基于双BP神经网络的扑翼飞行器气动参数辨识

针对扑翼飞行器面向控制建模时无法直接测量气动参数并精确建立气动模型的问题,传统BP网络辨识法依据扑翼飞行器试飞数据,使用BP网络计算当前气动参数,再结合扑翼飞行器动力学模型计算其飞行状态,与试飞数据比较后,将误差经扑翼飞行器动力学模型反向传播至BP网络来更新网络参数。实验表明传统方法计算精度较低,且动力学模型复杂度高,存在梯度消失问题,为此提出一种基于双BP神经网络的气动参数辨识方法。该方法首先采用一个BP网络对扑翼飞行器动力学模型进行逆向辨识,为后续气动参数辨识提供理想网络计算模型,再结合批量随机梯度下降法用另一BP网络将扑翼飞行器柔性等非线性因素综合到待辨识气动模型中,实现扑翼飞行器气动参数辨识。实验结果表明所提双BP神经网络法在辨识精度、模型复杂度和模型训练时间等方面均优于传统BP网络法。

L-苯丙氨酸制备的研究进展

笔者对化学和生物合成L-苯丙氨酸的研究进展进行了综述。首先简述L-苯丙氨酸化学合成和酶促合成方法;然后综述微生物发酵法制备L-苯丙氨酸的研究进展,简单介绍大肠杆菌和谷氨酸棒杆菌发酵法生成L-苯丙氨酸的代谢机制,同时,对发酵法合成L-苯丙氨酸的各项应用研究展开重点介绍;最后,对L-苯丙氨酸在生物领域的发展进行了展望。

扑翼飞行器的多机协同飞行设计与实践

扑翼飞行器(flapping-wing aerial vehicle,FAV)是一种模仿动物飞行方式的新型飞行器,其具有仿生性且飞行声音小等特点,具有广泛的军事和民用前景。由于扑翼飞行器动力学模型复杂且容易受到风等环境因素的影响,目前尚无成熟稳定的控制算法可以用来控制扑翼飞行器。目前对扑翼飞行器的控制大多仍以手动控制为主,然而手动控制扑翼飞行器的方式会受到飞手操作水平的限制,难以大范围推广。通过对PX4固件和QGC地面站进行定制化改造以满足在一定应用背景下扑翼飞行器的有效控制,实现了扑翼飞行器的自动控制和协同飞行。同时还将扑翼飞行器多机协同飞行设计与实践引入到了"嵌入式计算技术"课程教学中,激发了学生的学习热情,提高了学生的创新实践能力。

基于GA-BP神经网络的能源互联网窃电行为识别方法

伴随着我国能源互联网战略的不断推进,如何减少窃电行为的发生成为研究的焦点问题。首先,对用户用电的历史数据进行处理和分析,并对用电数据进行处理和转换,实现用户用电数据的整合;然后,通过对用户用电数据的分析,挖掘出窃漏电行为的关键特征指标,提出了基于GA-BP神经网络窃漏电用户的识别方法;最后,利用电力系统实时运行数据和窃漏电用户识别方法实现窃漏电行为的识别和诊断。通过电力系统实际运行数据分析验证了方法的合理性和有效性,提高了输电线路的稳定运行,保障能源互联网的安全运行。

通道下经肌间隙入路联合固定并椎间融合术治疗老年人腰椎退行性疾病的近期疗效

目的探讨通道下经肌间隙入路单侧椎弓根螺钉联合对侧椎板关节突螺钉并椎间植骨融合术治疗老年人腰椎退行性疾病的可行性和近期疗效。方法2015年1月至2016年6月82例老年人腰椎退行性疾病患者；腰椎椎管狭窄症25例，腰椎退行性不稳症42例，巨大型腰椎间盘突出症13例，腰椎间盘突出症术后原位复发2例；单节段病例69例，双节段病变13例。术后进行围手术期评估、影像学评估和临床疗效评估，并对手术并发症进行分析。结果单节段病例切口长度（2.6±0.4）cm，双节段（4.4±0.5）cm。手术时间（98.3±19.6）min，术中出血量（232.2±25.8）ml。椎间隙高度末次随访时较术前明显增加（P〈0.05），椎间隙高度恢复良好并获得较好维持，无内固定松动、断裂及Cage移位。腰椎冠状面Cobb角末次随访时较术前显著减小（P〈0.05），矢状面Cobb角末次随访时较术前显著增加（P〈0.05）。术后12个月MRI上多裂肌面积和等级改变较术前无统计学差异。72例获12～18个月随访，平均16.8个月，67例椎间融合，融合率93.1%（67/72）。日本骨科协会（JOA）评分末次随访（25.8±1.7）分，较术前（10.6±1.3）分提高，优良率为88.9%。Oswestry功能障碍指数（ODI）由术前（50.9±21.6）分降至随访时的（9.6±4.8）分（P〈0.05）。手术切口I期愈合78例，术后出现切口表皮部分坏死3例，术中硬脊膜撕裂1例，神经根损伤1例。术中、术后无心脑血管意外。结论通道下经肌间隙入路联合固定并椎间融合术治疗老年人腰椎退行性疾病近期疗效较好，具有创伤小，出血少，术后恢复快，融合率高，临床疗效显著等优点，但中长期临床疗效尚需进一步临床研究。