基于改进SHKF算法的UWB/IMU组合定位方法

针对复杂环境下超宽带(UWB)无线定位系统存在非视距(NLOS)及随机误差的问题,提出一种基于改进Sage-Husa卡尔曼滤波算法(SHKF)的UWB/IMU组合定位方法。首先,设计了一种基于概率密度的提升树,将UWB/IMU特征数据的概率分布密度引入提升树的损失函数中,鉴别出NLOS信号;然后,设计了一种改进SHKF算法,根据新息变化趋势定义自适应因子,实时调整对新息误差修正的策略以调节历史噪声对当前定位的影响,进而提升UWB/IMU组合定位的稳定性和精度。实验结果表明,所提方法将NLOS信号鉴别精度提升至99.12%,定位均方根误差降低至4.30 cm,提升了复杂环境下UWB/IMU组合系统定位精度。

蔗渣智能液压打包机设计与试验

开发了一款蔗渣智能液压打包机(以下简称蔗渣打包机),采用结构紧凑、稳定性较好的一体化液压回路系统执行打包动作。设计了基于PLC的控制系统,以简化设备操作,实现所需的控制功能。系统能够远程控制蔗渣打包机的启动、打包、送料、计数和停止等动作,同时可以单独控制蔗渣打包机各个电气设备的启停。该系统还具备智能打包功能,可显著改善工作环境,提高工作效率,降低成本。1名操作员能够同时管理3~4台设备,同时远程控制功能还可以避免因工人操作设备而引发的安全事故。

高管纵向兼任对国有企业创新绩效的影响——以风险承担为中介

高管纵向兼任现象在我国国有企业中普遍存在,对企业经营管理和投资决策均产生直接影响。本文基于代理问题和最优契约理论,以2013—2020年中国A股国有企业为样本,研究高管纵向兼任对国有企业创新绩效的作用机制。结果表明:高管纵向兼任对国有企业创新绩效有正向影响;风险承担在高管纵向兼任与国有企业创新绩效的关系中发挥中介作用;信息披露质量以风险承担为中介在高管纵向兼任与国有企业创新绩效的关系中起正向调节作用;高管薪酬粘性以风险承担为中介在高管纵向兼任与国有企业创新绩效的关系中起负向调节作用。本文引入信息披露质量和高管薪酬粘性作为调节变量,拓展了高管纵向兼任与企业创新绩效关系的研究,并为设计国有企业的信息披露制度以及高管人员的薪酬契约制度提供实践指导。

西番莲花芽分化过程观察及花生长模型的拟合

【目的】明确我国南方生态区主栽西番莲品种的花芽分化过程,建立西番莲花芽形态分化的花生长模型,为西番莲促花保花提供参考。【方法】以紫果类主栽品种‘台农1号’(TN)和黄果类广西主推新品种‘壮蜜05’(同‘壮乡蜜宝’,MB)为试验材料,通过扫描电镜和石蜡切片解剖观察两品种花芽分化过程,观察茎顶端分生组织以下各节位分化进程,并测量各节位花芽的第一苞片长、叶片长、卷须长;通过将茎顶端分生组织以下第7节记为初始标记节位,此时花芽为第一苞片分化期,跟踪调查标记后0—16 d花芽分化进程及标记后至开花的第一苞片长、花蕾长等5个花形态指标的动态变化,构建花生长模型。【结果】供试的两个西番莲品种花芽分化的主要过程包括第一苞片形成期、额外苞片形成期、萼片形成期、花瓣形成期、雄蕊形成期、雌蕊形成期和副花冠形成期等,其中第一苞片形成到雌蕊形成历时10—12 d,TN较MB进程快1—2 d,雌蕊形成是西番莲花芽发育成功的重要标志,此时花芽第一苞片长度为3—4 mm,第一苞片形成到开花历时36—44 d,TN较MB进程快3—4 d。茎顶端分生组织以下第4—5节位可见卷须分化,第6节位花原基分化,着生于卷须旁侧,第7节位可见第一苞片分化,第9节位出现腋生营养分生组织,单独位于卷须和花芽内侧,第10—11节位可见腋芽形成,第14—15节位雌蕊原基分化。利用Origin软件对MB和TN的第一苞片长度、第一苞片宽度、花梗长、花蕾长、花梗和花蕾总长共5个花形态指标和标记后天数进行Logistic模型的非线性回归拟合,决定系数R2为0.9524—0.9988,标准化均方根误差(n RMSE)为8.54%—19.62%,模型方程的拟合效果较好。根据模型参数和实际观察,苞片的长度在标记后即第一苞片形成期后11—12 d进入快速增长期,标记后24—26 d进入缓慢增长期后趋于稳定;之后花梗和萼片迅速生长,萼片长度超过苞片,花蕾和花梗总长在标记后24—25 d进入快速增长期,标记后41—42 d进入缓慢增长期到最大值后开花。【结论】西番莲的花芽与卷须紧靠,而与营养芽分开独立;西番莲花芽分化和形态分化可分为3个阶段,第一苞片形成期到雌蕊形成期,历时10—12 d;苞片生长期,历时12—14 d;花梗和花蕾生长期,历时15—17 d。在西番莲实际生产中,可通过花生长模型预测开花时间,通过苞片长度等形态指标判断花芽分化进程,为促花保花方案提供参考依据。

黄百香果茎段组培快繁技术研究

为筛选黄百香果组培快繁方案,为百香果组培苗繁育提供技术支撑,以黄百香果茎段为外植体,研究不同灭菌时间对外植体成活率的影响,不同培养基配方对初代芽诱导、继代增殖、生根移栽的影响。结果表明,0.1%HgCl_(2)处理6 min对百香果茎段外植体的灭菌效果最佳,外植体成活率为66.67%。MS+6-苄氨基嘌呤(6-BA)0.3 mg/L+吲哚丁酸(IBA)0.1 mg/L+抗坏血酸300 mg/L为芽诱导最佳培养基,芽诱导率79.14%。MS+6-BA 0.2 mg/L+IBA 0.05 mg/L+谷氨酸20 mg/L为继代增殖最佳培养基,增殖倍数3.21。MS+IBA 0.5 mg/L生根培养基的组培苗生根率100%,且有利于组培生根苗移栽成活。

基于NSGA-Ⅱ算法的阵元间距多目标优化

针对定向扬声器换能器阵列设计的复杂性与不确定性问题,提出了一种基于NSGA-Ⅱ算法的矩形换能器阵元间距多目标优化方法。基于矩形换能器主要结构参数与阵元间距之间的动态性能分析,建立了以方向锐度角、主瓣波束宽度以及旁瓣级为协同优化目标的阵元间距解析函数和约束条件;在此基础上,采用NSGA-Ⅱ算法对所构建的多目标模型进行优化,由此获取矩形换能器阵元间距的最优可选集。仿真结果表明:在满足各项目标协同优化以及约束条件的情况下,所提出的矩形换能器阵元间距设计方法可实现换能器阵列旁瓣级较小且阵列指向性较好的定向扬声器。

基于广义回归神经网络的视觉球形机器人建模

由于球形机器人具有复杂的机械结构和特殊的运动方式,导致其动力学模型具有非线性、多变量、强耦合、参数不确定等复杂因素,因此难以建立精确的数学模型。针对上述问题,设计了一种改进广义回归神经网络(GRNN)对其进行建模。首先,获取基于机理模型的球形机器人实测数据;然后,基于实测数据训练出改进GRNN模型并分析其预测效果;最后,分别基于改进GRNN和机理模型,设计球形机器人的控制器进行自平衡实验,前者比后者受到干扰时的波动幅度更小、调节时间短了近1 s。实验结果证明了所设计建模方法的可行性和有效性。

血栓弹力图对COPD患者下肢深静脉血栓形成的预测价值

目的分析血栓弹力图(TEG)参数对COPD患者下肢深静脉血栓形成的预测价值。方法选择35例下肢深静脉血栓形成的COPD患者作为观察组,另选择同期的35例无下肢深静脉血栓形成的COPD患者作为对照组,收集患者入院后24 h内的TEG参数,包括凝血反应时间R值、血液凝固时间K值、凝固角α角及最大血块强度MA值、血常规、血气分析及基本资料,采用Logistic回归分析及受试者操作特征(ROC)曲线分析TEG各项参数对COPD患者下肢深静脉血栓形成的预测价值。结果R值、K值、α角与COPD患者下肢深静脉血栓形成有关(P均<0.05),R值的曲线下面积(AUC)为0.787(95%CI 0.679~0.895),K值的AUC为0.758(95%CI 0.646~0.870),α角的AUC为0.689(95%CI 0.565~0.812),MA值的AUC为0.660(95%CI 0.533~0.787);4组数值联合预测COPD患者下肢深静脉血栓形成灵敏度及特异度更高(AUC=0.882,95%CI 0.796~0.969,P<0.001),截断值为0.436,灵敏度为94%,特异度为80%。结论TEG中R值、K值及α角是COPD患者下肢深静脉形成的预测因素,R值、K值及α角均能良好预测COPD患者下肢深静脉血栓形成,且R值、K值、α角和MA四者联合预测灵敏度及特异度更高。

富血小板血浆与间充质干细胞的联合应用在再生医学中的前景

富血小板血浆(PRP)与间充质干细胞(MSCs)的联合应用在再生医学中展现出巨大的潜力,为治疗各种疾病和组织再生提供了新的治疗策略和有力工具。该联合应用结合了PRP中丰富的生长因子和MSCs的多向分化潜能,产生协同作用,有助于加速组织再生和修复过程。在不同医学领域,如整形美容、骨科、心血管和不孕症治疗等,PRP与MSCs的联合应用展现出广泛的应用潜力。此外,个体化医疗也得以实现,根据患者的特定情况调整治疗方案,提高治疗效果。然而,联合应用也存在一些风险和限制。其中不受控制分化、出血和血栓等风险需要特别注意。此外,长期安全性、效果的持续性以及治疗方案的标准化仍然存在不确定性,需要更多的大规模研究来验证。综上所述,PRP与MSCs的联合应用为再生医学领域带来了新的希望和前景,但在应用时需要谨慎权衡其优势与风险,以确保治疗方案的安全性和有效性。

粤港澳大湾区对香港青年赴湾区城市群高校深造意愿的影响研究

粤港澳大湾区是国家发展的重要战略规划,探讨大湾区建设如何吸引港澳青年人才到湾区城市群高校深造,促进粤港澳三地高等教育资源的有效配置,对于推动区域协同创新发展具有重要意义。本文以粤港澳大湾区作为准自然实验,基于2013-2022年的高校面板数据,采用双重差分法,实证检验了大湾区建设对中国香港青年前往湾区城市群高校深造意愿的影响。研究发现:粤港澳大湾区对中国香港青年深造意愿的提升存在显著的促进作用,且这一作用在生活物价较低的城市和办学历史悠久的高校更为显著。研究结果为进一步加强粤港澳大湾区对青年人才的吸引力提供了重要启示。

西番莲自交和异交的花粉管荧光显微观察及授粉亲和性分析

【目的】通过比较不同西番莲品种(系)自交和异交授粉后花粉萌发及花粉管生长差异和授粉亲和性的强弱,阐明不同亲和性类型的花粉管生长行为,为西番莲授粉及杂交育种提供参考。【方法】以主栽品种台农1号(TN)和编号为H2、MB、H6、ZS的西番莲品系为试验材料,试验共设置4个自交授粉组合,分别为TN、H2、MB、H6自交,以及6个异交授粉组合,分别为H6×MB、H6×TN、MB×H6、MB×TN、ZS×MB、ZS×H6,分别对授粉后0.5~24 h的花粉管进行荧光显微观察并计算授粉亲和性指数,同时对雌蕊进行解剖观察,并统计H6×MB等4个组合的坐果率。【结果】(1)西番莲雌蕊柱头上密布乳突,花粉管穿过柱头乳突细胞间隙进入柱头引导组织,引导组织呈漏斗形,从柱头延伸至花柱基部。(2)具有亲和性的西番莲自交和异交组合的花粉粒附着在柱头后,萌发出花粉管进入柱头乳突,之后经过柱头和花柱引导组织,于授粉后18~24 h进入胚珠;而具有不亲和性的西番莲自交和异交组合的花粉粒可以附着在柱头上并萌发出花粉管,但花粉管出现末端膨大变粗的畸形形态,不能正常伸长,最终只能停留在柱头乳突中,表现出孢子体不亲和类型的特征。(3)4个自交授粉组合的授粉亲和性为TN>H2>MB>H6,其中H6为自交不亲和类型;6个异交授粉组合的授粉亲和性为H6×MB>H6×TN、MB×H6>MB×TN、ZS×MB>ZS×H6,其中H6×TN为异交不亲和类型;除MB×TN外,H6×MB、H6×TN、MB×H6的坐果率与花粉管观察结果一致。(4)亲和性组合的花粉管生长会伴随规则的胼胝质塞;柱头乳突的胼胝质堆积与授粉亲和性存在关联,表现出乳突细胞胼胝质堆积量随着亲和性的减弱而增加。【结论】具亲和性的西番莲自交和异交组合于授粉后18~24 h花粉管进入胚珠,而不亲和组合的花粉管畸形无法穿过柱头乳突;柱头乳突细胞胼胝质堆积增多则亲和性降低。

经皮穴位电刺激对围术期患者免疫功能调节的研究进展

将经皮穴位电刺激对患者围术期免疫调节的相关研究进行梳理与总结,发现围术期经皮穴位电刺激可不同程度改善手术患者围术期免疫抑制,且由于无创、简便、经济等优点,易被患者接受,临床应用前景良好。

针刺治疗对预防腹腔镜术后恶心呕吐有效性的Meta分析

目的系统评价针刺治疗腹腔镜术后恶心呕吐(PONV)的疗效。方法检索中国知网(CNKI)、中国生物医学文献(CBM)、万方(Wanfang)和PubMed、Cochrane library、Web of science、Embase数据库建库以来至2022年9月1日关于针刺治疗腹腔镜术后恶心呕吐的随机对照研究(RCT)。由2名研究人员独立完成文献筛选、数据提取和文献质量评价,并采用RevMan5.4软件进行统计分析。结果共纳入16篇RCT,患者共1900例,其中针刺组1020例,对照组880例。Meta分析结果显示:针刺组24 h内PONV发生率较对照组低,差异有统计学意义(RR=0.52,95%CI 0.43~0.62,P<0.05);两组患者24 h内PONV评分(SMD=-0.24,95%CI-0.54~0.06,P>0.05)、术后24 h止吐药物需求率(RR=0.62,95%CI 0.33~1.15,P>0.05)和术后头晕发生率(RR=0.56,95%CI 0.25~1.24,P>0.05)比较,差异均无统计学意义。结论针刺疗法能降低腹腔镜PONV的发生率,有效恢复术后胃肠功能。

抗寒优质仁用杏新品种香仁杏的选育

香仁杏是从龙王帽种苗中选育出的优良单株,单果重8.50 g,单核重2.05 g,单仁重0.78 g,干核产出率24%,出仁率38%,种仁甜,有奶香味。幼树比龙王帽增产36%,丰产期杏核每667 m^(2)产量超过300 kg。果实成熟期7月中旬,抗寒能力较强。

野生香菇菌株农艺性状分析及其子实体氨基酸营养评价

为发掘优质香菇种质资源,从50个野生香菇菌株中筛选优秀菌株,检测其子实体中氨基酸水平,通过主成分分析(PCA)方法分析样品间氨基酸差异,并基于氨基酸评分(AAS)、IOM模式评分(IOMS)和化学评分(CS)评估其营养价值。结果表明:有49个菌株可以出菇,优选出11个菌株,最高产量达291.77 g∕袋。回归分析表明子实体产量和朵数呈正相关(R2=0.8406)。各优选菌株栽培香菇的干品中氨基酸总量达到13.24%-16.29%,其中必需氨基酸(IAA)占比为41.13%-42.39%。PCA抽取的两个主成分分别解释82.89%和9.15%的样品差异。19号、9号和20号菌株栽培的香菇在氨基酸水平上具有优势。AAS和IOMS显示各优选菌株栽培香菇蛋白质中的IAA达到WHO和IOM的推荐要求,但CS模型显示香菇蛋白质营养价值总体不如鸡蛋蛋白质,甲硫氨酸是香菇蛋白质中的优势氨基酸。

基于逆系统的立方体机器人H_(∞)鲁棒控制

针对立方体机器人由复杂特性引起的模型不确定性以及易受外界扰动影响的问题,提出了一种基于逆系统的立方体机器人H_(∞)自平衡鲁棒控制策略。首先,基于所搭建立方体机器人的结构和运行方式,建立了其动力学模型并进行了可逆性分析,将构建的逆系统与原系统进行串接构成立方体机器人的伪线性系统;其次,利用线性矩阵不等式设计H_(∞)鲁棒控制策略以实现立方体机器人伪线性系统的自平衡稳定控制,并证明了闭环系统的稳定性。仿真和实测实验结果证明了所设计系统的可行性和有效性。

四项行动法延伸护理对慢性心力衰竭患者预后改善及睡眠质量的影响

目的:探讨四项行动法延伸护理对慢性心力衰竭患者预后改善及睡眠质量的影响。方法:选取2021年1月至2021年12月南安市洪濑中心卫生院内科收治的慢性心力衰竭患者80例为研究对象,按照随机数字表法分为观察组和对照组,每组40例。根据患者的护理方式差异将其分入观察组和对照组,每组40例。对照组给予常规护理干预,观察组给予四项行动法延伸护理干预。比较2组慢性心力衰竭者遵医行为(指标包括:遵医服药、合理饮食、停止吸烟)、自我护理能力(指标包括:饮食、运动、心率监测、康复护理能力)、睡眠质量(指标包括:总睡眠时间、睡眠潜伏期、睡眠效率)改善情况。结果:护理干预后,观察组慢性心力衰竭者服药、合理饮食、停止吸烟等遵医行为和饮食、运动、心率监测、康复护理能力评分以及总睡眠时间、睡眠潜伏期、睡眠效率等睡眠质量评分均显著优于对照组,2组比较差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论:四项行动法延伸护理能有效提升慢性心力衰竭患者的预后改善情况及睡眠质量,是一种值得推广的护理方式。

上海市临床输血质量管理特征及分析

目的分析上海市近6年来临床输血质控督查数据,为各级医疗机构临床输血质量管理的改进提供依据。方法回顾近6年上海市临床输血质控督查结果,分析2016—2021年各级医疗机构临床输血质控督查数据,以获取其临床输血质量管理的变化特点和指标特征。结果2016—2021年上海市临床输血质量管理总体水平稳步提升(F=3.82,P<0.01);不同医疗机构管理水平差异明显(F=9.00,P<0.01)。以2021年为例,各级医疗机构临床输血质量管理三级指标中房屋设施、仪器设备、诊断报告及病历书写的完全达标率分别是:三级综合为86.49%(32/37)、100%(37/37)、43.24%(16/37);三级专科为61.11%(11/18)、88.89%(16/18)、50.00%(9/18);二级综合为60.87%(14/23)、78.26%(18/23)、47.83%(11/23);二级专科为60.00%(9/15)、66.67%(10/15)、40.00%(6/15);社区办为52.38%(11/21)、38.10%(8/21)、42.86%(9/21)。结论上海市各级医疗机构临床输血质量管理的特点差异明显,优势与劣势各有不同。各医疗机构应从实际出发,结合自身输血管理指标特征,对输血管理中的弱项指标,如房屋设施、人员管理、制度流程、文书表达等方面进行矢量改进,以提升临床输血质量管理水平。

2022年清远市严重精神障碍管理资源配置的公平性与效率分析

目的:应用数据包络分析模型分析(DEA)与基尼系数评估2022年清远市严重精神障碍管理资源配置情况。方法:收集2022年1—12月清远市16家精神卫生机构严重精神障碍管理治疗工作的资源配置情况,计算基尼系数,评估精神卫生资源配置的公平性,应用DEA模型统计分析资源配置的效率。结果:2022年清远市各家精神卫生机构严重精神障碍管理治疗专项经费投入610万元,医护人员总数2 854人,实际开放床位7 560张,各投入指标总量均以A6最高,A15最低。产出指标中,平均报告患病率5.37‰,门急诊人次数653 845人次,规范管理患者数88 576人,出院患者4 057人,门急诊人次数、报告患病率、出院患者数以A6最高,规范管理患者数以A7最高。按人口配置计算,得出医护人员、专项经费以及实际开放床位数的基尼系数分别为0.26、0.25、0.25,相对公平。按地理面积配置计算,得出医护人员、专项经费及实际开放床位数的基尼系数分别为0.65、0.55、0.62,公平性较低。2022年清远市各家精神卫生机构严重精神障碍管理资源配置的综合效率、纯技术效率及规模效率平均值分别为0.86、0.91、0.95,其中有5家DEA有效,11家无效;无效的11家精神卫生机构中9家规模报酬递减,2家规模报酬递增。论:清远市严重精神障碍管理资源人口配置相对公平,但地理面积配置的公平性较低,资源配置的效率急需提高,未来仍需不断优化资源配置。

基于灰色模型和改进粒子滤波的无人机视觉/INS导航算法

为了提高无人机视觉/INS组合导航系统的位姿估计精度,提出了一种基于灰色模型和改进粒子滤波的无人机视觉/INS导航算法。首先,针对视觉传感器数据易受外界因素干扰的问题,利用灰色预测理论建立基于视觉的位姿解算数据灰色模型,减小视觉解算数据误差对导航精度的不利影响;然后,引入萤火虫算法改进粒子滤波的重采样过程,并采用改进后的粒子滤波算法实现并提升视觉/INS组合导航系统的位姿解算精度。最后,自主搭建了四旋翼无人机实验平台。实验结果表明,采用扩展KF滤波的无人机组合导航算法将位姿估计的误差控制在3.2 cm内,所设计算法可以将误差控制在2.3 cm内,无人机位姿估计精度水平提高了39%。