基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计

针对机器人在组装和生产过程中,由于几何参数存在一定误差,使连杆以及关节处等不可避免地出现细微差别,对机器人运动精度产生一定影响问题,提出了基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计方案。在定位机器人位置前添加扭角,获取机器人两坐标系间转换矩阵,根据线性标定计算机器人运动定位的绝对误差,利用改进权函数建立机器人距离误差数学模型,初步补偿运动误差。计算机器人末端执行器中心点位置和姿态的偏差,将补偿问题转化成机器人运动优化问题,得出运动偏差优化问题目标函数,经多次迭代得出最终补偿结果。实验结果表明,所提方法的误差补偿效果佳,重心补偿后的机器人运行稳定性好。

带有校正项的自适应梯度下降优化算法

基于批处理的随机梯度下降(SGD)优化算法通常用于训练卷积神经网络(CNNs),其性能的优劣直接影响神经网络收敛的速度.近年来,一些自适应梯度下降优化算法被提出,如Adam、Radam算法等.然而,这些优化算法既没有利用历史迭代的梯度范数,也没有利用随机子样本中梯度的二阶矩,这些导致自适应梯度下降优化算法收敛速度较慢,性能也不稳定.结合历史梯度范数和梯度的二阶矩,提出了一种新的自适应梯度下降优化算法normEve.通过模拟仿真实验,实验结果表明,提出的新算法在结合历史梯度范数和梯度二阶矩的情形下能有效地提高算法的收敛速度.通过实例验证新算法与Adam优化算法比较,新算法的测试准确率大于Adam优化算法,验证了新算法的优越性.

一种改进的带有动量的随机梯度下降优化算法

带有动量的随机梯度下降(SGDM)优化算法是目前卷积神经网络(CNNs)训练中最常用的算法之一。然而,随着神经网络模型的复杂化,利用SGDM算法去训练神经网络模型所需时间越来越长,因此,改进SGDM算法的收敛性能是十分必要的。在SGDM算法的基础上,提出了一种新算法SGDMNorm。新算法利用历史迭代的梯度范数对梯度进行校正,在一定程度上提高了SGDM算法的收敛速度。从收敛性的角度对该算法进行分析,证明了SGDMNorm算法具有O(√T)悔界。通过数值模拟实验和CIFAR-10图片分类应用,表明SGDMNorm算法收敛速度比SGDM算法更快。

人乳头瘤病毒E6/E7 mRNA筛查宫颈病变研究进展

宫颈癌筛查的目的是早期发现、早期诊断和早期治疗宫颈癌前病变和早期宫颈癌。目前宫颈癌筛查有局限性,细胞学检查特异性强,但敏感度差;人乳头瘤病毒(HPV)DNA检查敏感度高,但特异性差。HPV E6/E7 mRNA检测在宫颈疾病早期筛查、宫颈病变发展及治疗后复发进展中具有较高的诊断敏感性及特异性,具有一定应用前景。该文总结了HPV E6/E7 mRNA在宫颈病变筛查中的研究进展,为临床选择宫颈病变筛查方法提供参考。

不同窖泥对特香型基础酒风味成分影响的分析研究

本文研究了不同窖泥对特香型基础酒总酸、总酯、风味物质骨架成分含量及感官特征等的影响。结果表明,不同窖泥处理的基酒样品之间的总酸、总酯及酸、酯、醇、醛等微量物质成分含量差异显著(P<0.05),且营养窖泥组普遍高于其他处理组;不同窖泥样品的感官评价得分差异不显著(P>0.05);通过主成分综合评价分析,三组样品得分排名为:营养窖泥组>简易窖泥组>CK组。

双层探测器光谱CT在肺部病变经皮肺穿刺定位中的应用价值

目的 比较双层探测器光谱CT(光谱CT)与常规CT扫描在肺部病变经皮肺穿刺活检术(percutaneous transthoracic needle biopsy, PTNB)定位中的临床价值。方法 选取120例PTNB患者的临床资料,随机分为常规CT引导组(n=60)和光谱CT引导组(n=60)。对比两种CT定位方法在获取组织标本满意度、确诊率、并发症发生率、操作时间等方面是否存在差异。结果 光谱CT引导组在取材满意度、诊断准确率、并发症发生率等方面与常规CT引导组差异有统计学意义(P均<0.05)。结论 使用光谱CT引导作为PTNB术前的参考图像,可提高获取组织标本满意度、确诊率、较低的并发症发生率,其价值优于常规CT引导定位。

多层螺旋CT血管造影技术在非小细胞肺癌诊断中的价值分析

目的探析非小细胞肺癌诊断中应用多层螺旋CT血管造影技术的效果。方法选取2020年5月至2022年5月东莞市中医院收治的48例非小细胞肺癌患者作为观察组,选取2020年5月至2022年5月东莞市中医院收治的48例良性病变患者作为对照组,两组均采取多层螺旋CT血管造影技术诊断,比较两组患者的相关影像学图像特征、诊断结果。结果多层螺旋CT血管造影技术诊断准确率与病理诊断结果吻合度较高,准确率为98.96%(95/96),敏感性为100.00%(48/48),特异性为97.92%(47/48),观察组患者的锯齿征、分叶征、血管聚集征、毛刺征占比高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组患者肿瘤不同时期(动脉期、静脉期、延时期)的CT值低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组最大密度投影、曲面成像、容积再现清晰度评分比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论多层螺旋CT血管造影技术应用在非小细胞肺癌诊断中具有较高的准确度,可清晰观察患者病灶图像特征,可为临床医生诊断提供准确、可靠的依据,临床上可借鉴及推广。

剖宫产术后子宫瘢痕妊娠的危险因素及诊疗进展

近年来,随着二胎政策的开放,剖宫产术后子宫瘢痕妊娠的发生率随之上升,其可以引发子宫破裂或阴道大出血。本文分析了该病的发病机制,简述了导致其发病的危险因素,以及一旦确诊后需立即停止妊娠,采取的一系列药物治疗和刮宫术、子宫动脉栓塞术及宫腔镜腹腔镜等手术治疗方法。个体化治疗原则是改善患者病情的关键。本文通过对剖宫产术后子宫瘢痕妊娠的相关研究作一综述,为其临床诊疗提供循证医学参考。

国家铁路局发布行业标准《铁路工程管线综合设计规范》

国家铁路局发布《铁路工程管线综合设计规范》TB 10071-2022(以下简称“规范”),自2023年3月1日起实施。铁路工程中包含通信、信号、信息、灾害监测、电力、电力牵引供电、给水排水、暖通、机械工艺、机辆工艺等各种管线,这些管线布置在路基、桥涵、隧道、站场、段所和客站等各个工点,且每个工点一般会有多种管线同时存在。由于没有统一的管线综合设计标准,铁路工程建设中时常出现管线布局不合理、空间利用率不高和检修条件不便利等问题。管线综合就是统筹安排铁路工程建设各类工程管线的空间位置,综合协调工程管线之间以及与城市其它各项工程之间的矛盾而进行的统筹设计。

儿童乳牙牙髓干细胞顺硬度基质表面延展和向牙本质分化的潜能

背景:牙髓干细胞在适宜诱导条件下能够向牙本质分化,是牙齿组织工程的重要种子细胞。然而,以往所使用的诱导剂多为化学制剂,不利于体内应用。近来有报道称间充质干细胞能够顺材质硬度分化,这种由物理特性诱导的细胞分化研究报道较少。目的:观察人源性乳牙牙髓干细胞在硬介质表面的延展特点及向牙本质分化潜能,为牙组织工程提供参考。方法:原代分离培养和鉴定儿童自然脱落的乳牙牙髓干细胞;使用低熔点琼脂糖配制弹性模量为(9.12±0.94),(27.18±3.55),(59.37±4.05)和(86.45±5.33)k Pa4个梯度的固体凝胶基质,二维克隆形成实验和划痕实验检测第4代乳牙牙髓干细胞在上述硬基质表面的延展能力,Western blot方法检测牙本质基质蛋白1、牙本质磷蛋白、牙本质涎蛋白的表达。结果与结论:当人乳牙牙髓干细胞接种于极低和低等硬度凝胶介质表面时,乳牙牙髓干细胞几乎均以边缘整齐的细胞克隆存在,很少见细胞平铺和延展现象;但是当将其接种于中等和高等硬度凝胶介质表面时,乳牙牙髓干细胞克隆边缘则表现出明显的平铺和延展,表现为细胞胞体变大,细胞边缘外伸明显。相似的现象也经细胞划痕实验所验证。人源性乳牙牙髓干细胞在中等和高等弹性模量介质表面培养时,表达较高水平的牙本质基质蛋白1、牙本质磷蛋白、牙本质涎蛋白。结果表明,人源性乳牙牙髓干细胞随着培养基质硬度的增加其延展性及成牙本质分化能力逐渐增强,为未来牙组织工程提供方法借鉴。

特香型白酒量质摘酒新工艺的研究及应用

利用色谱分析技术,对5轮次传统固态特香型白酒不同糟层蒸馏基酒样的感官特点、理化指标、风味成分的分布变化规律进行研究,设计出了一套最佳摘酒方案。结果表明,分层摘酒基酒中呈香呈味微量成分的种类和含量不同,且口感特点各具风格,原料糟基酒粮香舒适,口感醇厚,踩糟基酒香气偏清雅,口感绵柔,丢糟基酒窖香浓郁,口感较单薄。因此,指导车间认真做好摘酒工作,可以更好地提高传统固态特香型原酒质量风格,满足酒体设计需求。

湛江水产品中大肠埃希氏菌耐药性检测与分析

采用K-B纸片扩散法,对从近江牡蛎、翡翠贻贝、菲律宾蛤仔、文蛤、华贵类栉孔扇贝等鲜活样品和罗非鱼片、熟虾等冷冻样品中分离的52株大肠埃希氏菌菌株进行青霉素类、喹诺酮类、单环内酰胺类和磺胺类等19种抗菌药物的药敏性分析,同时PCR扩增检测超广谱β-内酰胺酶(ESBLs)、质粒介导喹诺酮耐药(PMQR)基因,以检测湛江水产品中大肠埃希氏菌的耐药性及ESBLs、PMQR基因的携带情况。结果显示,52株大肠埃希氏菌菌株均对1种以上抗菌药物产生耐药性,其中对红霉素(90.4%)、复方新诺明(55.8%)、四环素(53.8%)、头孢噻肟(51.9%)的耐药率较高;76.9%的菌株表现出多重耐药,最多对9大类抗生素耐药;确证为产ESBLs菌株10株(19.2%),8株携带blaTEM基因,7株携带blaSHV基因,未检出blaCTX和blaOXA基因;检出PMQR菌株15株,检出率为28.8%,其中15株同时携带qnrA、aaac(6′)-Ib-c、qepA 3种耐药基因,9株携带qnrS基因,8株携带oqxB基因,1株携带qnrD基因,未检出qnrB、qnrC和oqxA耐药基因;2株大肠埃希氏菌同时携带ESBLs基因和PMQR基因。研究结果表明,湛江地区水产品中大肠埃希氏菌普遍耐药,且耐药谱广。菌株同时携带ESBLs基因和PMQR基因,有增加细菌耐药性的可能。

基于主成分分析法探究特香型白酒不同轮次粮糟基酒

以5个轮次的特香型粮糟基酒为对象,使用气相色谱法对样品风味物质进行定量检测,结合主成分分析法进行分析。结果显示,各轮次基酒中总酸含量随轮次数增加先减少后增大,第5轮次酒总酸含量最高,达1.40 g/L;总酯含量先减少、后增大、再减小,第4轮总酯含量达到最高值6.35 g/L,随后降低至5.24 g/L;通过直接进样法结合气相色谱法定量检测出31种挥发性物质;主成分分析结果显示,前5个主成分累计贡献率可达到82.486%,可代表基酒中风味成分的主要趋势;各轮次基酒综合评分结果为:4>3>5>1>2。综上所述,利用风味物质的差异性并结合主成分分析法能准确、快速的对特香型不同轮次粮糟基酒进行区别和评价。

基于属性数学的配电网运行状态评估

随着社会经济的发展,迫切需要实现配电网的自愈控制以满足电力用户对配电网供电日趋增高的要求,而实时准确地掌握配电网的运行状态是配电网实现自愈控制的前提。首先从安全、可靠、优质、经济和适应5个方面选取了运行状态评估指标,其次基于属性数学理论建立了配电网运行状态评估模型,将运行状态评估问题转化为配电网运行状态属性测度的计算问题,采用层次分析法确定评估指标权重,最后给出了求解配电网运行状态评估模型的过程。通过算例仿真校验,该模型能够准确客观地评估配电网的运行状态。

螺旋CT影像特征在踝关节骨折患者骨折分型及疗效评估中的应用价值

目的:探讨螺旋CT影像特征在踝关节骨折患者骨折分型及疗效评估中的应用价值。方法:收集2017年10月-2019年10月笔者所在医院收治的356例踝关节骨折患者作为研究对象,所有患者手术前后均行CT和X线片检查,并行术前骨折分型,以术中探查结果作为诊断金标准,观察CT检查影像特征在术前骨折分型及手术疗效评估中的应用价值。结果:螺旋CT对踝关节骨折分型诊断准确率为98.03%,X线片对踝关节骨折分型诊断准确率为89.61%,螺旋CT对踝关节骨折分型诊断准确率高于X线片,差异有统计学意义(P<0.05)。螺旋CT对踝关节骨折术后解剖复位检出率为92.13%,对踝关节骨折内固定置入适宜检出率为93.26%;X线片对踝关节骨折术后解剖复位检出率为82.58%,对踝关节骨折内固定置入适宜检出率为81.46%;螺旋CT对踝关节骨折术后解剖复位和内固定置入适宜检出率均高于X线片,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:螺旋CT对踝关节骨折分型及术后复位、内固定置入质量评估的准确率较高,具有较高的诊断和疗效评估价值,可为踝关节骨折患者的诊治提供诊断依据。

影响剖宫产瘢痕妊娠发生的危险因素分析

目的探讨影响剖宫产瘢痕妊娠(CSP)发生的相关危险因素,为该类妊娠期女性的临床诊疗积累循证经验。方法选择48例CSP患者为研究组,选取51例同期有剖宫产史但再次妊娠未出现瘢痕妊娠者作为对照组。通过单因素分析以及Logistic回归分析,明确CSP的相关危险因素。结果单因素分析显示,两组在流产次数、距末次剖宫/流产时间、学历、盆腹腔手术史、妊娠早期阴道流血方面差异均有统计学意义(P<0.05)。多因素分析显示,距末次剖宫/流产时间、妊娠早期阴道流血为CSP发病的独立危险因素。结论CSP发生的独立危险因素包括距末次剖宫/流产时间、早孕期阴道流血,临床医生应重视,并在早期实施相应干预。

电能计量装置异常数据动态辨识研究

现阶段计量自动化系统中电能量数据比对模块的故障判断准确性不高,故障处理流程自动化功能单一,极易发生漏判、误判。为此,设计开发了一套电能计量装置异常数据动态辨识及处理系统,通过对设备档案的归集、建档以及电能量数据的采集和归集,建立电能计量装置异常数据动态监测判定规则库,实现对用户电能量数据监测、异常判断,并根据异常情况自动派发异常工单,现场接单实时处理,真正实现异常数据动态检测和故障闭环处理。经实际运行验证,该系统远程查询及数据分析功能上线使用后,整体运维效率提升约28%。

基于微信小程序与云开发的变电站寻址导航系统

设计一套基于微信小程序与云开发的变电站寻址导航系统,阐述小程序开发相关技术、站址坐标的获取与存储、站址搜索及导航功能的实现、并展示了系统关键界面的运行效果。

浮法玻璃超厚板成形、退火工艺控制

浮法玻璃生产中一般把厚度大于12 mm的玻璃定义为超厚板,因熔窑流入锡槽的玻璃液是持续不间断的,在没有其他因素影响的情况下,生产出来的玻璃质量不会随厚度的变化而产生波动,因此决定超厚板生产质量的好坏主要取决于成形、退火的工艺。通过分析成形、退火工艺的控制难点,采取降低拉引量解决成形堆厚难度大,匹配合理的拉边机参数保持板型稳定和厚薄差受控,调整、固化退火参数减少炸板,加强保温解决在线切裁问题,以保证成形稳定、退火炸板少、在线切裁良好。

浮法玻璃表面渗锡的系统性治理

浮法玻璃在锡槽内产生的表面渗锡缺陷是制约玻璃产品应用范围以及影响玻璃光学性能的重要因素。通过研究锡槽密封材料、锡槽内压力、保护气分配、锡液温度、锡槽附属设备配置等因素对玻璃表面渗锡量的影响,总结出浮法玻璃表面渗锡的系统性治理办法,达到降低玻璃表面渗锡拓展产品应用范围的目的。