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纵列式无人直升机飞行控制系统设计 被引量:3
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作者 何志辉 高万林 +2 位作者 何雄奎 任延昭 马仲伟 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第1期37-44,共8页
采用嵌入式设计技术设计了纵列式无人直升机飞行控制系统的硬件和软件.在飞行控制系统硬件上,采用STM32H750VBT6作为系统的主控芯片,采用6轴运动处理传感器LSM6DSR和3轴磁力计LIS2MDL构建了多传感器姿态测量硬件系统,利用主控芯片上的... 采用嵌入式设计技术设计了纵列式无人直升机飞行控制系统的硬件和软件.在飞行控制系统硬件上,采用STM32H750VBT6作为系统的主控芯片,采用6轴运动处理传感器LSM6DSR和3轴磁力计LIS2MDL构建了多传感器姿态测量硬件系统,利用主控芯片上的定时器接收遥控输入信号和输出PWM电动机及舵机控制信号.在飞行控制系统软件上,采用基于四元数互补滤波方法,对惯性导航组件测得的加速度、角速度以及磁力计测得的3轴磁场强度信息进行融合处理,解算出无人机的飞行姿态.在控制策略上采用串级控制策略,外环控制无人机的姿态角,内环控制无人机的姿态角速度实现对无人机姿态快速精确控制.最终工程实现了纵列式无人直升机飞行控制系统软、硬件,并进行试飞验证,取得了预期效果. 展开更多
关键词 纵列式无人直升机 飞行控制系统 姿态控制 串级控制 姿态角
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城市黑臭水体治理的探索与实践 被引量:2
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作者 高婉琳 陈文册 +1 位作者 任海英 王强 《环境保护科学》 CAS 2023年第6期139-144,共6页
城市黑臭水体治理是水污染防治攻坚战的重要内容,具有系统性、复杂性和动态性等特征,应根据污染程度、黑臭成因以及治理目标,因地制宜,综合施策。基于政策与技术角度,梳理城市水污染防治设施建设基本情况及黑臭水体治理面临的挑战,凝练... 城市黑臭水体治理是水污染防治攻坚战的重要内容,具有系统性、复杂性和动态性等特征,应根据污染程度、黑臭成因以及治理目标,因地制宜,综合施策。基于政策与技术角度,梳理城市水污染防治设施建设基本情况及黑臭水体治理面临的挑战,凝练新时期水污染治理理念,以系统方法解析城市水污染防治技术实施要点,以广东省中山市水体治理为例,从城市黑臭水体成因、污染情况、治理方法、取得成果等方面进行论述,重点分析该市黑臭水体治理的方法、经验及取得成效等。结合我国城市水务重点领域工作,对未来黑臭水体研究进行展望,为统筹推进城市水环境综合治理成效和水生态维护提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 控源截污 内源治理 生态修复 水环境提升
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二维码技术在农药行业中的推广及应用 被引量:4
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作者 白小宁 杨锚 +3 位作者 李友顺 王宁 贾敬敦 高万林 《农药科学与管理》 CAS 2019年第2期23-27,共5页
介绍了新颁布(2017年4月1日颁布)的《农药管理条例》及配套规章出台后,关于农药二维码特性及用途的相关内容,(特点在于是对农药产品最小销售单元进行赋码,保证每个产品最小包装都有唯一单元识别码。)并阐述了农药标签二维码的使用意义。
关键词 农药 二维码 追溯
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基于edX的MOOC教学平台——雨虹学网建设与课程实践 被引量:2
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作者 冀荣华 高万林 +1 位作者 郑立华 张晓东 《软件工程》 2017年第7期55-56,38,共3页
雨虹学网是基于edX开放源代码,根据中国农业大学实际教学特点研发。采用Python+Django+Mysql/MongoDB框架结构,在虚拟开发平台上进行项目开发,使得雨虹学网具有较强的维护和升级能力。通过部署六类服务器,保证了雨虹学网可靠性和可用性... 雨虹学网是基于edX开放源代码,根据中国农业大学实际教学特点研发。采用Python+Django+Mysql/MongoDB框架结构,在虚拟开发平台上进行项目开发,使得雨虹学网具有较强的维护和升级能力。通过部署六类服务器,保证了雨虹学网可靠性和可用性,良好的用户在线学习体验。程序自动评测、作业互评、师生互动和学习轨迹管理等特色功能使得雨虹学网帮助师生更好地开展教学活动,实现主动式教学。经过近四年课程实践,雨虹学网可以促进学生学习主动性,激发学习兴趣,提高教学质量。 展开更多
关键词 MOOC教学平台 课程实践 程序自动评测
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基于RGB-D相机的蔬菜苗群体株高测量方法 被引量:22
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作者 杨斯 高万林 +3 位作者 米家奇 吴梦柳 王敏娟 郑立华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第B07期128-135,共8页
为实现工厂化育苗生产线上黄瓜苗群体株高的快速无损测量,提出一种基于RGB-D(RGB-Depth)相机的温室育苗盘中蔬菜苗株高参数原位测量方法。以黄瓜苗为观测对象,在苗的正上方0.75m处架设RGB-D相机,以获取黄瓜苗盘的俯视彩色图像、深度图... 为实现工厂化育苗生产线上黄瓜苗群体株高的快速无损测量,提出一种基于RGB-D(RGB-Depth)相机的温室育苗盘中蔬菜苗株高参数原位测量方法。以黄瓜苗为观测对象,在苗的正上方0.75m处架设RGB-D相机,以获取黄瓜苗盘的俯视彩色图像、深度图像以及彩色三维点云数据。在采集的俯视彩色三维点云中分割出单株幼苗点云集、并实现单株幼苗的定位是蔬菜苗群体株高原位测量的关键。根据RGB-D相机的成像原理,将滤波与聚类分割算法相结合,实现一种基于俯视的彩色三维点云数据处理方法,用于从穴盘幼苗群体点云集中分割出单株幼苗点云集。对黄瓜苗彩色三维点云数据的实验处理结果表明,条件滤波、颜色聚类以及统计滤波相结合的滤波算法能够更好地滤除土壤背景的点云集,欧氏距离聚类分割算法可以从滤除土壤背景后的点云中有效地分割出单株蔬菜苗点云集。最后,根据基于俯视的彩色三维点云数据的幼苗株高计算方法得出单株幼苗的株高。实验结果表明,黄瓜苗株高的平均测量误差为2.30mm,平均测量相对误差为7.69%,该结果可为苗期作物群体关键生长参数的提取提供有效的解决方案。 展开更多
关键词 工厂化育苗 无损测量 RGB-D相机 彩色三维点云 滤波 欧氏距离聚类
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基于自抗扰模糊参数优化的纵列式植保无人机姿态控制仿真 被引量:13
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作者 何志辉 高万林 +2 位作者 何雄奎 王敏娟 宋越 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2021年第2期198-206,共9页
针对纵列式植保无人机飞行控制系统中姿态控制的高要求和飞行中存在的各种未知扰动和参数不确定,提出了一种自抗扰模糊参数优化控制策略,以实现纵列式植保无人机姿态控制的高性能.包括安排过渡过程以减少超调,提高响应速度;设计扩张状... 针对纵列式植保无人机飞行控制系统中姿态控制的高要求和飞行中存在的各种未知扰动和参数不确定,提出了一种自抗扰模糊参数优化控制策略,以实现纵列式植保无人机姿态控制的高性能.包括安排过渡过程以减少超调,提高响应速度;设计扩张状态观测器来处理未知干扰和参数不确定性;为了提高控制系统的动态性能,采用模糊控制对非线性反馈控制律的增益进行在线调整.仿真结果表明:与常规PID以及模糊PID相比,模糊自抗扰控制策略能够快速有效地抑制干扰,具有较高的控制精度和较强的鲁棒性等特点. 展开更多
关键词 纵列式无人机 模糊控制 自抗扰控制 姿态控制 扩张状态观测器 参数不确定
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基于竞争融合区域建议网络的在线行人跟踪算法研究 被引量:3
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作者 王兵兵 王莹 +3 位作者 陈治昌 杨邦杰 高万林 王敏娟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第B07期331-338,379,共9页
针对复杂背景下行人跟踪任务的深度学习网络模型和在线行人跟踪算法问题,在多层竞争融合模型目标检测预训练区域建议网络基础上,结合长期和短期并存的在线学习更新策略,实现行人跟踪任务。预训练网络的特征提取过程以VGG16为主干网络,... 针对复杂背景下行人跟踪任务的深度学习网络模型和在线行人跟踪算法问题,在多层竞争融合模型目标检测预训练区域建议网络基础上,结合长期和短期并存的在线学习更新策略,实现行人跟踪任务。预训练网络的特征提取过程以VGG16为主干网络,将提取的特征投入多层竞争融合区域建议网络中,进而生成定位更准确的候选目标。在线跟踪算法使用预训练过的区域建议网络初始化参数值,选取第1帧500个正样本和5000个负样本对区域建议网络进行微调,建立长期和短期更新的帧索引集,通过正负样本对区域建议网络进行更新,最终实现在线行人跟踪算法。在公开数据集Caltech、ETH、PETS2009和Venice上对本文模型进行实验验证,结果表明,竞争融合区域建议网络在行人跟踪任务中性能优越,在几个环境背景较复杂的行人数据集中改进的方法均取得了很好的效果。 展开更多
关键词 行人跟踪 区域建议网络 在线学习算法 竞争融合模型
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纵列式电动无人直升机在农药喷洒中的应用前景 被引量:2
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作者 何志辉 高万林 +2 位作者 何雄奎 白小宁 任延昭 《农药科学与管理》 CAS 2020年第4期24-27,共4页
目前农业植保无人机整体来讲载荷量较小、续航时间较短,作业过程中需频繁更换电池及添加药液等是影响其作业效率的主要因素之一,在相同动力能耗下如何提高载荷量和续航时间,使得植保无人机的时间利用率进一步提高是植保无人机未来发展... 目前农业植保无人机整体来讲载荷量较小、续航时间较短,作业过程中需频繁更换电池及添加药液等是影响其作业效率的主要因素之一,在相同动力能耗下如何提高载荷量和续航时间,使得植保无人机的时间利用率进一步提高是植保无人机未来发展一个趋势。本文分析比较了电动植保无人机和油动植保无人机,以及多旋翼植保无人机和单旋翼植保无人机的优缺点。针对纵列式电动无人直升机的众多优点,分析了这一机型在农药喷洒中提高载荷量和续航时间上的优势,分析了这一机型在农药喷洒中应用前景。 展开更多
关键词 农药喷洒 植保无人机 纵列式无人直升机 载荷量 续航时间
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背膘厚度超声波在线测量装置设计与试验 被引量:1
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作者 罗璇 高万林 张全胜 《农业工程》 2019年第1期17-21,共5页
为能够在线测量猪活体背膘厚度,降低测量成本,提高测量精度,弥补传统测量方法的不足,并有效记录与使用测量数据,采用超声波技术、蓝牙技术和射频识别技术设计了一种低成本在线测量装置,实现了生猪背膘厚度的快速测量,并可实时在线存储... 为能够在线测量猪活体背膘厚度,降低测量成本,提高测量精度,弥补传统测量方法的不足,并有效记录与使用测量数据,采用超声波技术、蓝牙技术和射频识别技术设计了一种低成本在线测量装置,实现了生猪背膘厚度的快速测量,并可实时在线存储处理数据。 展开更多
关键词 背膘厚度 超声波 在线测量 蓝牙 RFID
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凉州区南部山区国储林不同林分土壤抗蚀性研究
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作者 张涛 高万林 +5 位作者 牟德生 何彩 吴雪茹 刘伟 张军 晋敏 《防护林科技》 2024年第5期14-18,共5页
为揭示武威市凉州区南部山区国储林不同林分土壤的抗蚀特性,以山杏、云杉、樟子松林土壤为研究对象,开展土壤抗蚀指标的测定。结果表明:(1)山杏、樟子松、云杉林地土壤容重随着土壤深度增加而降低。(2)山杏、樟子松和云杉林表层土壤有... 为揭示武威市凉州区南部山区国储林不同林分土壤的抗蚀特性,以山杏、云杉、樟子松林土壤为研究对象,开展土壤抗蚀指标的测定。结果表明:(1)山杏、樟子松、云杉林地土壤容重随着土壤深度增加而降低。(2)山杏、樟子松和云杉林表层土壤有机质含量分别为0.91%、1.35%和0.68%,亚层土壤有机质含量分别为1.04%、1.11%和0.76%,第3层土壤有机质含量分别为1.11%、1.54%和0.94%,不同林分土壤有机质含量随着土壤深度增加而增加,樟子松林土壤有机质含量高于山杏林和云杉林。(3)在土壤0~30 cm深度>0.25 mm干筛团聚体平均含量依次为樟子松林地(91.59%)>云杉林地(88.75%)>山杏林地(84.07%),>0.25 mm水稳性团聚体平均含量分别为樟子松林地(21.27%)>云杉林地(9.01%)>山杏林地(2.73%)。(4)3种林分在土壤不同层次结构破坏率表现为山杏林地>云杉林地>樟子松林地,林地土壤抗蚀性表现为樟子松林>云杉林>山杏林。(5)通过相关分析,土壤结构破坏率和>0.25 mm水稳性团聚体含量可作为评价土壤抗蚀性能的较好指标。 展开更多
关键词 凉州区南部山区 不同类型林分 土壤 抗蚀特性
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18世纪中后期朝鲜教科书《汉语抄》中的东北官话词汇考证
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作者 金哲俊 郜婉琳 《民族语文》 CSSCI 北大核心 2022年第6期102-110,共9页
明清时期中国与朝鲜交流频繁,汉语北方官话成为朝鲜学习的重要对象。根据实际需要,朝鲜刊行了朝鲜语、汉语对译词汇系列书籍,其中,成书于18世纪中后期的《汉语抄》收录了5097条近代汉语词汇。这些词汇涉及汉语多个方言,是研究明清时期... 明清时期中国与朝鲜交流频繁,汉语北方官话成为朝鲜学习的重要对象。根据实际需要,朝鲜刊行了朝鲜语、汉语对译词汇系列书籍,其中,成书于18世纪中后期的《汉语抄》收录了5097条近代汉语词汇。这些词汇涉及汉语多个方言,是研究明清时期汉语方言词汇的珍贵材料。本文借助有关工具书,梳理出47条汉语东北官话词汇并对其中的11条进行了考证。 展开更多
关键词 朝鲜语 《汉语抄》 近代汉语词汇 汉语方言 东北官话
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甘肃民勤连古城自然保护区陆栖野生脊椎动物物种组成和区系分析 被引量:1
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作者 高万林 曾新德 +4 位作者 王承勋 邱作金 张晓丽 张杰 贾斌斌 《干旱区资源与环境》 CSSCI CSCD 北大核心 2022年第5期166-170,共5页
通过野外调查并查阅文献资料,甘肃民勤连古城国家级自然保护区共有陆栖野生脊椎动物180种,隶属4纲28目63科115属。按区系划分,广布种88种,古北界91种,东洋界只有1种。分布型有10种,以北方类群为主。国家一级重点保护动物有11种,国家二... 通过野外调查并查阅文献资料,甘肃民勤连古城国家级自然保护区共有陆栖野生脊椎动物180种,隶属4纲28目63科115属。按区系划分,广布种88种,古北界91种,东洋界只有1种。分布型有10种,以北方类群为主。国家一级重点保护动物有11种,国家二级保护动物有30种。中国林蛙、白尾地鸦和荒漠沙蜥为中国特有种。G-F指数分析结果表明,保护区鸟类相对丰富,哺乳类次之,两栖爬行类最低。动物区系以蒙新区特点为主。 展开更多
关键词 野生脊椎动物 物种组成 动物区系 地理分布
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Identification of damaged corn seeds using air-coupled ultrasound
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作者 Jin Yanyun gao wanlin +4 位作者 Zhang Han An Dong Guo Sihan Saeed Iftikhar Ahmed Liu Yunling 《International Journal of Agricultural and Biological Engineering》 SCIE EI CAS 2016年第1期63-70,共8页
Corn,an important staple in many countries around the world,is subject to a very inefficient germination rate due to worm-damaged seeds.However,air-coupled ultrasound is a rapid,safe and widely accepted method for the... Corn,an important staple in many countries around the world,is subject to a very inefficient germination rate due to worm-damaged seeds.However,air-coupled ultrasound is a rapid,safe and widely accepted method for the early detection of such damage.In this study,the current effectiveness and future prospects of this technique for identifying damaged seeds were explored.The presented procedure started with drawing a sample of 810 seed particles,consisting of 400 that were intact,400 manually damaged and 10 damaged by worms.Then the principal component analysis(PCA)method was used to reduce the dimensions of air-coupling ultrasonic information and extract the top ten principal components.Finally,a KNN decision tree by using SIMCA software and a Fisher recognition model by using MATLAB software were constructed.The pattern recognition was established by using KNN,which has the most accurate recognition rate.The correct recognition rate of modeling for the front and back data of the intact particles was 98%and 100%,respectively;and for the manually damaged particles,99%and 97%,respectively.The results show that the model developed by using air-coupled ultrasonic data can classify corn seed particles both with and without holes to provide a basis for the development of a seed selection system,which has a significant role in improving the clarity and the germination rate. 展开更多
关键词 damaged corn seed identification air-coupled ultrasonic principal component analysis KNN
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Summary of China Development Forum 2015 and the 2nd International Conference on Smart Agriculture Innovative Development
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作者 Liu Changran Zhang Man +2 位作者 Wang Qing Li Minzan gao wanlin 《International Journal of Agricultural and Biological Engineering》 SCIE EI CAS 2015年第5期176-178,共3页
China Development Forum 2015 and the 2nd International Conference on Smart Agriculture Innovative Development(ICSaid 2015)were held at China Agricultural University(CAU)on October 16-19,2015.The conference was sponsor... China Development Forum 2015 and the 2nd International Conference on Smart Agriculture Innovative Development(ICSaid 2015)were held at China Agricultural University(CAU)on October 16-19,2015.The conference was sponsored by CAU and Economic Affairs Committee of China Zhigong Party,and organized by College of Information and Electrical Engineering(CIEE)of CAU,Political Department of China Zhigong Party Central Committee,Office of Research and Development of CAU,and Key Laboratory on Modern Precision Agriculture System Integration Research of Ministry of Education,CAU. 展开更多
关键词 AGRICULTURAL FORUM SMART
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