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基于改进新息序列的组合导航系统缓变故障检测方法 被引量:4
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作者 傅军 韩洪祥 戴海发 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期28-33,50,共7页
针对传统的残差χ2检测法未充分考虑缓变故障渐进变化的特点,而导致对缓变故障检测失效的问题,提出了一种改进的新息序列故障检测方法。该算法在传统新息序列检测法的基础上,通过模糊隶属函数构造检验统计量函数,并利用加权平均算法将... 针对传统的残差χ2检测法未充分考虑缓变故障渐进变化的特点,而导致对缓变故障检测失效的问题,提出了一种改进的新息序列故障检测方法。该算法在传统新息序列检测法的基础上,通过模糊隶属函数构造检验统计量函数,并利用加权平均算法将落在有故障和无故障概率密度曲线交迭区域的检验统计量纳入故障信息检验中,以增加判断缓变故障的信息,从而更早地检测到缓变故障,而又不会增加虚警。仿真实验结果表明,将该方法应用到联邦滤波组合导航系统中,能够有效提高农业机械组合导航系统对缓变故障的容错能力。 展开更多
关键词 农业机械 组合导航 故障检测 新息序列 联邦滤波
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低成本MIMU车载组合导航联邦滤波算法 被引量:1
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作者 傅军 韩洪祥 刘少帅 《舰船电子工程》 2021年第2期39-43,49,共6页
针对基于MIMU的组合导航方案存在的复杂环境下姿态估计精度较差以及系统容错性较差等问题,设计了基于联邦滤波结构的MIMU/GNSS/MAG组合导航方案,通过仿真及车载试验验证了该方案的有效性。在此基础上,分析对比了有无故障检测及隔离的组... 针对基于MIMU的组合导航方案存在的复杂环境下姿态估计精度较差以及系统容错性较差等问题,设计了基于联邦滤波结构的MIMU/GNSS/MAG组合导航方案,通过仿真及车载试验验证了该方案的有效性。在此基础上,分析对比了有无故障检测及隔离的组合导航方案性能,通过仿真试验验证,进行有效的信息故障检测及隔离提高了该组合导航系统的输出精度和稳定性。 展开更多
关键词 微惯性测量单元 组合导航 联邦滤波 故障检测
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MIMU高精度快速转停标定方法 被引量:4
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作者 韩洪祥 傅军 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1359-1365,共7页
为了解决传统MIMU角速率和静态六位置混合标定方法实验过程冗杂且实验条件严苛的问题,提出了一种用于MIMU的角位置和静态多位置混合标定方法,根据MIMU的误差特性和输出模型,通过优化测试编排方案,一次性标定出陀螺和加速度计的24个误差... 为了解决传统MIMU角速率和静态六位置混合标定方法实验过程冗杂且实验条件严苛的问题,提出了一种用于MIMU的角位置和静态多位置混合标定方法,根据MIMU的误差特性和输出模型,通过优化测试编排方案,一次性标定出陀螺和加速度计的24个误差系数。实验结果表明,该方法在保证测试精度的同时,降低了对高精度速率转台的依赖,在数据采集及处理方面有着明显的优势,适合流程化处理,所用时间由2 h减少为30 min,针对实际工程中大量应用的MIMU标定,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 微惯性测量单元 参数标定 快速测试 位置编排
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北斗信号区域完好性监测方法设计与实现
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作者 刘赟 韩洪祥 董俊强 《现代导航》 2018年第6期417-421,共5页
随着北斗导航系统的广泛推广和应用,其系统完好性问题也逐渐走到我们的视野里,如何保证北斗卫星的完好性则成为当前北斗系统亟待解决的问题。本文以卫星导航系统的完好性检测为背景,以北斗系统作为研究对象和平台,设计了针对北斗导航系... 随着北斗导航系统的广泛推广和应用,其系统完好性问题也逐渐走到我们的视野里,如何保证北斗卫星的完好性则成为当前北斗系统亟待解决的问题。本文以卫星导航系统的完好性检测为背景,以北斗系统作为研究对象和平台,设计了针对北斗导航系统接收机的加权最小二乘的RAIM监测算法,并且通过已有的完好性检测设备采集数据进行算法验证,证明了该软件算法的准确性。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 RAIM算法 区域完好性监测
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A Novel Thermostable β-Galactosidase from Geobacillus kaustophilus HTA42
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作者 YU Shanshan YIN Hongbing +5 位作者 WANG Xinying FENG Li XU Chunchun LI Jing han hongxiang LIU Shuying 《Chemical Research in Chinese Universities》 SCIE CAS CSCD 2014年第5期778-784,共7页
A novel thermostable β-galactosidase gene, designated as GkGallA, from the thermophilic bacterium Geobacillus kaustophilus HTA426 was cloned and heterologously overexpressed in Escherichia coli(E, coli). Based on t... A novel thermostable β-galactosidase gene, designated as GkGallA, from the thermophilic bacterium Geobacillus kaustophilus HTA426 was cloned and heterologously overexpressed in Escherichia coli(E, coli). Based on the sequence analysis, GkGallA belongs to the glycosyl hydrolase family 1 that was the first β-galactosidase of bacterial origins expressed by us in this family. The apparent molecular weight of GkGallA determined by sodium deodecyl sulfate-polyacrylamide gel electrophoresis is 52000. It exhibited the highest activity toward p-nitrophenyl-β-D-galactopyranoside at pH 7.8 and 70℃ and displayed high thermal stability, Divalent cations are prerequisite for the activity of GKGallA, with the highest activity in the presence of Mn2+. Moreover, the three-dimensional structure of GkGaI1A was modeled to speculate the structure of the catalytic residues and the reac- tion mechanism. The catalytic residues consisting of Glu166 and Glu355 were verified by site-directed mutagenesis. 展开更多
关键词 Geobacillus kaustophilus HTA426 Β-GALACTOSIDASE Thermostability Glycoside hydrolase
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