基于激光SLAM多地形机器人的设计

为解决传统轮式机器人在复杂地形中受限与腿式机器人控制策略复杂的问题,提出一种多地形机器人。结合激光即时定位与地图构建(SLAM)方法和自适应式轮腿机构,将树莓派作为运算单元,搭载(ROS)机器人操作系统,应用激光SLAM技术实现环境地图构建和机器人导航,同时结合深度模型和摄像头完成图像任务。自适应式轮腿机械结构使机器人能够根据环境需求自动切换为轮式或腿式行进模式。底层控制器采用STM32F407,机器人通过PID算法能实现精准的移动和机械臂作业。结果表明:该多地形机器人控制方法简单高效,在坡地、草地、坑地、台阶障碍物等复杂地形中展现了灵活移动的能力,最大翻越障碍高度可达250 mm,爬坡角度可达45°,在稳定性和适应性方面具有显著优势。

不同南方大豆种质资源在贵阳地区的性状分析与评价

为深入了解南方大豆资源的特性,筛选鉴定具有优异特殊性状的种质,以311份来自四川、云南、南京种质资源库以及贵州本地的大豆种质资源为试验材料,在贵阳地区种植,鉴定不同大豆种质资源的特征特性、农艺性状及品质性状在贵阳地区的表现,并进行综合评价。结果表明:参试品种的特征特性呈现多样性。株高、底荚高度、主茎节数、有效节数、有效分枝数、百粒重、脂肪含量、蛋白质含量、单株粒重、生育期等10个性状平均变异系数为21.06%,单株粒重的变异系数最大,达到39.54%,变异系最小的是蛋白质含量,仅有5.72%。参试品种的生育期为91~131 d,蛋白质含量为13.80%~47.72%,脂肪含量为14.19%~22.43%。百粒重在13~19.9 g之间的种质最多,占比59.81%;单株粒重为2.48~25.44 g,不同资源之间单株粒重差异较大。聚类分析将311份资源分为3个类群,其中类群I脂肪含量、单株粒重较高,可以作为南方高油高产资源材料进行研究利用。综上,南方不同地区的大豆品种资源以贵阳地区为种植背景,表现出丰富的遗传多样性,在新品种选育时应根据育种目标选择具有相应性状特性的种质加以利用。

黔豆系列品种贮藏蛋白亚基组成及其含量分析

为明确黔豆系列大豆品种(品系)中大豆球蛋白组分及其各亚基组分含量,以促进营养或加工专用大豆新品种的选育与应用,本研究利用聚丙烯酰胺凝胶电泳(SDS-PAGE)对41份大豆品种(品系)的7S和11S球蛋白亚基组成、相对百分含量和11S/7S比值进行分析。结果表明,各品种间大豆蛋白及其亚基组分相对百分含量存在较大差异;41份供试品种(品系)的7S、11S球蛋白平均相对百分含量分别为26.93%、54.92%,变幅分别为15.58%~43.89%、37.10%~66.48%,变异系数分别为29.36%、13.57%;11S/7S值为0.85~4.05,平均值为2.28,变异系数为38.71%;7S蛋白的变异系数高于11S蛋白,7S蛋白β亚基的变异系数最大,11S蛋白B亚基的变异系数最大,表现出更丰富的遗传多样性;筛选出11S/7S值高于3的品种11份,其中高于4的品种2份;7S与11S球蛋白组分间存在极显著负相关;系统聚类将41份供试品种(品系)聚类为三类,第Ⅰ类群11S蛋白含量和11S/7S平均值最高,第Ⅱ类群A 4、A 1A 2亚基平均含量最高,第Ⅲ类群7S蛋白和A 3亚基的平均含量最高。

一种改进的全变分降噪算法在低剂量工业CT重建图像中的应用

针对低剂量CT重建中的噪声抑制问题,文章将全变分降噪模型应用到CT重建的图像投影域,并介绍了ROF模型及能量泛函的建立,以及在低剂量CT图像处理中的应用。提出一种改进的ROF模型的实现方法。首先,利用梯度下降算法对投影图进行迭低降噪处理。其次,使用滤波反投影算法对工业CT图像进行重建。最后,通过CUDA并行运算实现了整个改进算法的过程,提高了算法的运行时间。通过模拟噪声和锂电池快速在线工业CT设备图像处理结果证明:所提出的方法能有效降低重建图像的噪声,提高图像峰值信噪比。

肺癌患者血清中miR-141-3p,NRSN2表达水平与骨转移的相关性研究

目的探讨微小RNA-141-3p(miR-141-3p)和神经膜蛋白-2(NRSN2)表达水平与肺癌患者骨转移的相关性。方法选取2021年6月~2023年6月在我院就诊的76例肺癌骨转移患者(肺癌骨转移组)和43例肺癌未发生骨转移患者(肺癌未转移组)作为研究对象,另纳入52例体检健康者作为对照组,收集整理其临床基本资料和病理资料。采用qRT-PCR法检测三组血清中miR-141-3p、NRSN2表达水平;TargetScanHuman网站预测miR-141-3p与NRSN2的靶向关系;肺癌骨转移患者血清miR-141-3p与NRSN2表达水平相关性采用Pearson相关分析;Logistic回归分析探讨影响肺癌患者发生骨转移的因素;受试者工作特征(ROC)曲线评价血清miR-141-3p、NRSN2水平诊断肺癌患者是否发生骨转移的临床效能。结果与肺癌未转移组、对照组相比,肺癌骨转移组血清miR-141-3p水平显著降低(P<0.05),与对照组miR-141-3p水平相比,肺癌未转移组显著降低(P<0.05);肺癌骨转移组血清NRSN2水平显著高于未转移组、对照组(P<0.05),未转移组血清NRSN2水平比对照组高(P<0.05)。肺癌骨转移患者血清中miR-141-3p表达水平与肿瘤直径、病理类型、骨转移数目、临床分期和合并其他脏器转移有关(P<0.05),NRSN2水平与肿瘤直径、骨转移数目、临床分期、合并其他脏器转移相关(P<0.05)。Pearson相关分析显示,肺癌骨转移患者血清miR-141-3p与NRSN2表达水平呈现负相关(r=-0.517,P<0.05)。Logistic回归结果显示,NRSN2表达水平、病理类型、临床分期以及合并其他脏器转移均是肺癌患者发生骨转移的独立危险因素(P<0.05);血清miR-141-3p水平是独立保护因素(P<0.05)。血清miR-141-3p、NRSN2水平以及二者联合应用诊断肺癌发生骨转移的曲线下面积(AUC)分别为0.866、0.879、0.941,95%CI分别为0.791~0.921、0.807~0.932、0.882~0.976,二者联合应用诊断肺癌患者发生骨转移的临床价值优于miR-141-3p、NRSN2单独检测(Z二者联合-miR-141-3p=2.937、Z_(二者联合-NRSN2)=2.303,P=0.003、0.021)。结论miR-141-3p、NRSN2水平与肺癌骨转移患者肿瘤直径、骨转移数目、临床分期有关,且miR-141-3p、NRSN2联合应用对诊断肺癌患者是否发生骨转移具有较高的临床价值。

四川宜宾稻米品质的影响因素及稻谷优质生产的综合技术解析

四川宜宾夏季气温高、湿度大,不利于水稻形成优质米。本文结合宜宾水稻生产和加工的实际情况,从品种、温光、土壤、栽插密度、施肥、病虫害、收获、翻晒、储藏和稻谷加工等方面,分析它们对水稻稻米品质的影响,提出了针对性的利于形成优质稻的技术措施,为生产和加工出优质稻米提供比较系统的技术参考,确保消费者最终能吃上优质可口的米饭。

乙烯和水分管理对水稻Cd积累和健康风险指数的影响

本文主要研究了水分管理和叶面喷施外源植物激素乙烯(ETH)对水稻(Oryza sativa L.)根表铁膜、镉(Cd)积累以及健康风险指数的影响。通过盆栽试验,在拔节期、扬花期和灌浆期喷施2种浓度(50μmol/L和100μmol/L)乙烯(ETH)3次,同时采用连续淹水(CF)和间隔淹水(IF)2种水分管理模式。结果表明:(1)与IF水分管理模式相比,CF水分管理模式下,土壤中Cd的赋存形态改变,弱酸可溶态Cd由36%降至30%,可还原态Cd由30%增加到40%;(2)与IF水分管理模式相比,CF水分管理模式下,水稻根表铁膜中Fe和Cd含量均显著增加,外源喷施ETH也会显著提高2种水分管理模式下铁膜中Fe和Cd含量,最多提高了50.59%和58.06%;(3)与IF水分管理模式相比,CF水分管理模式下,水稻根、叶、糙米及精米中的Cd含量均显著下降;外源喷施ETH也有利于降低2种水分管理模式下水稻各部位Cd含量,其中CF+50ETH处理下精米中Cd含量最低,与CF处理相比,精米中Cd含量由0.68 mg/kg降至0.45 mg/kg,降幅为33.82%;(4)外源喷施ETH显著降低了2种水分管理模式下Cd从根-茎和茎-籽粒的转运系数,均以CF+50ETH处理下转运系数最低,与CF处理相比分别降低了55.17%和23.81%;(5)CF水分管理模式和喷施ETH处理均对降低稻米Cd健康风险指数有很好的作用。由此可见,CF水分管理模式和外源喷施ETH在降低水稻对Cd的积累中具有一定的应用前景。

黑芝麻种质资源苗期耐渍性鉴定及评价

【目的】渍害是影响黑芝麻生长的主要障碍因素之一,鉴定黑芝麻种质资源苗期耐渍性,确定可靠的评价指标,为耐渍黑芝麻品种的选育和栽培提供理论依据。【方法】以52份黑芝麻种质资源为试验材料,设置苗期渍水7 d处理,测定存活率、株高和根长等7个苗期指标,计算各指标的耐渍系数,采用主成分分析、隶属函数分析、聚类分析、相关性分析和逐步回归分析,将不同黑芝麻种质资源进行耐渍性综合评价及指标筛选。【结果】主成分分析法将7个指标简化为4个相互独立的综合指标,能够包含全部信息的79.25%;利用隶属函数法计算耐渍性综合评价值,并对其进行聚类分析,将52份黑芝麻品种划分为三大类,第一类为高度耐渍品种共5份,第二类为中度耐渍品种共39份,第三类为渍害敏感品种共8份。相关性分析表明株高、根长、地上部生物量和地下部生物量为综合评价值的主要影响因子,且各指标间也有不同程度的相关性。利用回归分析法建立芝麻苗期耐渍性预测模型,并从7个鉴定指标中筛选出株高、根长、地上部生物量和地下部生物量4个关键指标。【结论】都昌黑芝麻、鄱阳黑芝麻、多蒴黑芝麻、星子黑芝麻和17-50为高度耐渍品种。株高、根长、地上部生物量和地下部生物量可作为快速鉴定芝麻苗期的耐渍性的关键指标。

MOTOmed智能运动训练系统联合PNF技术在全膝关节置换患者中的应用

目的探讨MOTOmed智能运动训练系统联合本体感觉神经肌肉促进技术(PNF)对全膝关节置换术(TKA)患者术后平衡功能及膝关节功能的影响。方法选取2020年10月至2022年10月82例在漯河市中心医院接受TKA治疗患者,按随机数字表将其分为两组。对照组41例采用常规康复训练,观察组41例在对照组基础上采用MOTOmed智能运动训练系统联合PNF技术,两组均连续干预4周。比较两组平衡功能、膝关节功能、下肢运动功能以及生活质量。结果相比于对照组,观察组干预后疼痛、功能、活动度、肌力、屈膝畸形、稳定性评分均较高(P<0.05);Berg平衡量表(BBS)、简式Fugel-Meyer评分法(FMA)评分均较高(P<0.05);活动限制、躯体功能、社会角色、精神、个性、健康评分均较高(P<0.05)。结论TKA患者术后实施MOTOmed智能运动训练系统联合PNF技术能够改善患者平衡能力,增强其膝关节以及下肢等功能,利于提高患者术后生活质量。

长春市不同年龄段健康成人血清心肌酶谱水平观察

目的参照实验室信息管理系统中健康成人数据,观察长春市不同年龄健康成人心肌酶谱水平,建立长春市成人肌酸激酶(CK)、肌酸激酶同工酶(CK-MB)、乳酸脱氢酶(LDH)和α-羟丁酸脱氢酶(α-HBDH)的参考区间。方法选取2019年1月至2020年12月该院实验室信息管理系统中健康成人数据。采用K-S检验判断数据的正态性,对数转换呈偏态分布的数据,箱图法剔除离群值,LMS法拟合连续百分位数曲线,Z检验比较性别及年龄的差异;采用非参数法计算参考区间的上、下限,Bootstrap计算90%CI。对已建立的参考区间进行适用性验证。结果共纳入6831例20~79岁健康人群数据。除CK外,CK-MB、LDH、α-HBDH数据均服从正态分布,箱图法剔除数据277例。男性和女性CK、CK-MB水平比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。各年龄组男性LDH、α-HBDH水平及女性CK、CK-MB、LDH、α-HBDH水平比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。非参数法得出的参考区间为CK男性53.0~273.0 U/L(20~79岁),女性41.0~162.7 U/L(20~49岁)、女性42.0~187.8 U/L(50~79岁);CK-MB男性8.5~24.1 U/L(20~79岁),女性7.3~22.5 U/L(20~69岁)、女性7.5~24.9 U/L(70~79岁);LDH男、女性133.0~244.0 U/L(20~59岁)、144.0~264.0 U/L(60~79岁);α-HBDH男、女性74.0~167.0 U/L(20~49岁)、79.0~183.0 U/L(50~79岁)。LDH参考区间与少数研究参考区间的相对偏差均高于参考变化值。心肌酶谱各项目均通过适用性验证。结论长春市健康成人CK、CK-MB有性别差异,男性LDH、α-HBDH及女性CK、CK-MB、LDH、α-HBDH有年龄差异,健康女性CK,以及男、女性CK-MB、LDH、α-HBDH水平均随年龄增长呈逐渐上升趋势。

龙形轧制轧板的弯曲控制及其对性能影响的研究综述

龙形轧制是一种非对称轧制工艺,通过在异步轧制基础上引入轧辊错位这一新的非对称元素,在增加轧板心部变形量的同时,克服异步轧制导致的轧板弯曲。本文围绕龙形轧制轧板的弯曲控制和其对性能影响的研究进展进行了综述,介绍了新的研究成果并分析了不同研究工作的特点,最后对龙形轧制工艺研究当前存在的主要问题进行了综述,并提出了未来的研究方向。

新型大黄酸丹皮酚偶联物的合成及抗炎活性

为寻找安全有效的抗骨关节炎药物,利用拼合原理,以不同碳数的烷烃链为连接臂,将均具有抗炎作用的大黄酸和丹皮酚偶联,得到相应的新型大黄酸丹皮酚偶联物(3a~3e),其结构经^(1)H NMR、^(13)C NMR和HR-MS(ESI)表征。采用脂多糖(LPS)刺激巨噬细胞(RAW264.7)构建细胞炎症模型,RT-qPCR检测炎性因子TNF-α,IL-1β和IL-6的mRNA表达。结果显示:目标化合物能够抑制LPS诱导的炎症因子的表达,具有一定的抗炎活性。

基于GIS空间洛伦兹曲线的中小学均衡性和公平性分析与评价研究

利用GIS空间分析中分布模式的测度,对浙江省杭州市区内中小学的空间分布进行均衡性分析,并结合洛伦兹曲线和基尼系数对公平性进行研究,进而对区域中小学均衡性和公平性进行评价。结果表明:杭州市中小学教育资源空间上整体呈现显著聚集情况,存在明显的不均衡,但在整体公平性上表现出较平均的情况。该方法可为今后区域的规划、优化教育资源的配置,提供科学依据。

基于机器学习的单脉冲候选体识别

大规模射电天文巡天项目往往会产生海量数据,对其进行单脉冲搜索会得到数以亿计的单脉冲候选体信号,包含许多周期搜索无法找到的非周期性脉冲信号。500 m口径球面射电望远镜(FAST)多科学目标同时扫描巡天(CRAFTS)更会产生大量的数据,CRAFTS数据中信号量少,干扰其他无关信号多,逐一筛查耗时巨大,且现有AI模型对CRAFTS脉冲信号识别的准确率低。在FETCH的基础上,使用DenseNet121与Xception网络训练优化已有的模型,提高AI模型对弱信号识别率,降低干扰与脉冲信号同时存在时干扰对分类器的影响,并应用于单脉冲筛选流程。结果表明,使用DenseNet121与Xception网络训练优化模型,提高了对弱信号识别的准确率,并能在一定程度排除干扰的影响,在弱信号、干扰与信号并存的数据集中表现出77.78%的召回率、1.50%的假阳率及88.49%的准确率。

Chevron联合Akin截骨与Scarf联合Akin截骨治疗中度外翻的临床疗效对比

目的比较Chevron联合Akin截骨术与Scarf联合Akin截骨术治疗中度外翻的临床疗效。方法回顾分析江苏省中医院骨伤科2012年9月至2015年9月收治的27例(36足)中度外翻病人,Chevron联合Akin截骨组(CA组)14例(19足),Scarf联合Akin截骨组(SA组)13例(17足),比较两组术前、术后1个月、1年及末次随访时以下指标:外翻角(hallux valgus angle, HVA);第1、2跖骨间夹角(inter metatarsal angle, IMA);近端关节面固有角(distal metatarsal articular angle, DMAA);胫侧籽骨位置;第一跖骨长度;另外,比较两组术前、术后末次随访的美国足踝外科协会(American Orthopaedic Foot and Ankle Society, AOFAS)评分。两组病人性别、年龄、术前HVA、IMA、DMAA、第一跖骨长度、胫侧籽骨位置的差异均无统计学意义(P均>0.05)。结果两组病人术中未见明显的并发症,术后均愈合良好,无骨折不愈合、延迟愈合、跖骨头坏死、皮神经损伤、内固定松动、僵直、内翻等并发症。术后末次随访CA组AOFAS评分为(93.91±9.03)分,SA组AOFAS评分为(91.83±13.58)分,两组比较,差异无统计学意义(t=0.552,P=0.593)。术后1个月、1年、末次随访时两组的HVA、IMA、DMAA比较,差异均无统计学意义(P均>0.05)。与SA组比较,术后1个月、1年、末次随访时CA组第一跖骨长度短缩程度更大,第一跖骨疼痛发生率更高,而胫侧籽骨复位更理想(P均<0.05)。结论 Chevron联合Akin截骨与Scarf联合Akin截骨治疗中度外翻均有较好的疗效,临床疗效相近。

异速轧制和常规轧制对7075铝板力学性能的影响

为进一步开发更高效的7075铝板轧制工艺,本文围绕异速轧制和常规轧制对7075铝板力学性能的影响开展了研究,并采用了4个不同的轧制累积变形率。实验分2步进行,第1步为轧板弯曲程度随异速比变化实验,将轧板弯曲内面朝向水平底面放置,测量弯曲内面最高点距离水平底面距离y,以及弯曲内面与水平底面的两接触点距离x,用y/x值表征轧板的弯曲程度;第2步为异速和常规轧制实验。实验结果表明:当异速比为1.12时,轧板弯曲程度最大,y/x值最高达到0.22218;虽然采用了相同的设计累积变形率,但异速轧制和常规轧制的轧板实际累积变形率相差1%~2%;两种方式轧制的轧板在实际累积变形率达到76%时,T6热处理过程中再结晶进行得更加充分,再结晶生成的中小尺寸晶粒增多;经过6道次异速轧制和常规轧制的7075铝板,T6热处理后,断口中可见大量尺寸小于1μm的韧窝,并且在韧窝底部出现弥散析出的尺寸小于100 nm的微小第二相粒子,异速轧制7075铝板中韧窝尺寸较常规轧制7075铝板中更细小;与常规轧制相比,采用异速轧制的7075铝板的强度有一定提高,但提高幅度不大;常规轧制的7075铝板在达到一定变形量时会出现强度峰值,而异速轧制的7075铝板的强度随轧制累积变形率升高而持续提高。

3-乙酰基-7-羟基香豆素衍生物的设计、合成及抗血小板聚集活性

为寻找安全有效的抗血小板聚集药物,以间苯二酚为起始原料,经Vilsmeier-Haack反应、Knoevenagel反应制备先导化合物3-乙酰基-7-羟基-香豆素;再对其7-位羟基进行氨基烷基醚化,3-位酮羰基肟化,得到25个目标化合物(6a~6y)。所合成的目标化合物的结构经过高分辨质谱、核磁共振氢谱和红外光谱确证。采用Bron比浊法分别测试了目标化合物对二磷酸腺苷(ADP)、胶原、花生四烯酸(AA)和凝血酶诱导的血小板聚集的抑制作用。结果表明,合成的目标化合物对4种诱导剂诱导的血小板聚集均具有一定的抑制活性,部分化合物的活性远优于阳性对照药阿司匹林。其中,目标化合物6a、6b对4种诱导剂诱导的血小板聚集均有较强的抑制活性,且具有较好的水溶性和脂水分配系数(溶解度为3.46和3.85 mg/mL,脂水分配系数为2.56和2.85),有望成为具有多靶点抗血小板聚集作用的临床前候选化合物。

东北稻区淹水胁迫下水稻反应机理及减灾措施

近年来,由于全球气候变暖引发的极端天气现象不断加剧,东北地区亦频繁发生洪涝灾害,对水稻生产造成严重威胁。文章探讨了淹水胁迫对水稻形态结构、产量和品质的影响机理,提出了洪涝灾害后的水稻减灾措施,包括及时排水清淤、分类治理受损植株、加强病虫害监测、科学合理使用农药等。

钵体育苗技术对龙粳66秧苗素质、产量和品质的影响

试验选取龙粳66作为供试品种,探究了钵体育苗技术与传统平盘育苗技术对水稻秧苗素质、生育特性、产量和品质特性的的影响。结果表明,钵体育苗的最长根长显著优于平盘育苗。在生育期特性方面,钵体育苗显示出较低的株高但更高的分蘖数,且叶色变化高峰要早于平盘育苗。在产量构成要素方面,钵体育苗的每穴穗数显著优于平盘育苗,从而使计算产量显著高于平盘处理,而每穗粒数、结实率和千粒重之间的差异较小。品质方面,钵体育苗加工及外观品质方面略逊于平盘处理。而钵体育苗在黏度和平衡度方面优于平盘处理,蛋白质含量高于平盘育苗。钵体育苗在食味方面表现有所差异,钵体育苗相比平盘育苗米饭食味值更高,但稻米食味值却更低。

吉林省水稻秸秆秋耙浆还田技术分析及应用

水稻秸秆秋耙浆还田技术是一项在秋季水稻收获后将其秸秆粉碎、散布于田间并在耕层冻结前泡田后进行搅浆混埋还田的技术。该项技术能够提高土壤肥力、改善土壤结构,提高水稻产量和品质,节省除草剂和人工费用,在抑制病虫害等方面也有积极影响;同时,可保护农田生态环境、减少环境污染,有助于资源利用和农业可持续发展。政策激励、加强宣传与合作等方式都有利于该项技术的推广与应用。在技术实施过程中,可通过不断研究和实践对该项技术进行完善,进一步提高技术的可行性。