全球历史眼光和社会转型关切。

苏格兰启蒙思想中的“激情、利益与正义”理论

以大卫·休谟、亚当·斯密、哈奇森和弗格森为代表的苏格兰启蒙思想,其主流是情感主义的道德哲学。这种情感主义的道德哲学,与诉诸于理性主义的欧陆启蒙叙事大相径庭,也不同于之后在英国肇兴的功利主义,而是形成了一种具有独创性的思想路径。通过将情感主义引入到道德哲学,苏格兰启蒙思想家们为现代工商业社会提供了一种新的道德证成和文明界定,为早期资本主义的历史演进的正当性提供了理论辩护。“激情”“利益”与“正义”这三个核心概念阐释了苏格兰启蒙思想家对现代文明社会发生的主观机制以及人为正义的社会内涵所持的观点,是解读苏格兰启蒙思想之独特的分析理路和思想价值的关键。在古今之变这样大的历史背景下,苏格兰启蒙思想家们对“私利与公益”“商业与正义”以及“商业与文明”这类时代问题所给出的不同于传统的看法,对于应对变革时期的英国及苏格兰之转型,又具有重要的理论价值和实践意义。

新制起于南国:政治宪法学视野下的“东南互保”

如果我们把“东南互保”视为自成一体的重大历史主题，甚至把义和团运动视为“东南互保”的前奏而把“东南互保”作为现代中国之古今中西交汇之转型的中心议题，那么，“东南互保”就不仅具有“准国际法条约”的法学意义，而且它还关涉一种根本性的制度变革，不啻为现代早期国家构建与转型中难得一见的一次富有积极成效的制度创新，为晚清新政、国家转型铺垫了道路，其内涵的法政逻辑即便在今天柏．主不具有借浆意义．

再造儒商:张謇的企业家精神

伴随中国近现代的社会转型,到了张塞这一代企业家的出现,已具备了现代性的意义,他们成为变革的主体,真正面对现代社会的法政制度、经贸工商与地方城镇的自主构建问题,而不是传统社会结构的延续和发展。