非分离状态下FI-KR-FAAS测定铁的价态

建立了流动注射(FI)编结反应器(KR)在线预富集与火焰原子吸收光谱(FAAS)联用非分离状态下测定铁的价态的新方法。进样流速6.0 mL.min-1;进样时间60s,测定0.04 mg.L-1的Fe(Ⅲ)和Fe(Ⅱ),Fe(Ⅲ)和Fe(Ⅱ)的浓集系数(EF)分别为41和9;检出限分别为2.5和14.3μg.L-1;相对标准偏差(RSD,n=11)分别为2.3%和3.1%。以0.1‰φ的三乙醇胺为掩蔽剂,Fe(Ⅲ)和Fe(Ⅱ)在水样中的回收率分别为97%～101%和96%～100%。

FI-KR-FAAS吸力洗脱法测定水样中的痕量镍

建立了流动注射(FI)在线编结反应器(KR)预富集与火焰原子吸收光谱(FAAS)联用测定水样中痕量镍的吸力洗脱方法。洗脱过程依靠蠕动泵的吸力而不是推力实现洗脱剂的输送,明显降低了被分析物在洗脱过程中的分散,提高了原子吸收信号峰值(A)和浓集系数(EF)。增加了样品溶液排空步骤,保证了每次实验的准确性和重复性。进样流速6.0 mL/min,进样时间60 s,测定水样中的镍,EF由传统洗脱法的4.9提高到9.8,检出限为3.1μg/L,测样频率为41 h-1,相对标准偏差(RSD,n=11)为2.2%,以体积分数0.01%的三乙醇胺(TEA)为掩蔽剂,在水样中的回收率为95.5%～97.8%。

番茄采摘机器人机械臂避障路径规划

以关节型机械臂避开垂直茎秆或撑杆采摘番茄为研究对象,提出了一种基于构形空间的关节型机械臂避障路径规划方法。利用空间映射原理,将关节型机械臂工作空间的三维避障问题转换为平面R-R机械臂避开障碍圆的问题,用临界碰撞关节角建立C-障碍空间的映射计算模型,将工作空间的位置避障转换为构形空间连杆关节角的计算。以能量最优函数优选避障规划的关节终点角度,利用A*算法计算平面R-R机械臂的避障关节角路径,获得一系列表示空间连杆位置的相交竖直面,并在竖直面内进行其余关节角的规划。避障采摘番茄的试验表明,机械臂带动夹持器能成功绕过直线状障碍物,引导夹持器到达果实目标位置,证明对平面R-R机械臂的空间映射建模是正确的,验证了提出的避障路径规划方法是可行的,可以应用于番茄的自动收获。

流动注射与火焰原子吸收光谱联用测定大米中的痕量铜

建立了流动注射在线编结反应器预富集与火焰原子吸收光谱联用测定大米中痕量铜的吸力洗脱方法。进样流速6.0 mL/min;进样时间60 s,测定200μg/L的铜溶液,浓集系数(EF)由传统方法的4.5提高到13.5;检出限为5.4μg/L,测样频率为37/h,相对标准偏差(RSD,n=11)为2.3%,以0.01%的三乙醇胺(TEA)为掩蔽剂,铜在大米中的回收率为96.4%～97.8%。