不同增温增湿工序处理烟叶化学成分及其均匀性评价指标的筛选

【目的】探明打叶复烤生产过程中增温增湿工序处理烟叶常规化学成分的变化规律,为打叶复烤均质化评价指标的选择提供参考。【方法】采用基于打叶复烤规模化生产的半叶对照法,研究打叶复烤生产过程中真空回潮、润叶和烟片复烤3个增温增湿工序对复烤前后及原烟与复烤烟片烟叶化学成分的影响,筛选烟叶加工过程和成品烟片稳定性的评价指标。【结果】真空回潮、润叶和烟片复烤3个工序对烟叶化学成分均有不同程度的影响。真空回潮加工后,烟叶的烟碱、总糖、还原糖、总糖/烟碱、总氮、pH和淀粉的含量分别降低0.05%、0.16%、1.46%、0.43、0.03%、0.07和0.41%。其中,总糖/烟碱、总氮和淀粉的含量在加工前后差异显著,还原糖含量和pH差异极显著,烟碱和总糖含量在加工前后呈降低趋势但无显著差异。经润叶和烟片复烤工序加工后,烟叶的还原糖含量分别降低0.34%和0.59%,加工前后还原糖含量的差异显著或极显著。复烤烟片各成分含量均较原烟下降,其中,总糖、还原糖、总氮及淀粉含量分别下降0.44%、0.87%、0.10%和0.48%,差异极显著;总糖/烟碱和pH分别下降0.39和0.06,差异显著;烟碱含量下降0.06%,差异不显著。【结论】打叶复烤生产过程中真空回潮、润叶和烟片复烤关键工序对烟叶化学成分具有调控效应,烟碱可作为加工过程及成品烟片的均匀性评价指标。

瑞马唑仑复合地氟烷全身麻醉联合氟马西尼拮抗在眼科日间手术中的应用

目的探讨瑞马唑仑复合地氟烷全身麻醉联合氟马西尼拮抗用于眼科日间手术的麻醉效果。方法前瞻性随机对照试验,选择择期喉罩全身麻醉的眼科日间手术患者64例,随机分为丙泊酚组(n=32)和瑞马唑仑组(n=32)。丙泊酚组给予丙泊酚麻醉诱导,丙泊酚复合地氟烷麻醉维持;瑞马唑仑组给予瑞马唑仑麻醉诱导,瑞马唑仑复合地氟烷麻醉维持,术毕静脉注射氟马西尼拮抗。两组术中均持续静脉输注瑞芬太尼。主要结局为苏醒时间,次要结局包括术中血液动力学变化、拔管时间、离开手术室的时间、术后恢复室(PACU)停留时间以及围术期其他不良反应的发生情况。结果瑞马唑仑组的苏醒时间、拔管时间和离开手术室时间均显著短于丙泊酚组(P<0.05)[分别为(4.11±1.17)min vs.(8.64±2.77)min、(4.61±1.11)min vs.(9.90±2.81)min和(6.60±2.01)min vs.(11.74±3.11)min];瑞马唑仑组术中低血压和心动过缓的发生率均显著低于丙泊酚组,差异有统计学意义(P<0.05);两组术后PACU停留时间及术后并发症发生率差异无统计学意义(P>0.05)。结论瑞马唑仑复合地氟烷全身麻醉联合氟马西尼拮抗用于眼科日间手术麻醉管理,可显著缩短患者的苏醒时间及拔管时间,有助于维持血流动力学稳定,不良反应少,提高眼科日间手术的安全性,值得临床推广应用。

术中多模式镇痛对终末期头颈部癌症患者开腹胃造瘘术后早期恢复质量的影响:前瞻性随机对照研究

目的评估术中多模式镇痛在终末期头颈部癌症患者开腹胃造瘘术后早期恢复中的作用。方法本研究为前瞻性、平行、随机对照研究,研究对象为2022年11月—2023年5月首都医科大学附属北京同仁医院择期行开腹胃造瘘术的终末期头颈部癌症患者。按1∶1比例随机将其分为局麻组和多模式镇痛组。局麻组术中予以0.25%罗哌卡因20~30 mL局部浸润麻醉;多模式镇痛组麻醉方式为神经阻滞+静脉镇痛:在超声引导下行左侧腹横肌平面阻滞(0.25%罗哌卡因0.3 mL/kg)+双侧腹直肌鞘阻滞(每侧注射0.25%罗哌卡因0.3 mL/kg)+静脉注射羟考酮0.1 mg/kg、氟比洛芬酯1 mg/kg和地塞米松0.2 mg/kg。主要结局指标为术后24 h 15项恢复质量量表(quality of requirements⁃15,QoR⁃15)评分,次要结局指标为术后48 h QoR⁃15评分,术后不同时间点静息时与运动时疼痛数字评定量表(numerical rating scale,NRS)评分和Bruggemann舒适量表(Bruggrmann comfort scale,BCS)评分,术后首次补救镇痛时间,首次下床活动时间,首次排气时间及术后48 h内不良反应发生率。结果最终入选符合纳入与排除标准的行开腹胃造瘘术终末期头颈部癌症患者46例,其中多模式镇痛组、局麻组均为23例。两组术前QoR⁃15评分差异无统计学意义(P>0.05),多模式镇痛组术后24 h[(81.77±8.91)分比(71.46±7.61)分,P<0.05]、48 h[(86.26±7.92)分比(80.13±6.98)分,P<0.05]QoR⁃15评分均高于局麻组,且术后24 h QoR⁃15评分差异具有临床意义。与局麻组比较,术后6 h、24 h时,多模式镇痛组静息时与运动时NRS评分降低,舒适度BCS评分升高(P均<0.05)。相较于局麻组,多模式镇痛组术后首次补救镇痛时间延后,术后48 h内补救镇痛发生率降低,术后首次下床活动时间与术后首次排气时间均提前(P均<0.05)。多模式镇痛组、局麻组不良反应发生率分别为8.70%、13.04%,差异无统计学意义(P>0.05)。结论术中多模式镇痛可减轻开腹胃造瘘术患者术后早期疼痛,提高舒适度,缩短术后下床活动时间和排气时间,继而提升术后早期恢复质量。

景观因子对赣江水体水质的影响分析

流域面源污染对水体水质的影响很难被识别。研究景观因子(土地利用类型和地形因子)对河流水质的影响有助于明晰面源污染对水质的影响以及更好地管理水资源。基于冗余分析方法(RDA)和偏冗余分析方法(pRDA),该研究分析赣江主干丰枯水期水质变化,并分析1 km缓冲区土地利用组成、景观指数和地形因子3类景观因子(环境变量)对水体水质的影响。结果显示,溶解氧和镉浓度季节性差异明显,丰水期明显低于枯水期(P<0.05),其余水质指标季节性差异不明显(P>0.05),不同水质指标空间变化的异质性较大。各类景观因子对水质的贡献依次为:景观指数(13.9%~14.4%)>地形因子(4.0%~15.9%)>土地利用组成(3.7%~4.9%),景观因子对水质的影响总体丰水期高于枯水期;最大斑块指数(LPI)、景观形状指数(LSI)和平均斑块形状(SHMN)是影响赣江水质的主要景观指数,高程(HI)是影响水质的主要地形因子,未利用土地(UN)、草地(GRA)、林地(FOR)、建筑用地(BU)是影响水质变化的主要土地类型。研究结果可以为河流水质有效管理提供重要的理论依据。

带肋钢筋与高强水泥土黏结性能试验研究

【目的】为揭示带肋钢筋和高强水泥土之间的黏结作用机理,利用既有水泥土固化剂配比制作了33个尺寸为150 mm×150 mm×150 mm的立方体拉拔试样。【方法】通过直接拔出试验,分析锚固长度、水泥土保护层厚度和钢筋直径对钢筋水泥土黏结性能的影响。【结果】试验表明:钢筋与水泥土界面黏结强度随着锚固长度的增加而减小,钢筋和水泥土最佳保护层厚度为钢筋直径的2至3倍。【结论】随着钢筋直径的增加,直径大于10 mm后,钢筋直径增长变化对黏结强度影响幅度变小。

蛋壳粉对偏高岭土水泥基材料耐硫酸盐性的影响

【目的】确定蛋壳粉和偏高岭土作为水泥替代材料时的最佳复合配合比,以提高水泥砂浆的强度和净浆的耐硫酸盐性。【方法】将蛋壳粉和偏高岭土以不同的质量比替代水泥来制作试件,分别测试了水泥砂浆强度和净浆耐硫酸盐性。通过综合分析两种测试结果得出蛋壳粉和偏高岭土复合水泥的最佳配合比。【结果】强度试验结果表明:掺量20%的偏高岭土对水泥强度提升最为显著,掺量增加到30%后水泥强度会明显降低。在固定20%偏高岭土掺量的基础上,掺入5%的蛋壳粉时,水泥砂浆的强度仍能保持在与偏高岭土掺量20%时相近的水平。但如果蛋壳粉掺量增加到10%,则水泥强度会明显降低。耐硫酸盐性试验结果表明,单独掺入10%和20%的偏高岭土会导致水泥基材料在硫酸盐环境中发生体积膨胀并且破碎,而在掺入蛋壳粉后则会缓解这一现象。单掺蛋壳粉试件与纯水泥试件表现出了相同的耐硫酸盐性。【结论】蛋壳粉和偏高岭土以适宜的比例复合使用,在提升强度的同时能保持耐硫酸盐性。

煅烧高岭土对沥青老化性能影响的试验研究

为改善沥青路面路用性能,延长使用寿命,研究煅烧高岭土(CK)改性沥青的抗老化性能。通过旋转薄膜烘箱(RTFOT)、压力老化容器(PAV)、动态剪切流变仪(DSR)和傅里叶红外光谱(FT-IR)分析CK对沥青老化性能的影响以及沥青老化前后的化学官能团变化。结果表明:随着CK掺量的增加,沥青软化点和粘度逐渐升高,针入度和延度有所降低,同时CK使沥青具有较高的复剪切模量,当CK掺量为15%时,抗车辙性能最优;CK显著降低了基质沥青软化点指数(SPI)、粘度指数(VAI)和复剪切模量指数(CMAI),大幅提高了针入度保留率(PRR)和相位角指数(PAI);FT-IR试验表明,CK抑制了基质沥青热氧老化时羰基指数(I_(C=O))和亚砜基指数(I_(S=O))的产生,从而有效地改善了沥青的抗老化性能。

生物油和活化胶粉共混改性老化沥青

为改善再生沥青路面(RAP)的再生混合料性能,将不同掺量微波活化胶粉(ACR)和废食用油(WCO)加入到老化沥青中,对其进行流变性能、微观特性分析。结果表明:WCO不仅可以作为再生剂改善老化沥青,而且还可以作为增溶剂充分溶胀胶粉提升沥青的综合性能;荧光显微镜(FM)分析表明,适量WCO有助于提升胶粉在沥青中的相容性。傅立叶红外光谱(FTIR)结果表明,老化沥青再生过程为物理共混,而胶粉改性过程伴随着少量的化学反应。最后,结合改性再生沥青的流变结果与微观结构,建议WCO和ACR的最佳用量为10%和18%。

布南色林对女性精神分裂症患者短期内泌乳素水平及月经的影响研究

目的探讨女性精神分裂症患者采用布南色林的疗效及对泌乳素水平和月经的影响。方法采用随机数字表法将2021年1月至2022年1月赣州市第三人民医院收治的女性精神分裂症患者120例分为三组,各40例。对照1组采用奥氮平治疗,对照2组采用利培酮治疗,观察组采用布南色林治疗,均治疗8周。比较三组治疗效果、性激素、月经情况及不良反应。结果三组治疗总有效率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。治疗后,对照1组、对照2组泌卵泡生成激素(FSH)、黄体生成激素(LH)及雌二醇(E2)水平均比治疗前低,泌乳素(PRL)、睾酮(T)水平均比治疗前高,差异有统计学意义(P<0.05);观察组PRL、FSH、LH、T、E2水平与治疗前比较,差异无统计学意义(P>0.05);观察组月经延迟发生率比对照1组、对照2组低,差异有统计学意义(P<0.05);三组闭经发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。观察组不良反应发生率比对照1组、对照2组低,差异有统计学意义(P<0.05)。结论女性精神分裂症患者采用布南色林治疗效果满意,对PRL及月经影响小,并可减少不良反应发生。

香蕉果实酵母双杂交文库的构建及后熟转录因子MaMADS2互作蛋白筛选

[目的]本文旨在鉴定香蕉果实后熟关键调控因子MaMADS2的互作蛋白,深入解析MaMADS2影响香蕉果实后熟过程的分子机制。[方法]以MaMADS2为诱饵利用酵母双杂交文库获得候选互作蛋白,通过克隆候选互作基因编码区进行点对点酵母双杂交试验来验证互作情况;利用转录组学分析互作蛋白相关基因在后熟过程中的表达情况;利用双分子荧光互补试验鉴定重要互作蛋白与MaMADS2的互作;最后用蛋白免疫印迹分析MaMADS2蛋白在香蕉后熟过程中的表达。[结果]成功构建了果实在乙烯利催熟下的cDNA文库,初级和次级文库的库容分别为2.9×10^(6)和3.2×10^(6)CFU·mL^(-1),平均插入片段大小在1200 bp以上,可满足后续酵母双杂交筛选的要求。最终共鉴定出7个互作蛋白,其中有2个MADS-box转录因子,3个E3泛素连接酶,2个具有转录抑制作用的蛋白。转录组数据表明,乙烯利可抑制2个MADS-box基因的表达,而1-甲基环丙烯(1-MCP)对其表达起诱导作用。双分子荧光互补试验表明,MaMADS2与MADS-box转录因子Ma04_p30020.1存在互作关系。蛋白免疫印迹分析显示,MaMADS2在后熟过程中蛋白水平逐渐降低,这与其可以和E3泛素连接酶互作是一致的。[结论]通过构建高质量的果实cDNA文库与酵母双杂交筛库技术,鉴定出多个与MaMADS2互作的蛋白,并明确了MaMADS2与另一MADS-box转录因子Ma04_p30020.1之间存在明显的互作关系。

辣椒新品种优美885的选育

优美885是以牛角椒自交系ND16-3为母本、牛角椒自交系XF6为父本配制而成的鲜食辣椒杂交1代品种。该品种植株生长势强,平均株高65.7 cm,平均株幅70.2 cm,中早熟,果实粗牛角形,果顶尖,果沟浅,光泽度好,果实纵径27.5 cm,横径5.7 cm,果肉厚度0.4 cm,青熟果淡绿色,老熟果深红色,辣味适中;果实中维生素C含量(w,后同)958.3 mg·kg^(-1),辣椒素含量8.8 mg·kg^(-1);高抗辣椒疫病,抗炭疽病,中抗病毒病;连续坐果能力强,平均单株结果数25个,平均单果质量131.2 g,平均667 m^(2)鲜椒产量3920.1 kg,适合河南、江苏、山东、福建等地区早春茬、秋延保护地和露地栽培。2019年1月通过农业农村部非主要农作物品种登记。

高强粉质黏土-水泥搅拌土固化剂配比研究

为提高粉质黏土-水泥搅拌土强度,使其与钢筋或型钢共同作用形成水泥土搅拌墙。以南昌地区粉质黏土为例,在现有水泥土改良剂性能研究基础上,通过选择合适的固化剂,采用正交试验,对16组粉质黏土改良方案形成的搅拌土开展室内无侧限抗压强度试验和渗透试验,研究水泥、水玻璃、生石膏和生石灰不同配比对粉质黏土改良后强度性能的影响,并对试验结果进行了极差和方差分析。结果表明:对搅拌土的抗压强度影响程度从大到小依次为水泥掺量、水玻璃掺量、生石膏和生石灰掺量,确定粉质黏土固化改良的最优配比为水泥掺入比24%、水玻璃6%、生石膏2%、生石灰0、萘系减水剂1.5%,并推荐在水灰比为1.5、粉质黏土含水率为12%时使用。经过筛选固化剂和优化配比后,粉质黏土在标准龄期28 d时强度可以达到8.6 MPa。最后通过扫描电镜试验,对高强粉质黏土-水泥搅拌土的微观结构进行了分析,阐述了高强水泥搅拌土的产生机理。

铜渣和碳纤维沥青混合料导电性能研究

导电沥青混合料是解决路面冰雪问题的有效措施之一。采用铜渣(CS)等体积替代玄武岩细集料,并添加高碳含量的短切碳纤维(CF)制备导电沥青混合料。其中CS替代量从0%逐级增加20%,直至100%,共计6种替代比例,碳纤维掺量分别为集料质量的0.2%、0.3%和0.4%,合计18种配合比混合料。研究了CS和CF掺量、荷载大小、时间及循环加荷次数对沥青混合料电阻率的影响,并探究了电极埋设位置和通电功率对试件升温速率的影响。研究结果表明,随着CS和CF掺量的增加,混合料电阻率呈现下降特征;电阻率随荷载大小及循环加载次数均表现出先增大后减小的趋势,但无法恢复到原始状态;电阻率随时间变化的特征并不明显;电极埋置在试件中心位置时具有更好的传热效果,使混合料升温更为均匀;功率对升温速率具有显著作用。

玻璃纤维钢渣PAC-13沥青混合料路用性能评价

为研究玻璃纤维钢渣排水沥青混合料的室内路用性能,首先通过体积法用钢渣替代60%的4.75~16 mm玄武岩粗集料,采用飞散试验与析漏试验测定沥青混合料最佳沥青用量,然后选用长度为9 mm的玻璃纤维,对玻璃纤维掺量(质量分数)为0、0.1%、0.2%、0.3%的沥青混合料进行相关路用性能试验。结果表明:适量玻璃纤维改善了混合料的动稳定度、残留稳定度、飞散损失、浸水飞散损失、最大弯拉应变与体积稳定性,玻璃纤维虽然会对冻融劈裂强度比产生不利影响,但是依旧达到了排水沥青混合料的规范要求。通过分析玻璃纤维钢渣排水沥青混合料路用性能,同时考虑纤维分散情况和经济效益,建议玻璃纤维掺量为0.1%。

瞬时加热法制备橡胶活性炭及其性能

以废旧轮胎炼油过程中产生的轮胎热解渣为原料制备炭吸附材料,采用瞬时加热法和KOH活化法制备活性炭。首先利用正交实验对材料制备最佳条件进行了探讨,所制备材料通过了氮气吸附等温曲线、SEM、FT-IR以及重金属Zn、Cu、Cr、Cd含量进行了表征,同时测试了材料去除水中亚甲基蓝的能力,通过包括平衡、动力学方面的研究,解释了材料对亚甲基蓝的吸附机理。结果显示,经过处理后轮胎橡胶热解渣对氮气的吸附等温曲线趋向Ⅳ型,中微孔孔隙增加,比表面积为149.21 m2·g-1,比表面积增加2倍以上,重金属Cu、Cr、Cd浸出含量较低。吸附过程符合一级动力学方程和Langmuir模型,对亚甲基蓝的吸附随初始浓度的增加而吸附容量也不断增加,最大可达98.81 mg·g-1,吸附过程呈现单分子层物理吸附趋势。该结果为废旧轮胎热解渣的资源化处理提供了新的思路。

基于机器视觉的角钢塔螺母识别定位方法研究

组塔施工中螺栓紧固工作量巨大,螺栓的紧固性很大程度上决定了整体铁塔的防振动性能以及整体的结构稳定性。为实现输电线路机器人自动紧固角钢塔中螺栓的功能,文章对螺母识别检测技术开展了研究。首先应用YOLO V5对工业相机采集的图像进行初定位,处理螺母子图像;然后,采用Canny边缘检测算法得到螺母边缘;最后,利用霍夫圆检测算法对螺母内圆进行检测,通过局部纹理特征信息进行加权投票,确定螺母内圆区域,并将螺母内圆圆心作为待紧固螺母中心位置。实验结果表明,对于3072×2048 pixels的图像,行、列定位误差均可以达到10 pixels以内,且本文算法对增加了不同概率密度的椒盐噪声图像中心定位准确度和定位效果依然具有较强的鲁棒性。研究成果能够快速实现对螺母的精确定位,定位精度较高,检测速度快,具有较强的实用性。

结构化教学联合阿立哌唑对孤独症患儿神经功能相关细胞因子、发育情况的影响

目的分析结构化教学(TEACCH)联合阿立哌唑治疗孤独症患儿的效果。方法选取2022年1月至12月赣州市第三人民医院收治的66例孤独症患儿为研究对象,按照随机数字表法分为试验组和对照组,各33例。对照组接受阿立哌唑治疗及常规康复训练,试验组在此基础上接受TEACCH干预,两组均治疗6个月。比较两组的病情进展、发育情况、神经功能相关因子、炎症指标水平及治疗期间不良反应发生情况。结果试验组治疗后的儿童孤独症评定量表(CARS)、儿童孤独症行为量表(ABC)、临床总体印象量表(CGI)低于对照组,试验组治疗后的智力发育评分、语言发育商(DQ)各项评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。试验组治疗后的血清抗髓鞘碱性蛋白抗体(anti-MBP)、5-羟色胺(5-HT)、多巴胺(DA)、白介素-17(IL-17)、同型半胱氨酸(Hcy)低于对照组,血清巨噬细胞炎性蛋白1α(MIP-1α)水平高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组患儿静坐不能、嗜睡、肌张力异常、体重异常增加、震颤发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论TEACCH在经阿立哌唑治疗孤独症患儿中应用,可改善病情进展、发育情况,分析可能与其调节神经功能相关细胞因子、炎症指标水平有关,且安全性良好。

蛋壳粉对偏高岭土—水泥水化和强度的影响

为探究蛋壳粉(ESP)对偏高岭土(MK)—水泥体系的影响,将蛋壳粉与偏高岭土以不同的质量比取代水泥制备试件,对试件的强度结果以及水化产物进行分析。结果表明,ESP与MK分别取代10%水泥的试件,与单掺20%MK的水泥相比,各个龄期强度除3 d强度降幅较大外,7、28 d强度都仅有略微的降低。与对照组PC相比3 d强度降低过大,7 d强度略微降低,28 d强度略高于PC;ESP和MK分别取代10%和20%水泥的试件,与单掺30%MK相比,各个龄期强度除3 d强度略微降低外,7、28 d强度大致相同,与PC相比有类似结果。所有复掺试样中,ESP和MK的分别取代5%和20%水泥试件抗压强度结果最优,与PC相比提升了约15%。偏高岭土-水泥体系中加入蛋壳粉可增加浆体溶液中碳酸根离子的浓度,与偏高岭土中的铝相结合生成碳酸铝盐,可增加水泥水化产物体积,从而提高水泥后期强度的发展。

复掺废陶瓷粉和大理石粉对水泥砂浆力学性能的影响

为探究废陶瓷粉(WCP)和大理石粉(MP)共同在水泥砂浆中的复合作用,通过X射线衍射、热重分析以及低场核磁共振分析复合体系的水化产物和微观结构,研究了废陶瓷粉和大理石粉复合比例(质量替换)替代水泥用量对水泥砂浆力学性能的影响。结果表明:以WCP∶MP-1∶1复合取代10%水泥,各龄期强度略低于单掺10%WCP(B2),但高于无掺加(基准组A);以WCP∶MP-2∶1(B12)复合取代15%水泥,各龄期强度和B2相当;以WCP∶MP-1∶1(C12)复合取代20%水泥,3、7 d强度均高于A组,28 d强度和A组相当;以WCP∶MP-3∶2(C13)复合取代25%水泥,各龄期强度和A组相当,此时为最大替代量。所有复掺试样中,复合取代15%水泥(B12),力学效能效果最优。WCP和MP复合体系对整个龄期的强度发展具有积极作用,特别在前期表现最为明显,主要原因是两者复合之间发生的火山灰反应、成核效应以及填料效应,促进了复合体系不同龄期强度发展。

采摘机器人深度视觉伺服手-眼协调规划研究

针对现有采摘机器人的识别采摘精度与效率偏低等问题,开展了采摘机器人深度视觉伺服手眼协调规划研究。开发了在手RealSense深度伺服的小型升降式采摘机器人,进行了采放果的工作空间与姿态分析,针对“眼在手上”模式建立了手眼协调的坐标变换模型。对采摘机器人提出了基于在手RealSense深度伺服的由远及近手眼协调策略,并根据RealSense与机械臂参数完成了基于深度视觉的远近景协调关键点间分段动作规划。手眼协调采摘试验表明,末端在X、Y、Z方向的平均定位精度为3.51、2.79、3.35 mm,平均耗时为19.24 s,其中机械臂从初始位开始采果的平均耗时为12.04 s,中间识别与运算的平均耗时为3.82 s,放果动作平均耗时为7.2 s,机械臂动作耗时占整个环节的80.2%。该机器人结构和在手RealSense深度伺服的手眼协调策略可满足采摘作业需求。