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一种动态环境下空间机器人的快速路径规划方法
被引量:
3
1
作者
胡晓东
黄学祥
+2 位作者
胡天健
王峰林
梁书立
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2018年第5期14-21,共8页
针对动态环境下空间机器人采用深度强化学习进行路径规划时存在的收敛速度慢问题,采用迁移学习算法设计了一种适应动态环境的快速路径规划器.首先,综合考虑空间机器人运动过程中存在的避障、时间和扰动约束,在静态环境下对深度神经网络...
针对动态环境下空间机器人采用深度强化学习进行路径规划时存在的收敛速度慢问题,采用迁移学习算法设计了一种适应动态环境的快速路径规划器.首先,综合考虑空间机器人运动过程中存在的避障、时间和扰动约束,在静态环境下对深度神经网络进行预训练.其次,将上述训练后的权值作为动态环境下深度神经网络的初始权值,再经过动态环境下的训练进行参数微调.最后,以平面五自由度空间机器人为例对所设计的方法进行了验证,并与直接训练方法进行了比较.实验结果表明,该方法能够将训练收敛时间从1033回合缩短到450回合,在保证规划路径准确率的前提下,提高训练的收敛速度.
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关键词
空间机器人
路径规划
迁移学习
深度强化学习
动态环境
下载PDF
职称材料
Human stochastic closed-loop behavior for master-slave teleoperation using multi-leap-motion sensor
被引量:
1
2
作者
hu tianjian
Z
hu
XiaoJun
+3 位作者
WANG XueQian
WANG TianS
hu
LI JunFeng
QIAN WeiPing
《Science China(Technological Sciences)》
SCIE
EI
CAS
CSCD
2017年第3期374-384,共11页
abstracting human control strategy in controlling dynamically stable robots.J Intell Robot Syst,2009。
关键词
运动传感器
遥操作
行为
闭环
随机
主从
多跳
策略控制
原文传递
题名
一种动态环境下空间机器人的快速路径规划方法
被引量:
3
1
作者
胡晓东
黄学祥
胡天健
王峰林
梁书立
机构
北京跟踪与通信技术研究所
出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2018年第5期14-21,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(11402004)~~
文摘
针对动态环境下空间机器人采用深度强化学习进行路径规划时存在的收敛速度慢问题,采用迁移学习算法设计了一种适应动态环境的快速路径规划器.首先,综合考虑空间机器人运动过程中存在的避障、时间和扰动约束,在静态环境下对深度神经网络进行预训练.其次,将上述训练后的权值作为动态环境下深度神经网络的初始权值,再经过动态环境下的训练进行参数微调.最后,以平面五自由度空间机器人为例对所设计的方法进行了验证,并与直接训练方法进行了比较.实验结果表明,该方法能够将训练收敛时间从1033回合缩短到450回合,在保证规划路径准确率的前提下,提高训练的收敛速度.
关键词
空间机器人
路径规划
迁移学习
深度强化学习
动态环境
Keywords
space robot
path planning
transfer learning
deep reinforcement learning
dynamic environment
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
Human stochastic closed-loop behavior for master-slave teleoperation using multi-leap-motion sensor
被引量:
1
2
作者
hu tianjian
Z
hu
XiaoJun
WANG XueQian
WANG TianS
hu
LI JunFeng
QIAN WeiPing
机构
Beijing Institute of Tracking and Telecommunication Technology
School of Aerospace Engineering
Shenzhen Laboratory of Space Robotics and Telescience
The Graduate School of Shenzhen
出处
《Science China(Technological Sciences)》
SCIE
EI
CAS
CSCD
2017年第3期374-384,共11页
基金
supported by the National Natural Science Foundation of China(Grant No.11402004)
文摘
abstracting human control strategy in controlling dynamically stable robots.J Intell Robot Syst,2009。
关键词
运动传感器
遥操作
行为
闭环
随机
主从
多跳
策略控制
Keywords
human behavior teleoperation statistical learning leap motion
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TU899 [建筑科学]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种动态环境下空间机器人的快速路径规划方法
胡晓东
黄学祥
胡天健
王峰林
梁书立
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2018
3
下载PDF
职称材料
2
Human stochastic closed-loop behavior for master-slave teleoperation using multi-leap-motion sensor
hu tianjian
Z
hu
XiaoJun
WANG XueQian
WANG TianS
hu
LI JunFeng
QIAN WeiPing
《Science China(Technological Sciences)》
SCIE
EI
CAS
CSCD
2017
1
原文传递
已选择
0
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导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
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