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分布式电驱动装载机驱动防滑控制
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作者 严周栋 杭鹏 +3 位作者 陈重璞 乔依然 薛卡 陈辛波 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期1944-1953,共10页
分布式电驱动装载机是电动底盘技术在工程车辆上的重要应用。装载机铲土作业时车速接近于零且不易准确获取,基于滑转率的防滑控制算法难以应用。本文通过分析车轮打滑时的角加速度特性,提出基于车轮角加速度逻辑门限的防滑控制方法和数... 分布式电驱动装载机是电动底盘技术在工程车辆上的重要应用。装载机铲土作业时车速接近于零且不易准确获取,基于滑转率的防滑控制算法难以应用。本文通过分析车轮打滑时的角加速度特性,提出基于车轮角加速度逻辑门限的防滑控制方法和数据处理算法。首先通过装载机的实车数据验证算法的有效性。随后采用AD‐AMS和Simulink联合仿真分析,结果表明算法在装载机铲土作业工况下能有效防止车轮持续打滑,发挥路面附着条件。同时,该控制算法在低附路面加速工况下也获得良好的防滑效果,具有一定的路况适用性。 展开更多
关键词 分布式电驱动 驱动防滑控制 逻辑门限控制 离散最速微分跟踪器
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某新型线控转向系统的自适应模糊滑模控制 被引量:13
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作者 陈辛波 罗杰 +2 位作者 杭鹏 方淑德 罗凤梅 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期568-574,共7页
为实现一种新型线控转向系统的转角跟踪性能,提出了一种自适应模糊滑模控制(AFSMC)方法。传统的滑模控制(SMC)设计需要预先获得系统扰动量,而AFSMC可通过在线模糊自适应系统实时估计出系统扰动量,进而减弱控制律中的切换项信号,降低了... 为实现一种新型线控转向系统的转角跟踪性能,提出了一种自适应模糊滑模控制(AFSMC)方法。传统的滑模控制(SMC)设计需要预先获得系统扰动量,而AFSMC可通过在线模糊自适应系统实时估计出系统扰动量,进而减弱控制律中的切换项信号,降低了控制系统的保守性和抖振现象。仿真结果表明,AFSMC控制下的线控转向系统具有良好的转角跟踪性能、鲁棒性和能效。 展开更多
关键词 汽车 线控转向 滑模控制 自适应模糊控制
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四轮独立转向-独立驱动电动车主动避障路径规划与跟踪控制 被引量:27
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作者 杭鹏 陈辛波 +2 位作者 张榜 史鹏飞 唐廷举 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期170-176,共7页
四轮独立转向-独立驱动电动车(4WIS-4WID EV)具有低速机动性强、高速稳定性好的特点,是一种理想的智能车构型。本文中针对4WIS-4WID EV进行了主动避障系统的设计,主要包括避障路径规划和跟踪控制。首先基于车辆运动学模型,提出了采用七... 四轮独立转向-独立驱动电动车(4WIS-4WID EV)具有低速机动性强、高速稳定性好的特点,是一种理想的智能车构型。本文中针对4WIS-4WID EV进行了主动避障系统的设计,主要包括避障路径规划和跟踪控制。首先基于车辆运动学模型,提出了采用七次多项式的避障路径规划算法;然后基于简化2自由度车辆动力学模型,设计了模型预测路径跟踪控制器;为提高车辆主动避障过程中的操纵稳定性,路径跟踪控制算法采用四轮转向与直接横摆力矩控制技术。通过不同附着系数路面工况与侧风扰动工况仿真,验证了所设计的主动避障系统具有良好的避障能力和鲁棒性。 展开更多
关键词 四轮独立转向独立驱动电动车 避障 路径规划 跟踪控制 模型预测控制
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基于CiteSpace的计算机视觉文献大数据可视化分析 被引量:2
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作者 陆安永 杨会勤 +3 位作者 杭鹏 黄梦园 费驰 齐金山 《淮阴师范学院学报(自然科学版)》 CAS 2022年第1期30-36,共7页
随着科技的高速发展,计算机视觉被广泛应用于各个领域,且计算机视觉领域的研究呈上升趋势.本文从计算机视觉技术及其基本应用原理、应用领域等方面进行了阐述;然后运用信息可视化软件,以2000-2020年间近3万篇文献为研究对象进行可视化处... 随着科技的高速发展,计算机视觉被广泛应用于各个领域,且计算机视觉领域的研究呈上升趋势.本文从计算机视觉技术及其基本应用原理、应用领域等方面进行了阐述;然后运用信息可视化软件,以2000-2020年间近3万篇文献为研究对象进行可视化处理,绘制出该领域的聚类分析、共现分析等科学知识图谱;利用文献计量法从国家、学科、研究机构等热点分布突现文献,同时分析得出计算机视觉在科研合作、研究热点、学术影响等发展趋势.研究结果表明该领域存在着文献发表数量不多、各个国家和机构之间的合作不够紧密、研究主要集中在基础性学科等现状,提出加大研究力度、加强合作关系、进一步将研究价值实际化的建议. 展开更多
关键词 计算机视觉 CITESPACE 神经网络 文献计量 可视化图谱 图像处理
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基于高频方波注入的永磁同步电机无位置传感器控制
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作者 刘英杰 杭鹏 +1 位作者 龚乃发 李铮荣 《空天预警研究学报》 2022年第6期430-433,440,共5页
针对传统的高频信号注入法将电流响应信号通过滤波器进行信号处理,而滤波器的延迟特性会造成控制延迟影响电机运转准确性的问题,提出一种改进的控制策略.该策略采用高频方波信号替换传统正弦信号,使用滑模控制器作为电机速度环代替传统P... 针对传统的高频信号注入法将电流响应信号通过滤波器进行信号处理,而滤波器的延迟特性会造成控制延迟影响电机运转准确性的问题,提出一种改进的控制策略.该策略采用高频方波信号替换传统正弦信号,使用滑模控制器作为电机速度环代替传统PI控制器,并利用信号分离的方法避免了滤波器的使用.仿真结果表明,该控制方法能较稳定追踪转子位置信息;当电机负载发生突变时能快速恢复稳定状态,系统具有较好的控制性能. 展开更多
关键词 高频方波注入 永磁同步电机 无位置传感器 无滤波器 滑模控制器
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Homochirality in Ferroelectrochemistry
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作者 hang peng Jun-Chao Qi +3 位作者 Yu-Si Liu Jia-Mei Zhang Wei-Qiang Liao Ren-Gen Xiong 《Chinese Journal of Chemistry》 SCIE CAS CSCD 2024年第10期1133-1144,共12页
What is the most favorite and original chemistry developed in your research group?We originally proposed the design principle for molecular ferroelectrics:ferroelectrochemistry,including quasi-spherical theory,the int... What is the most favorite and original chemistry developed in your research group?We originally proposed the design principle for molecular ferroelectrics:ferroelectrochemistry,including quasi-spherical theory,the introduction of homochirality,and H/F substitution.Ferroelectrochemistry changed the blind search for molecular ferroelectrics into targeted chemical design,which will develop into a new discipline. 展开更多
关键词 Molecular ferroelectrics HOMOCHIRALITY FERROELECTRICITY Chemical design Point groups
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无保护左转环境下自动驾驶汽车交互策略分析
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作者 倪颖 齐骁 +2 位作者 杭鹏 周东浩 孙剑 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期271-287,共17页
在人类驾驶汽车(HV)与自动驾驶汽车(AV)构成的混驾环境下,AV交互策略是否符合人类驾驶的预期成为影响新型混合交通流运行安全的重要变量。为了综合、系统地分析AV交互策略特征,基于HV和AV混行驾驶数据集Argoverse2,提取了近4 300组左转... 在人类驾驶汽车(HV)与自动驾驶汽车(AV)构成的混驾环境下,AV交互策略是否符合人类驾驶的预期成为影响新型混合交通流运行安全的重要变量。为了综合、系统地分析AV交互策略特征,基于HV和AV混行驾驶数据集Argoverse2,提取了近4 300组左转和直行冲突交互事件。进一步由表及里,分别从交互即时运动状态、交互过程运动行为和交互内在决策选择3个层面,提出了“冲突点-轨迹线-事件集”一体化三维分析框架。在冲突点维度,从交互时间层面定义了到达冲突点时间差、从动作空间层面定义了到达冲突点协作加速度,并展开分析;在轨迹线维度,利用Frenet坐标转换,选取时间-纵向位移轨迹、横向位移-纵向位移轨迹从纵向行进、横向偏移2个层面分析交互过程;在事件集维度,基于决策树挖掘HV潜在交互准则并与AV交互策略对比分析。结果表明,Argoverse AV左转交互策略与HV存在明显差异:交互即时运动状态表现出更加明细的保守性特征,动作空间与HV相比收缩了31.2%;交互过程行为则表现出策略的单一性特征,停车让行等待位置及通过冲突点行为的选择较HV更为单一,总体横向偏移程度比HV小57.1%;交互内在决策选择与人类潜在交互准则相比存在非社会性特征,AV无法理解HV表达的交互意图,本应先行但却选择让行的交互事件占比高达93.3%。总体而言,Argoverse AV交互特征具有策略保守、行为单一、决策社会性差(理解HV意图能力弱)等显著特征。研究结论可为AV规划决策算法、冲突消解策略提供改进指导方向。 展开更多
关键词 交通工程 自动驾驶 交互策略特征分析 无保护左转 人机混驾环境
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A chiral lead-free tin(Ⅳ)-based halide organic-inorganic semiconductor with dielectric switching and phase transition 被引量:1
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作者 hang peng Qin Liu +2 位作者 Yuhua Liu Yanzi Lu Weiqiang Liao 《Chinese Chemical Letters》 SCIE CAS CSCD 2023年第8期404-407,共4页
Chiral organic-inorganic metal halide semiconductors(OIMHSs)have recently attracted numerous interests due to their unique chirality,structural tunability,and extensive physical properties.However,most reported chiral... Chiral organic-inorganic metal halide semiconductors(OIMHSs)have recently attracted numerous interests due to their unique chirality,structural tunability,and extensive physical properties.However,most reported chiral OIMHSs contain toxic lead,which will be a potential obstacle to their further applications.Herein,we successfully synthesized a novel chiral lead-free tin(IV)-based OIMHS[(R)-3-hydroxyquinuclidinium]_(2)SnCl_(6)([R-HQ]_(2)SnCl_(6)).It exhibits a wide band gap(Eg)of about 4.11 eV.Moreover,[R-HQ]_(2)SnCl6 undergoes a phase transition around 330 K(Tc)and shows distinct dielectric switching characteristics with good repeatability.This work enriches the chiral lead-free OIMHS family and stimulates further exploration of chiral lead-free OIMHS switching materials. 展开更多
关键词 LEAD-FREE CHIRALITY Organic-inorganic metal halides Dielectric switch Phase transition
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