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基于MEMS激光雷达的智能轮椅SLAM研究
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作者 崔林威 崔建伟 +2 位作者 黄子正 李响 姜汇策 《测控技术》 2023年第2期12-18,共7页
轮椅是残障人士和老年人的重要代步工具,传统的电动、手动轮椅移动方式单一,需要他人辅助完成,且无法主动保证使用者的安全。研究了基于机器人操作系统(ROS)的轮椅室外场景建模、路径规划与导航算法。在轮椅上安装MEMS激光雷达,融合体... 轮椅是残障人士和老年人的重要代步工具,传统的电动、手动轮椅移动方式单一,需要他人辅助完成,且无法主动保证使用者的安全。研究了基于机器人操作系统(ROS)的轮椅室外场景建模、路径规划与导航算法。在轮椅上安装MEMS激光雷达,融合体素网格滤波器和LeGO-LOAM算法完成点云处理和室外场景建模;设计了融合百度地图和激光雷达的轮椅导航方式,使用者可根据百度地图提供的路径规划信息遥控轮椅,在建图完毕后,可仅依靠激光雷达完成路径导航和自主移动;结合激光雷达智能感知算法,实现了道路信息的实时感知,使轮椅具备主动安全功能。通过实验验证了建模、感知算法的功能,并完成了融合导航仿真实验,研究内容能够大幅提升智能轮椅使用过程中的安全性能。 展开更多
关键词 智能轮椅 MEMS固态激光雷达 激光点云 室外场景建模 物体感知
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嗜酸乳杆菌LA85对小鼠免疫机能的研究 被引量:4
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作者 赵琳 范雅宸 +2 位作者 黄子争 薛峰 张森 《中国食物与营养》 2021年第10期65-69,共5页
目的:研究嗜酸乳杆菌LA85对小鼠免疫机能的影响。方法:将160只雄性小鼠随机分为4组,即对照组、低、中、高三个剂量组。采用灌胃的方式给予实验小鼠不同剂量的嗜酸乳杆菌LA85。通过对小鼠平均体重、脾脏和胸腺免疫指数、细胞免疫、体液... 目的:研究嗜酸乳杆菌LA85对小鼠免疫机能的影响。方法:将160只雄性小鼠随机分为4组,即对照组、低、中、高三个剂量组。采用灌胃的方式给予实验小鼠不同剂量的嗜酸乳杆菌LA85。通过对小鼠平均体重、脾脏和胸腺免疫指数、细胞免疫、体液免疫、单核-吞噬性细胞和自然杀伤细胞(NK细胞)活性的评价,探讨嗜酸乳杆菌LA85对小鼠免疫机能的影响机制。结果:与对照组相比,嗜酸乳杆菌LA85低、中、高剂量组能够显著提升小鼠的胸腺指数,嗜酸乳杆菌LA85高剂量组能够显著提升小鼠的脾脏指数。同时能够显著提高小鼠的淋巴细胞增殖分化能力、半数溶血值、巨噬细胞的吞噬能力、NK细胞的细胞活性;嗜酸乳杆菌对小鼠的体重没有影响。结论:给予小鼠口服嗜酸乳杆菌LA85可以通过改善细胞免疫和体液免疫功能,从而提高免疫力。 展开更多
关键词 嗜酸乳杆菌LA85 免疫机能 小鼠
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Clinical Study on Suanzaoren Decoction (酸枣仁汤) Combined with Auricular Points Pressing Beans in Treating Insomnia
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作者 SUN Cui-ying LIU Jian-ling +1 位作者 GUO Zhi-kun huang zi-zheng 《World Journal of Integrated Traditional and Western Medicine》 2022年第1期29-33,共5页
Objective:To study the curative effect of oral Suanzaoren Decoction(酸枣仁汤)combined with pressing beans at auricular points on insomnia.Methods:80 patients with insomnia were randomly divided into observation group ... Objective:To study the curative effect of oral Suanzaoren Decoction(酸枣仁汤)combined with pressing beans at auricular points on insomnia.Methods:80 patients with insomnia were randomly divided into observation group and control group with 40 cases in each group.The control group was treated by auricular points pressing beans therapy,while the observation group was treated with oral Suanzaoren Decoction combined with auricular points pressing beans therapy.Adjust auricular points pressing beans and decoction once a week,4 times as a course of treatment,totaling 2 courses of treatment.The time of falling asleep,the time of sleeping and the number of awakening before and after treatment were compared in the two groups,and the total effective rate of sleep quality between the two groups was compared.Results:After treatment,the quality of sleep in both groups was better than that before treatment(P<0.05 or P<0.01),and the total effective rate of grade I sleep quality in the observation group was higher than that in the control group(P<0.01).Conclusion:Oral Suanzaoren Decoction combined with pressing beans at auricular points has a significant effect on insomnia,which is superior to pressing beans at auricular points alone. 展开更多
关键词 Suanzaoren Decoction Pressing beans at auricular points INSOMNIA Clinical observation
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