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铁氧化菌在化工及环境中的应用研究进展
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作者 卢冠男 和文祥 +4 位作者 张明媚 王小敏 郭英帅 吴艾静 陈小珍 《价值工程》 2024年第7期151-154,共4页
亚铁离子[Fe(Ⅱ)]的化学氧化过程通常是需氧的,而Fe(Ⅱ)的生物学氧化过程则可以在铁氧化菌(FeOB)的驱动下在微氧或厌氧环境下进行。早在19世纪中期人类对FeOB即产生了一定的认识,但由于分离、培养、鉴定方面的技术欠缺,FeOB作用机制的... 亚铁离子[Fe(Ⅱ)]的化学氧化过程通常是需氧的,而Fe(Ⅱ)的生物学氧化过程则可以在铁氧化菌(FeOB)的驱动下在微氧或厌氧环境下进行。早在19世纪中期人类对FeOB即产生了一定的认识,但由于分离、培养、鉴定方面的技术欠缺,FeOB作用机制的探究进展缓慢。近年来,随着对FeOB在环境修复及生物淋滤领域的应用性不断增强,FeOB的研究逐渐成为全世界范围内的热点方向。目前,关于中性FeOB和嗜酸性FeOB菌株的报道较多,其在环境修复领域的应用也受到了广泛关注。然而,菌株的作用机理不清晰、耐性菌株筛选难度大、人工培养耗时久等问题仍是制约FeOB在实地污染场地中广泛应用的关键因素。本文就FeOB的分类、在不同条件下参与的铁成矿作用及应用进行综述,指出了FeOB在工程中应用的难点和未来的研究方向,以期为FeOB的进一步研究提供系统的信息。 展开更多
关键词 铁氧化菌 成矿作用 生物修复 生物淋滤
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基于深度学习的砂岩组分显微图像识别
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作者 任书杰 胡勇 +2 位作者 何文祥 高小洋 万涛 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第9期3727-3736,共10页
识别砂岩中的石英、长石和岩屑对判断沉积环境具有重要意义,但传统的人工识别方法存在主观性强、对经验依赖程度高等问题。利用深度学习、卷积神经网络等技术构建了一种基于Faster R-CNN目标检测算法的砂岩显微组分图像识别方法,实现了... 识别砂岩中的石英、长石和岩屑对判断沉积环境具有重要意义,但传统的人工识别方法存在主观性强、对经验依赖程度高等问题。利用深度学习、卷积神经网络等技术构建了一种基于Faster R-CNN目标检测算法的砂岩显微组分图像识别方法,实现了正交偏光下对薄片图像中石英、长石、岩屑3种组分的智能识别,3种组分平均识别准确率为89.28%。为了验证模型的可靠性,实验对比了不同算法和特征提取网络,结果表明:Faster R-CNN目标检测算法的识别效果优于YOLOv3、YOLOv4、YOLOv5s,ResNet50特征提取网络的表现效果优于VGG16。采用ResNet50特征提取网络的Faster R-CNN目标检测模型优势显著,它可以更好满足岩石薄片的识别要求,为传统的人工方法提供智能化技术方案。 展开更多
关键词 深度学习 卷积神经网络 Faster R-CNN 图像识别 ResNet50 岩石薄片
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FOX-7合成工艺优化及中间体热分解特性 被引量:2
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作者 何文祥 郭子超 +1 位作者 陈利平 刘峰 《火炸药学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期788-796,I0001,共10页
为了安全合成1,1-二氨基-2,2-二硝基乙烯(FOX-7),对其合成过程的硝化反应工艺进行优化,提出了分步合成的新方法;利用差示扫描量热仪(DSC)研究FOX-7合成过程的中间体2-甲基-4,6-二羟基-5-硝基嘧啶(物质2)的热分解特性;运用模型拟合法,选... 为了安全合成1,1-二氨基-2,2-二硝基乙烯(FOX-7),对其合成过程的硝化反应工艺进行优化,提出了分步合成的新方法;利用差示扫描量热仪(DSC)研究FOX-7合成过程的中间体2-甲基-4,6-二羟基-5-硝基嘧啶(物质2)的热分解特性;运用模型拟合法,选用自催化模型同时对DSC等温和动态两种量热模式的实验数据进行动力学计算,获取准确的动力学参数,建立其热分解动力学模型,基于该模型对TMR ad和T D24进行预测:结合硝化机理,利用反应量热仪(RC1e)研究不同工艺条件下反应体系的放热特性。结果表明,物质2稳定性好,可将其作为原料进行硝化反应;使用新工艺合成FOX-7,硝化反应的反应热降低35%左右,绝热温升由98.7 K降至65 K左右,降低了热风险失控的严重度。 展开更多
关键词 物理化学 FOX-7 2-甲基-4 6-二羟基-5-硝基嘧啶 工艺优化 热分解动力学
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根区施肥条件下氮肥品种及施氮量对玉米苗期根系特征及生长的影响 被引量:1
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作者 杨朔 胡仁 +7 位作者 侯俊 李锦涛 黄飞 聂玺斌 胡洋 李炫 何文祥 孔小雁 《中国土壤与肥料》 CAS CSCD 北大核心 2023年第9期111-119,共9页
根区施肥条件下根系周围养分浓度升高,根系对养分的吸收利用进一步提高,而苗期玉米根系较脆弱,因此,探索苗期玉米根系对根区施氮的响应有利于玉米高产高效,研究根区施氮下玉米苗期根系特征及分布可深化根区施肥理论,同时为玉米精准施肥... 根区施肥条件下根系周围养分浓度升高,根系对养分的吸收利用进一步提高,而苗期玉米根系较脆弱,因此,探索苗期玉米根系对根区施氮的响应有利于玉米高产高效,研究根区施氮下玉米苗期根系特征及分布可深化根区施肥理论,同时为玉米精准施肥提供理论依据。采用盆栽试验,以不施氮为对照(CK),设置2个氮肥品种[尿素(UR)和控释尿素(CRUR)],模拟4个施氮水平(N 90、135、180和225 kg/hm2),以不施氮肥为对照(CK),研究根区施肥条件下氮肥品种及施氮量对玉米苗期根系形态及分布的影响。结果表明:移栽后10 d,各处理间无显著差异。移栽25 d后,根区施尿素处理的根系指标随着施氮量的增加先升高后降低;而根区施控释尿素处理相应的根系指标随着施氮量的增加而增加或保持稳定。UR135和CRUR225处理根系特征较高,与CK相比提高了根系生物量(25.41%和64.37%)、总根长(40.14%和53.45%)、总根表面积(30.50%和32.52%)、总根体积(55.94%和46.72%)、平均直径(20.01%和23.18%)和根系活力(49.44%和50.64%)等,而UR225则均降低。不同土层根系生物量也受到根区附近氮肥品种及施氮量的影响,0~5和5~10 cm土层根系生物量均表现为CRUR225≥CRUR180=UR135≥CRUR135>UR90=UR180=CRUR90>CK>UR225,与CK相比,CRUR225处理下的0~5和5~10 cm土层分别显著提高61.44%和69.79%,而UR225处理分别显著降低45.66%和36.01%。根区施尿素处理的地上部指标(叶长、叶宽、茎粗、株高、SPAD和地上部干重)随着施氮量的增加先升高后降低,而根区施控释尿素处理相应的地上部指标随着施氮量的增加而增加或保持稳定。与CK相比,UR135和CRUR225处理的叶长、叶宽、茎粗和株高分别显著提高44.86%和40.85%、47.59%和59.42%、34.38%和63.13%、43.55%和55.32%,而UR225处理的茎粗和株高分别降低4.69%和3.17%。综上所述,根区施肥条件下施用低和中施氮量(N 90和135 kg/hm2)的尿素可以促进玉米苗期生长,而高施氮量(N 180和225 kg/hm2)的尿素则抑制其生长,根区施用控释尿素则相对安全,并且不同施氮量均能促进玉米生长。因此,玉米根区施肥条件下,中低施氮量下施用尿素和控释尿素均能促进根系生长,高施氮量下控释尿素则更适宜。 展开更多
关键词 根区施肥 玉米 根系 氮肥品种 苗期
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木醋液对碱性土壤微生物数量及酶活性的影响 被引量:33
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作者 程虎 王紫泉 +4 位作者 周琨 钱爽 卞永荣 和文祥 吕家珑 《中国环境科学》 EI CAS CSSCI CSCD 北大核心 2017年第2期696-701,共6页
采用室内培养方法,研究了添加不同浓度木醋液对碱性土壤微生物区系和土壤酶活性的影响.结果表明:培养期内,添加木醋液可显著增加碱性土壤中真菌、细菌的数量,且在3d内有效激活土壤酶活性,土壤蔗糖酶、脲酶、碱性磷酸酶和脱氢酶活性均有... 采用室内培养方法,研究了添加不同浓度木醋液对碱性土壤微生物区系和土壤酶活性的影响.结果表明:培养期内,添加木醋液可显著增加碱性土壤中真菌、细菌的数量,且在3d内有效激活土壤酶活性,土壤蔗糖酶、脲酶、碱性磷酸酶和脱氢酶活性均有不同程度的增加;添加高浓度木醋液,短期内抑制碱性土壤中部分微生物活性;添加木醋液使微生物生长对氮元素的需求增加,特别是培养后期,土壤营养状况变差,容易造成作物与微生物竞争营养物质.因此木醋液的施用要注意浓度的大小以及氮元素的供给. 展开更多
关键词 木醋液 塿土 微生物 土壤酶活性
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福建省新型冠状病毒的分离和全基因组特征分析 被引量:7
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作者 张炎华 陈炜 +15 位作者 何文祥 吴冰珊 朱颖 王金章 游丽斌 黄枝妙 陈宏彬 俞婷婷 鄢育青 吴晶晶 修文琼 袁平 张小鸿 骆婧 翁育伟 郑奎城 《中国人兽共患病学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期349-353,共5页
目的从福建省早期新型冠状病毒肺炎(COVID-19)病例中分离新型冠状病毒(2019-nCoV)并了解病毒基因组特征。方法将福建省早期COVID-19患者的咽拭子样本接种至Vero-E6细胞,培养上清提取核酸,经real-time RT-PCR法验证后,利用Ion Torrent S... 目的从福建省早期新型冠状病毒肺炎(COVID-19)病例中分离新型冠状病毒(2019-nCoV)并了解病毒基因组特征。方法将福建省早期COVID-19患者的咽拭子样本接种至Vero-E6细胞,培养上清提取核酸,经real-time RT-PCR法验证后,利用Ion Torrent S5深度测序仪做全基因组测序,分析病毒株全基因组序列与参考序列的一致性和进化情况。结果12份咽拭子样本经培养后有2份样本病毒滴度明显上升,表明分离到2株2019-nCoV,其全基因组结构蛋白与Wuhan-Hu-1株的一致性超过99.9%。结论成功自福建省早期COVID-19病例中分离到2019-nCoV,病毒分离株的基因序列与湖北武汉流行的2019-nCoV高度同源,提示病毒尚未发生明显变异。 展开更多
关键词 新型冠状病毒 病毒分离 全基因组
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新型冠状病毒在Vero-E6细胞中的增殖特征分析 被引量:1
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作者 张炎华 何文祥 +12 位作者 朱颖 陈炜 吴冰珊 修文琼 陈宏彬 俞婷婷 鄢育青 吴晶晶 袁平 张小鸿 骆婧 翁育伟 郑奎城 《中国人兽共患病学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第1期11-14,共4页
目的了解新型冠状病毒(2019-nCoV)在Vero-E6细胞中的增殖特征,为病毒的分离培养、抗病毒药物研究以及疫苗研制等工作提供基础。方法将2019-nCoV做半对数系列稀释,测定病毒的半数组织培养感染剂量(TCID 50);以1.74×10^-4 TCID 50/c... 目的了解新型冠状病毒(2019-nCoV)在Vero-E6细胞中的增殖特征,为病毒的分离培养、抗病毒药物研究以及疫苗研制等工作提供基础。方法将2019-nCoV做半对数系列稀释,测定病毒的半数组织培养感染剂量(TCID 50);以1.74×10^-4 TCID 50/cell的病毒量感染Vero-E6细胞,在病毒吸附后第0~6 d分别收集病毒培养上清,测定上清中病毒感染滴度和病毒核酸拷贝数;测定病毒储存液冻融/非冻融、不同细胞悬液浓度、病毒吸附后洗涤/不洗涤等不同实验条件下的TCID 50。结果2019-nCoV感染Vero-E6细胞后,48 h内培养上清中的病毒TCID 50和病毒核酸拷贝数到达或接近峰值,平均复制周期约为3.29 h;48 h后上清中病毒核酸拷贝数维持在较高水平但病毒感染滴度逐渐下降。病毒储存液的冻融、细胞浓度以及病毒吸附后洗涤等培养条件可轻微影响病毒TCID 50。结论2019-nCoV感染Vero-E6细胞在早期增殖迅速,感染后期病毒感染滴度逐渐下降,但病毒核酸拷贝数在上清中维持在较高水平。 展开更多
关键词 新型冠状病毒 增殖特征 VERO-E6细胞 体外
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鄂尔多斯盆地西缘北段乌达剖面石炭系羊虎沟组地球化学特征及其古环境意义 被引量:8
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作者 司锦 胡勇 +3 位作者 侯云东 孙继峰 何文祥 陆雨诗 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第27期11514-11526,共13页
鄂尔多斯盆地西缘石炭系羊虎沟组的烃源岩条件好,但其沉积环境存在较大的争议,因盆地中部、南部的羊虎沟组露头的部分层位存在缺失,以北部地区乌达剖面为例开展了系统研究。采用便携式X射线荧光光谱仪对剖面进行连续精确测试,结合孢粉... 鄂尔多斯盆地西缘石炭系羊虎沟组的烃源岩条件好,但其沉积环境存在较大的争议,因盆地中部、南部的羊虎沟组露头的部分层位存在缺失,以北部地区乌达剖面为例开展了系统研究。采用便携式X射线荧光光谱仪对剖面进行连续精确测试,结合孢粉古生物、干酪根-δ^(13)C‰、稀土元素分析,对工区的古氧化还原环境、古气候、古水深及体系域进行分析。结果表明:通过V/(V+Ni)、Ni/Co、δEu值判别羊虎沟时期处于氧化到还原的过渡阶段;Sr/Cu介于1.3~7.8,蕨类植物孢子占绝对优势地位,处于温暖潮湿气候;羊虎沟时期从低水位体系域到海侵体系域再到高位体系域,Al元素的质量分数和Sr/Ba值由高→低→高,而Mg元素的质量分数由低→高→低。该区域主要受西北部阿拉善古陆物源控制,总体表现为滨浅海-三角洲复合沉积环境。 展开更多
关键词 鄂尔多斯盆地西缘北段 便携式X射线荧光光谱仪 古环境 羊虎沟组
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Single and joint effects of pesticides and mercury on soil urease 被引量:12
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作者 YANG Chun-lu SUN Tie-hang +2 位作者 he wen-xiang ZHOU Qi-xing CHEN Su 《Journal of Environmental Sciences》 SCIE EI CAS CSCD 2007年第2期210-216,共7页
The influence of two pesticides including chlorimuron-ethyl and furadan and mercury (Hg) on urease activity in 4 soils (meadow burozem and phaeozem) was investigated. The soils were exposed to various concentratio... The influence of two pesticides including chlorimuron-ethyl and furadan and mercury (Hg) on urease activity in 4 soils (meadow burozem and phaeozem) was investigated. The soils were exposed to various concentrations of the two pesticides and Hg individually and simultaneously. Results showed that there was a close relationship between urease activity and organic matter content in soil. Chlorimuron-ethyl and furadan could both activate urease in the 4 soils. The maximum increment of urease activity by chlorimuronethyl was up to 14%-18%. There was almost an equal increase (up to 13%-21%) in the urease activity by furadan. On the contrary, Hg markedly inhibited soil urease activity. A logarithmic equation was used to describe the relationship (P〈0.05) between the concentration of Hg and the activity of soil urease in the 4 tested soils. Semi-effect dose (ED50) values by the stress of Hg based on the inhibition of soil urease in the 4 soils were 88, 5.5, 24 and 20 mg/kg, respectively, according to the calculation of the corresponding equations. The interactive effect of chlorimuron-ethyl or furadan with metal Hg on soil urease was mainly synergic at the highest tested concentrations. 展开更多
关键词 CHLORIMURON-ETHYL furadan MERCURY soil urease combined pollution
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鄂尔多斯盆地西缘羊虎沟组微量元素地球化学特征及沉积环境指示意义 被引量:20
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作者 陆雨诗 胡勇 +5 位作者 侯云东 孙继峰 何文祥 高小洋 司锦 宋雯馨 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第28期11999-12009,共11页
沉积岩中的各种微量元素在测定整个沉积岩的环境和演化过程中都有着很大的灵活性和敏感程度,是记录整个沉积岩演化过程的有效参数。鄂尔多斯盆地西缘羊虎沟组沉积厚度大,有机质含量高,是上石炭统油气所展现出来的新型层系,其中古水体环... 沉积岩中的各种微量元素在测定整个沉积岩的环境和演化过程中都有着很大的灵活性和敏感程度,是记录整个沉积岩演化过程的有效参数。鄂尔多斯盆地西缘羊虎沟组沉积厚度大,有机质含量高,是上石炭统油气所展现出来的新型层系,其中古水体环境和古气候对于恢复该区域历史时期羊虎沟组沉积的格局和成藏性研究有着十分重要的意义。对鄂尔多斯盆地西缘东部羊虎沟组不同层位的47件泥岩样品进行微量元素测试,选取对于泥岩沉积环境较为敏感的元素作为评价和判别的指标,如锶(Sr)、钡(Ba)、铀(U)、钍(Th)、钒(V)、镍(Ni)、钴(Co)等,并结合沉积学标志研究了盆地西缘羊虎沟组古盐度、氧化还原条件、古水深及古气候特征。结果表明:Li、Sr、Ni、Ga以及Sr/Ba数值表明该研究区处于淡水-微咸水环境,偶尔也会注入咸水;δU、U/Th、V/(V+Ni)、V/Cr和Ni/Co数值表明研究区处于弱氧化弱还原-氧化环境,部分深水区可能存在还原环境;综合沉积学标志及生物遗迹化石判断,羊虎沟组沉积期以浅水环境为主;Sr/Cu以及CaO/(MgO×Al_(2)O_(3))值指示研究区在羊虎沟组时期处于北部及中部较炎热干燥、南部较温暖湿润的气候中。 展开更多
关键词 古盐度 氧化还原条件 古水深 古气候 微量元素 羊虎沟组 鄂尔多斯盆地
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野蚕豆根总环烯醚萜苷的响应面优化提取工艺及抗氧化活性研究 被引量:4
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作者 李莉 李海宁 +4 位作者 闫鸿丽 马孝亮 向仕荃 何文香 姚政 《中国食品添加剂》 CAS 北大核心 2021年第1期18-25,共8页
以野蚕豆根为原料,优化总环烯醚萜苷的提取工艺。在单因素实验基础上,选取三因素三水平Box-Behnken实验设计,以总环烯醚萜苷得率为响应值,考察乙醇浓度、提取温度、液料比对总环烯醚萜苷提取效果的影响;并对野蚕豆根中总环烯醚萜苷进行... 以野蚕豆根为原料,优化总环烯醚萜苷的提取工艺。在单因素实验基础上,选取三因素三水平Box-Behnken实验设计,以总环烯醚萜苷得率为响应值,考察乙醇浓度、提取温度、液料比对总环烯醚萜苷提取效果的影响;并对野蚕豆根中总环烯醚萜苷进行了抗氧化的体外活性实验。结果表明:提取野蚕豆根中总环烯醚萜苷的最佳条件为:乙醇浓度60%、提取温度50℃、液料比30∶1mL/g,此条件下重复实验,总环烯醚萜苷得率为2.425%,RSD为1.064%。在抗氧化实验中,总环烯醚萜苷对DPPH自由基、ABTS+自由基和羟基自由基有一定的清除能力,其清除DPPH自由基、ABTS+自由基和羟基自由基的半抑制浓度(IC50)分别为:0.078mg/mL、0.1397mg/mL和1.15mg/mL。 展开更多
关键词 野蚕豆根 总环烯醚萜苷 响应面优化法 抗氧化
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Relationships between humic substance-bound mercury contents and soil properties in subtropical zone 被引量:2
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作者 YU Gui-fen WU Hong-tao +2 位作者 JIANG Xin he wen-xiang QING Chang-le 《Journal of Environmental Sciences》 SCIE EI CAS CSCD 2006年第5期951-957,共7页
The bioavailability of humic substance-bound mercury (HS-Hg) has been established, while the distribution of HS-Hg in soils in relation to soil properties remains obscure. Path analysis and principal component analy... The bioavailability of humic substance-bound mercury (HS-Hg) has been established, while the distribution of HS-Hg in soils in relation to soil properties remains obscure. Path analysis and principal component analysis were employed in present study to investigate how soil factors influence the contents of HS-Hg in soils. Results showed that HS-Hg ranged from 0.0192 to 0.2051 mg/kg in soils. The two fractions existed in soils as humic acid-bound mercury (HA-Hg) 〉 fulvic acid-bound mercury (FA-Hg) and the ratio of HA-Hg/FA-Hg was 1.61 on the average. Soil organic carbon (OC) and HS favorably determined soil HS-Hg and the two fractions. The mercury source forming HS-Hg derived from soil total mercury and HS-Hg. FA-Hg and HA-Hg served as mercury source for each other. In acidic soils, FA-Hg and HA-Hg consistently rose with the increase of OC, and generally HA-Hg increased more dramatically. Soils with lower pH and lighter texture contained more HS-Hg, particularly fraction of FA-Hg. Among all influencing factors, organic material source showed the strongest effect, followed by other soil properties and soil mercury source. 展开更多
关键词 humic acid-bound Hg fulvic acid-bound Hg soil properties
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基于假雷目标拖曳系统的水声对抗试验方案设计
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作者 杨小芳 陈子铨 +1 位作者 何文翔 文波 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第2期491-494,共4页
假雷目标拖曳系统对于水声对抗器材的研制、湖上测试及指标考核具有十分重要的意义。介绍假雷目标拖曳系统的组成及工作流程,提出通过电动绞车拖曳假雷目标实现高速近距离穿越水声对抗器材样机的试验方案,同时完成对假雷目标的水下探测... 假雷目标拖曳系统对于水声对抗器材的研制、湖上测试及指标考核具有十分重要的意义。介绍假雷目标拖曳系统的组成及工作流程,提出通过电动绞车拖曳假雷目标实现高速近距离穿越水声对抗器材样机的试验方案,同时完成对假雷目标的水下探测与跟踪,从而达到对水声对抗器材样机测试与考核的目的。在阐述假雷目标拖曳系统的基础上,给出具体的试验总体布置方案与试验测试方案。经实航试验验证,总体布置方案、测试方案及试验结果具有较高的实用性与参考性。 展开更多
关键词 假雷目标拖曳系统 水声对抗器材样机 试验方案 实航试验
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基于Lite OS的智慧超市的研究与设计 被引量:1
14
作者 全刘辉 贺文翔 禤端生 《电子质量》 2022年第6期83-85,94,共4页
随着时代的进步和科技的发展,物联网应用于各行各业,现今人们越来越注重便利性与快捷性,而传统超市的管理经营模式的缺点与消费者的期望相悖。该文分析了行业现状,总结设计了基于华为LiteOS嵌入式操作系统和卷积神经网络的综合智能化超... 随着时代的进步和科技的发展,物联网应用于各行各业,现今人们越来越注重便利性与快捷性,而传统超市的管理经营模式的缺点与消费者的期望相悖。该文分析了行业现状,总结设计了基于华为LiteOS嵌入式操作系统和卷积神经网络的综合智能化超市管理系统-"智慧超市"。采用多种技术相配合,针对传统销售管理模式下的痛点,设计实现了无人化、智能化、自动化的超市的销售管理系统。 展开更多
关键词 LiteOS 卷积神经网络 销售管理
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基于ROS的无人派件精灵系统设计
15
作者 李宏辉 韩桂明 +2 位作者 崔松涛 贺文翔 张诗森 《电子质量》 2022年第5期73-75,共3页
该文主要是对物流配送机器人在校园、社区、室内等环境下的物流配送的"路径规划-包裹配送-运动控制-环境建模-位置定位"展开研究。采用了ROS(Robot Operating System)机器人操作系统作为整个物流配送机器人的核心,通过ROS开... 该文主要是对物流配送机器人在校园、社区、室内等环境下的物流配送的"路径规划-包裹配送-运动控制-环境建模-位置定位"展开研究。采用了ROS(Robot Operating System)机器人操作系统作为整个物流配送机器人的核心,通过ROS开源操作系统的功能包结合外围传感器来结合PID算法的差速运动模型来实现对机器人的任意角度运动控制以及远程控制,通过外围传感器进行对周边的环境信息进行感知结合SLAM算法进行二维地图的构建。通过在构建好的地图上进行设计一个起始点和一个目标点,物流配送机器人在该地图中进行路径规划,在规划好的路线执行导航到目标点,在导航的途中遇到障碍物,机器人会自动的避开障碍物或者从新规划路线,从而来实现包裹从起始点到目标点的配送工作。 展开更多
关键词 智能化 物流配送 ROS 路线规划 PID
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