基于深度强化学习的履带机器人摆臂控制方法

摆臂式履带机器人具有一定的地形适应能力,实现摆臂的自主控制对提升机器人在复杂环境中的智能化作业水平具有重要意义。结合专家越障知识和技术指标对机器人的摆臂控制问题进行马尔可夫决策过程(Markov decision process,MDP)建模,基于物理仿真引擎Pymunk搭建了越障训练的仿真环境;提出一种基于D3QN(dueling double DQN)网络模型的深度强化学习摆臂控制算法,以地形信息与机器人状态为输入,以机器人前后四摆臂转角为输出,能够实现挑战性地形下履带机器人摆臂的自学习控制。在Gazebo三维仿真环境中将算法学得的控制策略与人工操纵进行了对比实验,结果表明:所提算法相对人工操纵具有更加高效的复杂地形通行能力。

基于符号学的城市IP形象设计实践——以泉州磁灶“窑火火”为例

在跨学科创新的需求下,以莫里斯符号学理论为策略展开世遗城市—泉州磁灶窑的城市IP形象设计实践。文章通过对符号学理论的探索与归类,将其总结并运用于城市IP形象的设计实践;通过语义、语用、语形三大维度,对应城市形象IP设计的视觉文化符号表征撷取、文化故事赋能、以及衍生文创设计。通过城市IP设计开发与转化,在塑造城市旅游形象调性的同时,对城市文化形象的传播与旅游产业的探索提供新思路,以期弘扬地方优秀传统文化,坚定文化自信。

扶正解毒汤联合督脉灸对肺脾气虚证晚期非小细胞肺癌患者的治疗效果及对免疫炎症水平的影响

目的探究扶正解毒汤联合督脉灸治疗肺脾气虚证晚期非小细胞肺癌患者的效果。方法2020年1月2022年1月扬州大学医学院海安临床学院收治的82例晚期非小细胞肺癌患者,采用随机数字表法将其分为对照组和研究组,各41例。对照组采用紫杉醇联合卡铂治疗,研究组在对照组基础上采用督脉灸联合扶正解毒汤治疗。治疗2个月后,比较两组中医证候评分、免疫炎症因子水平[白细胞介素-6(IL-6)、免疫球蛋白A(IgA)]及不良反应。结果治疗前,两组主证积分、次证积分、IL-6、lg-A比较,差异无统计学意义(P>0.05)。治疗后,两组主证积分、次证积分、IL-6均降低,且研究组低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组IgA水平较治疗前均升高,且研究组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。研究组临床疗效优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组不良反应发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论扶正解毒汤联合督脉灸治疗晚期非小细胞肺癌,更有助于患者的调节免疫炎症因子表达,临床效果优越。

智能搜救机器人在障碍地形的自主构型规划

为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000~1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。

A Comparison of Different Values of Freedom Reflected in the Characters of Sun Wukong and Dean

Both the characters of Sun Wukong in The Journey to the West,which is a traditional Chinese fiction,and Dean in On the Road,which is a typical American Beat Generation novel,have been pursuing a carefree lifestyle based on their living environments respectively,but their values of freedom bear quite different meanings:Sun Wukong tries his best to struggle for a happy life for all his family and his friends as well as for himself with little consideration of the risk of his own life,while Dean is always on his way at random for his own personal happiness with little consideration for anybody else.Therefore,Sun Wukong’s behavior represents a kind of collectivism within his individualism,while Dean’s act reflects his American free life style of individualism to a certain extent.

紫山药淀粉酶解工艺优化及动力学模型研究

以还原糖释放率(DE)为考察指标,考察酶添加量、pH值、温度、时间对紫山药淀粉酶解效果的影响,并采用响应面法对酶解过程中的工艺参数进行优化。通过Lineweaver-Burk和Wilkinson统计法求解米氏常数(Km)和最大反应速度(Vm),建立相应动力学模型。结果表明,紫山药淀粉的最佳酶解工艺条件是α-淀粉酶添加量为23 U/g,酶解温度75℃,酶解p H为5.5,酶解时间77 min,在此条件下,DE值为27.17%;在pH 5.5,75℃条件下,V_m=4.141 mg/(mL·min),K_m=4.329 mg/m L,酶解动力学方程为:v=6.98[S]/(7.94+[S]),R^2=0.996 6。

面向多主体的大学课程成绩相关性可视探索与分析

深入分析学生成绩及其影响因素对于优化大学课程安排和提升教学质量具有重要意义.由于学生成绩数据涉及多个相互关联的分析主体,具有多元多属性和时序相关等特征,传统的分析工具和展示手段功能有限,难以有效探索影响课程成绩的多种关联因素,对异常现象也难以做出深入分析和解释.为此,文中根据成绩数据的特点设计了多视图协同交互的学生成绩可视分析系统——SPVAS.首先通过支持多维属性集成展示的矩阵热力图揭示学生成绩在年级和学期上的时序分布,其次为展示学生成绩中的多元统计特征以及相关联的课程和教师等主体特征,对平行坐标的交互展示能力进行扩充,最后为揭示课程成绩的影响因素以及课程间的相关性,设计弧长链接图与平行坐标和节点链接树相结合的创新布局,并应用多视图交叉筛选和动态关联等交互技术,实现从课程、学生和教师任意主体角度出发的交叉分析与连贯推理.为了验证原型系统的有效性和实用性,利用真实课程数据进行了案例研究,并邀请了相关的专业人员对本系统进行了试用与评价.

基于工况划分的大规模电厂机组控制数据可视化探索

对电厂控制过程中的历史数据进行有效展示与探索,能帮助用户快速深入理解机组的运行状况.由于历史数据涉及时间跨度长,具有多尺度和高密度的特点,并且包含高维多元的复杂参数集合,为可视化设计带来了很大挑战.从机组运行工况和参数相关性角度研究时序数据空间和高维参数空间的集成可视化映射方法,设计了多角度概览视图和多分辨率层次化工况视图用于导航机组的整体运行状态,有效地支持多层次运行工况的展示与探索;然后,设计了高维多元参数分层导航视图,实现了机组参数的灵活筛选和过滤,并与工况视图联动支持用户对不同时段和不同系统层级的参数特征进行探索.基于上述方法,开发了可视化工具iDCS,并将其应用于实际机组控制数据的可视化与分析中,验证了该系统的有效性和适用性.

六君子汤加减联合肠内营养对老年胃癌术后气血两虚证早期营养状态与免疫功能的影响

目的 探讨六君子汤加减联合肠内营养对老年胃癌术后气血两虚证早期营养状态及免疫功能的影响。方法 选择行胃癌手术治疗的84例老年胃癌患者为研究对象,以随机数表法分为研究组与对照组,各42例。对照组术后早期行肠内营养,研究组在对照组的基础上予六君子汤加减治疗,持续治疗8 d后观察治疗效果。比较2组术后恢复情况、中医证候积分、营养状态及免疫功能,记录治疗期间不良反应发生情况。结果 研究组肠鸣音恢复时间、肠道排气时间均短于对照组(P<0.05)。2组治疗后中医症状积分主症、次症均低于治疗前(P< 0.05),研究组治疗后中医症状积分主症、次症均低于对照组(P<0.05)。2组治疗后血清白蛋白(ALB)、前白蛋白(PAB)、转铁蛋白(TRF)均高于治疗前(P<0.05),研究组治疗后ALB、PAB、TRF均高于对照组(P<0.05)。2组治疗后免疫球蛋白IgA、IgG、IgM 、Th1/Th2均高于治疗前(P<0.05),Th17/Treg均低于治疗前(P<0.05),研究组治疗后的IgA、IgG、IgM 、Th1/Th2均高于对照组(P<0.05),Th17/Treg低于对照组(P<0.05)。2组总不良反应发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论 六君子汤加减联合肠内营养可改善老年胃癌术后患者中医证候,促进肠道功能恢复,增强营养状态,提高免疫功能,且安全性良好。

基于工程场景天然气管道定量风险分析与应用

高含硫高压天然气集输管道腐蚀性强、毒性大、涉及面广,存在的风险主要是管道泄漏引起了爆炸,对人员的生命财产和环境造成的危害等。本次研究是根据实际现场情况,采用定量风险评价,对发生在不同事故状态下影响程度计算分析,确定事故状态下影响半径及后果、在此基础上进行个人风险及社会风险定量分析,为管道建设及高后果区管理提供依据。

用解郁化痰汤治疗肺结节的疗效探究

目的:观察用解郁化痰汤治疗气郁痰阻型肺结节的临床疗效。方法:选取50例气郁痰阻型肺结节患者,采用解郁化痰汤对其进行3个月的治疗。观察治疗前后其肺结节危险程度分级、肺结节CT影像学指标的变化情况。结果:治疗后,50例患者中肺结节危险程度分级为高危、中危患者的占比均较治疗前降低,其中肺结节危险程度分级为低危患者的占比较治疗前提高,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后,50例患者肺结节的数量较治疗前减少,其肺结节的直径较治疗前减小,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:为气郁痰阻型肺结节患者采用解郁化痰汤进行治疗的临床效果显著,可有效减小其肺结节的直径,降低其肺结节的危险分级,减少其肺结节的数量。

建筑机电系统优化咨询及机电一体化系统探讨

本文以某电商总部大楼项目机电方案的制定过程为例,简单阐述机电顾问在机电系统优化咨询服务过程中的重要性,同时,结合互联网、大数据、5G技术的发展,对于现代智能建筑部分机电一体化系统进行简单说明,对于未来现代智能建筑所必备的系统提出浅见,供广大建筑、机电、智能化专业同仁探讨.

加味行健汤在胃癌转移患者中的应用价值

目的探究对胃癌转移患者加用加味行健汤的应用效果。方法选择2019年1月—2021年12月本院肿瘤科收治的胃癌转移患者74例作为研究对象,分为实验组和对照组两组,每组各37例。对照组患者进行常规用药治疗,实验组在常规药物治疗的基础上增加加味行健汤治疗。比较两组患者疗效、免疫功能、肿瘤标志物包括糖类抗原72-4(CA72-4)、糖类抗原19-9(CA19-9)、癌胚抗原(CEA)、原癌基因人类表皮生长因子受体2(HER2)表达水平、炎性因子包括肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、干扰素-γ(IFN-γ)、白细胞介素-1β(IL-1β)、白细胞介素-10(IL-10)表达水平及用药不良反应发生情况。结果实验组患者临床疗效显著优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组患者治疗前的T淋巴细胞亚群水平CD3^(+)、CD4^(+)、CD8^(+)、CD4^(+)/CD8^(+)含量比较无统计学差异(P>0.05),两组患者治疗后的CD3^(+)、CD4^(+)、CD4^(+)/CD8^(+)含量均较治疗前有所升高,CD8^(+)含量较治疗前下降,差异有统计学意义(P<0.05),且实验组CD3^(+)、CD4^(+)、CD4^(+)/CD8^(+)含量高于对照组,CD8^(+)含量低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗前,两组患者血清中CA72-4、CA19-9、CEA、HER2肿瘤标志物表达水平比较无统计学差异(P>0.05),两组患者治疗后各肿瘤标志物水平均较治疗前有所下降,差异有统计学意义(P<0.05),实验组肿瘤标志物水平低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗前,两组患者血清中TNF-α、IFN-γ、IL-1β、IL-10炎性因子表达水平比较无统计学差异(P>0.05),两组患者治疗后各炎性因子表达水平均较治疗前有所下降,差异有统计学意义(P<0.05),实验组各炎性因子表达水平低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。实验组患者用药后不良反应发生率低于对照组,但差异无统计学意义(P>0.05)。结论对胃癌转移患者加用加味行健汤能显著提升疗效,增强患者免疫功能,降低患者机体肿瘤标志物和炎性因子水平,有效延缓病情发展,同时不增加用药不良反应,具有较高安全性。

统编高中历史教材“中华文明的起源与早期国家”教学设计

2017年,教育部启动普通高中思想政治、语文、历史教材统编工作。从2019年9月起,高中三科统编教材开始在部分省市正式投入使用。统编教材是国家事权、铸魂工程,作为中学历史教育工作者,我们应该认真加以研究,努力吃透其编写思想和设计意图,在教学实践中充分发挥各栏目的功能,用活用好新教材。由此.我们尝试设计了《中外历史纲要》(上)第1课“中华文明的起源与早期国家”的教学,以就教于方家。

单目相机-3维激光雷达的外参标定及融合里程计研究

针对单目相机与3维激光雷达的融合里程计问题,提出了双阶段外参标定方法和基于混合残差的融合里程计方法.双阶段相机-激光雷达外参标定结合了基于运动和基于互信息2种标定方法.第1阶段为基于运动的外参标定法,在无初值的情况下得到外参的粗估计.第2阶段为基于互信息的外参标定法,以第1阶段的结果作为初值,利用互信息原理校准激光雷达反射率和相机灰度值,来优化标定结果.为进一步提高标定精度,第2阶段采用了一种针对稀疏激光雷达点云的遮挡点检测方法.所提出的双阶段外参标定方法在无需预设初值的前提下保证了标定结果的精度.在此基础上,提出了一种基于混合残差的相机与激光雷达融合里程计方法.该方法同时利用图像的直接和非直接图像特征计算重投影残差和光度残差.然后将不同类型的残差统一到非线性优化框架下,实现里程计估计.针对激光雷达数据稀疏性带来的深度信息缺失的问题,提出了一种基于颜色信息的深度插值方法,有效补充了特征点数量.最后,基于实物和公共数据集实验,对所提出的外参标定和融合里程计算法的鲁棒性和精度进行了评估.实验结果表明,所提出的外参标定方法可以在没有初值的情况下,给出精确的外参估计;所提出的融合里程计方法在公共数据集上和实物实验中均表现出了良好的估计精度和鲁棒性.

融通脉理 洞鉴盛衰--《中外历史纲要(上)》第6、7课整合教学探索

根据课标“重视以学科大概念为核心,使课程内容结构化”的思路,尝试运用大概念的教学理念,对教科书内容进行有跨度、有深度的整合,以大观念、大任务、大问题统领整个教学过程,使学生形成合理的、有深度的历史认知。对《中外历史纲要(上)》第二单元第6课和第7课进行了整合教学,围绕中国古代国家治理的三大要害问题——人事、行政与赋役进行整体教学设计,以隋文帝、隋炀帝、唐太宗、唐玄宗等统治时期在这三方面的政策制度及其实施为主要脉络,将制度建设、社会发展、民族关系等内容有机融合,置入历史情境,进行问题导向,引导学生深入探讨这三大要害因素与隋唐盛衰兴亡之间的关系,从而总结经验教训,形成历史智慧,培育学科核心素养。