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高速电镀铜技术在先进封装金属互连中的研究进展
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作者 陈平 夏良 +1 位作者 贺京峰 刘冰 《微纳电子技术》 CAS 2024年第7期54-61,共8页
简单阐述了高速电镀铜技术在先进封装金属互连结构中的应用,重点介绍了电镀液、电镀设备和工艺控制三个因素对电镀速率和质量的影响,并对国内外电镀液添加剂种类、电镀液配方、电镀设备对流传质速率、电镀设备电流密度控制能力以及电镀... 简单阐述了高速电镀铜技术在先进封装金属互连结构中的应用,重点介绍了电镀液、电镀设备和工艺控制三个因素对电镀速率和质量的影响,并对国内外电镀液添加剂种类、电镀液配方、电镀设备对流传质速率、电镀设备电流密度控制能力以及电镀工艺参数优化等因素对高速电镀铜沉积速率和质量的影响进行了评述。最后,总结了不同晶粒取向和晶粒大小的铜镀层在先进封装混合键合技术中的应用优势,并展望了高速电镀技术未来的应用领域与发展方向。 展开更多
关键词 高速电镀 先进封装 金属互连 酸性镀铜 工艺优化
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晶圆微凸点技术在先进封装中的应用研究进展
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作者 刘冰 夏良 +2 位作者 贺京峰 孔云 陈平 《微纳电子与智能制造》 2024年第1期1-11,共11页
先进封装技术持续朝着连接密集化、堆叠多样化和功能系统化的方向发展,探索了扇出型封装、2.5D/3D封装、系统级封装等多种封装工艺。晶圆微凸点技术已被广泛应用于各种先进封装工艺中,是最重要的基础技术之一。本文介绍了微凸点制备的... 先进封装技术持续朝着连接密集化、堆叠多样化和功能系统化的方向发展,探索了扇出型封装、2.5D/3D封装、系统级封装等多种封装工艺。晶圆微凸点技术已被广泛应用于各种先进封装工艺中,是最重要的基础技术之一。本文介绍了微凸点制备的主要技术并进行优劣势比较,同时详述了锡球凸点和铜柱凸点两种不同的微凸点结构,为微凸点技术的更深入研究提供参考。最后,本文整理了微凸点技术在先进封装中的应用,并展望了未来的发展趋势。 展开更多
关键词 先进封装 微凸点 制备技术 凸点结构
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机械力改性强化煤系高岭土电选脱碳试验研究 被引量:2
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作者 贺靖峰 戴永平 +3 位作者 郭成静 白强 朱凌涛 杨斌 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期1006-1016,共11页
煤系高岭土的高效脱碳提质是后续深加工利用的前提和保障。通过红外光谱(FTIR)、X射线光电子能谱(XPS)以及荷质比测试探究了机械力改性对煤系高岭土不同组分颗粒(高岭石和净煤)表面元素组成、官能团以及荷电性能的影响。在此基础上,采... 煤系高岭土的高效脱碳提质是后续深加工利用的前提和保障。通过红外光谱(FTIR)、X射线光电子能谱(XPS)以及荷质比测试探究了机械力改性对煤系高岭土不同组分颗粒(高岭石和净煤)表面元素组成、官能团以及荷电性能的影响。在此基础上,采用旋转摩擦电选试验研究了机械力改性对煤系高岭土脱碳效果的影响。研究结果表明:机械力改性能够改变高岭石和净煤颗粒表面元素以及官能团,引起高岭石和净煤颗粒表面荷电性能的变化。机械力改性能够使高岭石和净煤表面C—C基团含量升高、C—O基团含量降低、C=O基团或—COOH基团含量升高,强化了高岭石和净煤颗粒的摩擦荷电性能差异。机械力改性后,高岭石中Al和Si元素含量的减小,增加了其表面负电荷;净煤中C、Al和Si元素含量的增加以及O元素含量的减少,增加了其表面正电荷。随着机械力改性时间的增加,高岭石和净煤颗粒表面的荷质比呈现先减小后趋于稳定的趋势。当机械力改性时间为40 s时,高岭石与净煤颗粒具有较强的荷电能力,其中0.074~0.125 mm和0.125~0.250 mm净煤的荷质比分别为12.88 nC/g和13.16 nC/g,高岭石的荷质比为-5.41 nC/g,两者荷质比差值较大且稳定,有利于煤系高岭土的摩擦电选脱碳。在最佳试验条件下,经机械力改性后,0.074~0.125 mm与0.125~0.250 mm煤系高岭土脱碳效率分别为41.35%和37.17%,精矿产率分别为72.92%和77.05%,有用组分回收率分别达到82.27%和83.99%,实现了煤系高岭土的高效脱碳预富集。 展开更多
关键词 摩擦电选 煤系高岭石 机械力改性 荷质比 脱碳性能
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Experiment and simulation on the pyrite removal from the recirculating load of pulverizer with a dilute phase gas-solid fluidized bed 被引量:6
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作者 Wang Shuai he Yaqun +2 位作者 he jingfeng Ge Linhan Liu Qing 《International Journal of Mining Science and Technology》 SCIE EI 2013年第2期302-306,共5页
In order to reduce the energy consumption and subsequent air pollution of coal-fired power station, based on the analysis to size and density distribution of particles from the recirculating load of the classifier of ... In order to reduce the energy consumption and subsequent air pollution of coal-fired power station, based on the analysis to size and density distribution of particles from the recirculating load of the classifier of pulverizer, the separation experiment on sampling material from power plant with a dilute phase fluidized bed to remove pyrite and other minerals and numerical simulation on the separation process were done. The results show that the minimum fluidization velocity is 1.62 cm/s. Pyrite and other minerals in the material are separated. Ash of the upper and bottom layer material account for 33.34% and 73.42% respectively and sulfur content occupy 1.12% and 8.96% respectively. Scanning electron microscopy and spectroscopy tests show that sulfur in the bottom material exist in the form of pyrite. Numerical simulation on the flow field form of the dilute phase separation bed with gas-solid two phase and particle motion verifies the experimental results. 展开更多
关键词 Pulverizer Recirculating load of classifier Dilute phase fluidized bed Pyrite Numerical simulation
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Numerical simulation of the pulsing air separation field based on CFD 被引量:12
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作者 he jingfeng he Yaqun +2 位作者 Zhao Yuemin Duan Chenlong Ye Cuiling 《International Journal of Mining Science and Technology》 2012年第2期201-207,共7页
The flow field of pulsing air separation is normally in an unsteady turbulence state.With the application of the basic principles of multiphase turbulent flows,we established the dynamical computational model,which sh... The flow field of pulsing air separation is normally in an unsteady turbulence state.With the application of the basic principles of multiphase turbulent flows,we established the dynamical computational model,which shows a remarkable variation of the unstable pulsing air flow field.CFD(computational fluid dynamics) was used to conduct the numerical simulation of the actual geometric model of the classifier.The inside velocity of the flowing fields was analyzed later.The simulation results indicate that the designed structure of the active pulsing air classifier provided a favorable environment for the separation of the particles with different physical characters by density.We shot the movement behaviors of the typical tracer grains in the active pulsing flow field using a high speed dynamic camera.The displacement and velocity curves of the particles in the continuous impulse periods were then analyzed.The experimental results indicate that the effective separation by density of the particles with the same settling velocity and different ranges of the density and particle size can be achieved in the active pulsing airflow field.The experimental results provide an agreement with the simulation results. 展开更多
关键词 Pulsing air separation flow fieldMultiphase turbulence flowNumerical simulationHigh-speed dynamic camera imaging
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新生儿期高促甲状腺素血症的短期预后研究及其影响因素
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作者 苏雅洁 张亚琴 +1 位作者 贺金峰 李龙 《中国循证儿科杂志》 CSCD 北大核心 2023年第3期187-190,共4页
背景关于新生儿期高促甲状腺激素血症(HT)患儿的临床转归,在我国尚缺乏相关报道。目的了解NICU中HT患儿的临床转归及其影响因素。设计病例对照研究。方法纳入2011年1月1日至2021年12月31日在新疆维吾尔自治区人民医院NICU住院,生后3~21 ... 背景关于新生儿期高促甲状腺激素血症(HT)患儿的临床转归,在我国尚缺乏相关报道。目的了解NICU中HT患儿的临床转归及其影响因素。设计病例对照研究。方法纳入2011年1月1日至2021年12月31日在新疆维吾尔自治区人民医院NICU住院,生后3~21 d首次检测TSH浓度6~20 mU·L^(-1)、FT4在正常范围的HT连续病例。出院后随访TSH<6 mU·L^(-1)为TSH正常;TSH≥10 mU·L^(-1)者酌情予左甲状腺素钠(LT4)治疗。当给药剂量<3μg·kg^(-1)·d^(-1)时尝试停药,1个月后复查TSH正常即停药。主要结局指标①3月龄[(90±15)d]TSH异常的影响因素;②LT4治疗患儿3岁时是否停药。结果836例纳入本研究。①3月龄时390例失访或无法判断,TSH正常304例[TSH为3.6(2.7,4.5)mU·L^(-1),FT4为18.3(15.6,20.4)pmol·L^(-1)],异常142例[TSH为17.7(9.6,22.1)mU·L^(-1),FT4为15.7(13.3,19.4)pmol·L^(-1)]。TSH异常的影响因素:女性(OR=1.68,95%CI:1.07~2.64),剖宫产(OR=0.52,95%CI:0.32~0.83),母亲孕期患甲状腺疾病(OR=0.31,95%CI:0.15~0.67),合并先天性畸形或综合征(OR=7.92,95%CI:2.22~28.25),入院时有感染性疾病(OR=0.56,95%CI:0.33~0.96)。②3月龄时TSH异常的142例患儿在3岁时失访18例(12.6%),在未服用LT4状态下TSH恢复正常48例(33.8%),服用LT476例,45例在3岁时(59.2%,45/77)已停药,31例仍在服药。3岁前不能停LT4的风险:合并先天性畸形或综合征的患儿是未合并的4.89倍(OR=4.89,95%CI:1.06~22.57)。结论对于NICU中的HT患儿,尤其应重视女孩、合并先天性畸形或综合征者的甲状腺功能随访。 展开更多
关键词 高促甲状腺素血症 临床转归 药物治疗 随访
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外周血中性粒细胞/淋巴细胞比值与糖尿病患者下肢动脉病变的相关性 被引量:4
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作者 商书霞 宋光耀 +3 位作者 于冬 段丽君 贺敬丰 郭丽 《温州医科大学学报》 CAS 2017年第4期286-289,共4页
目的:探讨外周血中性粒细胞/淋巴细胞比值(NLR)与2型糖尿病(T2DM)患者下肢动脉病变(LEAD)的相关性。方法:选取T2DM患者627例,测定患者外周血白细胞计数、淋巴细胞计数、中性粒细胞计数,计算NLR,将NLR按四分位数分为4组:Q1组:NLR≤1.30,... 目的:探讨外周血中性粒细胞/淋巴细胞比值(NLR)与2型糖尿病(T2DM)患者下肢动脉病变(LEAD)的相关性。方法:选取T2DM患者627例,测定患者外周血白细胞计数、淋巴细胞计数、中性粒细胞计数,计算NLR,将NLR按四分位数分为4组:Q1组:NLR≤1.30,159例;Q2组:NLR为1.31~1.81,154例;Q3组:NLR为1.82~2.50,156例;Q4组:NLR≥2.51,158例。研究NLR与T2DM患者LEAD的相关性。结果:经logistic回归分析,与Q1组相比,Q3、Q4组LEAD发病率明显升高,其OR(95%CI)分别为1.62(1.03~2.55)、1.84(1.17~2.90)(P=0.037,P=0.008);在调整一般资料及生化指标后,Q4组LEAD发病率仍明显升高,其OR(95%CI)为1.75(1.04~2.92)(P=0.034)。结论:随着外周血NLR升高,T2DM患者LEAD的发生率增加。 展开更多
关键词 中性粒细胞/淋巴细胞比值 踝肱指数 炎症反应 糖尿病 2型 下肢动脉病变
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橡胶树不同种群炭疽菌对杀菌剂的敏感性 被引量:3
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作者 贺竞锋 刘先宝 +3 位作者 李博勋 蔡吉苗 冯艳丽 黄贵修 《热带生物学报》 2022年第6期582-588,共7页
为了解国内主要植胶区炭疽菌复合种菌株对不同杀菌剂的敏感性,采用生长速率法室内测定乐东炭疽(Colletotrichum.ledongense)、果生刺盘孢(C.fructicola)、暹罗炭疽(C.siamense)、版纳炭疽(C.bannanense)、C.laticiphilum、新种群和华南... 为了解国内主要植胶区炭疽菌复合种菌株对不同杀菌剂的敏感性,采用生长速率法室内测定乐东炭疽(Colletotrichum.ledongense)、果生刺盘孢(C.fructicola)、暹罗炭疽(C.siamense)、版纳炭疽(C.bannanense)、C.laticiphilum、新种群和华南炭疽(C.australisinense)9株胶孢炭疽病菌(C.glocosporioides Penz.)和8株尖孢炭疽菌(C.acutalum Simmons)对8种杀菌剂的敏感性,并在此基础上进行二元复配评价。结果表明:供试的17株橡胶树炭疽病菌对咪鲜胺最敏感、EC50值为0.0011~0.2187 mg·L^(−1),平均为0.0853 mg·L^(−1);咪鲜胺、多菌灵、氟硅唑、戊唑醇、己唑醇、咪鲜胺·三唑酮6种药剂对炭疽菌菌丝生长有显著抑制作用,腈菌唑和粉唑醇对病原菌菌丝抑制效果较差;多数以三唑类为代表的麦角甾醇生物抑制剂对病原菌菌丝生长有明显的抑制效果,尖孢复合种内的新种群对粉唑醇、腈菌唑觉和多菌灵3种药剂敏感性性差;咪鲜胺与戊唑醇的比例分别在7∶3和4∶6时对橡胶树炭疽菌优势种群暹罗炭疽和华南炭疽的抑制效果最优。 展开更多
关键词 橡胶树 胶孢复合种 尖孢复合种 敏感性 复配
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四倍体野菊与露地菊‘紫秋裳’种间杂交 F_1代3个株系倍性鉴定 被引量:3
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作者 何敬峰 李春峰 +2 位作者 丁美娟 刘筱玮 张睿 《东北林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期1-3,共3页
采用传统根尖压片技术对母本四倍体野菊(Dendrathema indicum)与父本露地菊‘紫秋裳’(Dendrathema×gandiflorum‘ziqiushang’)种间杂交F_1代3个株系(‘S05’、‘S09’、‘S10’)进行染色体计数观察,并运用流式细胞仪测定样品的... 采用传统根尖压片技术对母本四倍体野菊(Dendrathema indicum)与父本露地菊‘紫秋裳’(Dendrathema×gandiflorum‘ziqiushang’)种间杂交F_1代3个株系(‘S05’、‘S09’、‘S10’)进行染色体计数观察,并运用流式细胞仪测定样品的荧光强度值进而鉴定其倍性。结果表明:母本四倍体野菊、父本露地菊‘紫秋裳’、‘S05’、‘S09’、‘S10’的染色体数目分别为36条、52~54条、36条、35~38条、36~38条,该试验的染色体计数结果不同于理论上由遗传规律得到的结果;利用流式细胞仪检测荧光强度峰值分别为344.98、401.36、327.64、371.75、309.41,但检测结果受外界影响,准确性有待进一步探讨。 展开更多
关键词 野菊 露地菊'紫秋裳’ 染色体 倍性 流式细胞仪
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基于OneNET平台的光伏智慧路灯设计 被引量:2
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作者 林柏宇 何景峰 陈文博 《无线互联科技》 2022年第11期79-81,共3页
智慧路灯作为物联网在城市中的重点应用领域,已有诸多国家将其纳入智慧城市相关规划建设,其具有通电、联网和分布广的特性,被视为万物联网的必要基础建设。文章基于光伏发电技术和物联网云平台技术设计了一种光伏智慧路灯系统,设计采用S... 智慧路灯作为物联网在城市中的重点应用领域,已有诸多国家将其纳入智慧城市相关规划建设,其具有通电、联网和分布广的特性,被视为万物联网的必要基础建设。文章基于光伏发电技术和物联网云平台技术设计了一种光伏智慧路灯系统,设计采用STM32H750作为主控芯片,通过基于Lo Ra的无线通信模块获取环境与状态信息,并将数据上传至OneNET云平台中,管理人员可对这些数据进行分析和判断,进而实现路灯的远程控制。该路灯系统集多种功能于一体,变得更加“智慧”,可进行的加值应用充满无限想象。 展开更多
关键词 光伏发电 STM32H750 网关 LoRa OneNET
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Numerical simulation and experimental verification of bubble size distribution in an air dense medium fluidized bed 被引量:11
11
作者 he jingfeng Zhao Yuemin +2 位作者 Luo Zhenfu he Yaqun Duan Chenlong 《International Journal of Mining Science and Technology》 SCIE EI 2013年第3期387-393,共7页
Bubble size distribution is the basic apparent performance and obvious characteristics in the air dense medium fluidized bed (ADMFB). The approaches of numerical simulation and experimental verification were combined ... Bubble size distribution is the basic apparent performance and obvious characteristics in the air dense medium fluidized bed (ADMFB). The approaches of numerical simulation and experimental verification were combined to conduct the further research on the bubble generation and movement behavior. The results show that ADMFB could display favorable expanded characteristics after steady fluidization. With different particle size distributions of magnetite powder as medium solids, we selected an appropriate prediction model for the mean bubble diameter in ADMFB. The comparison results indicate that the mean bubble diameters along the bed heights are 35 mm < D b < 66 mm and 40 mm < D b < 69 mm with the magnetite powder of 0.3 mm+0.15mm and 0.15mm+0.074mm, respectively. The prediction model provides good agreements with the experimental and simulation data. Based on the optimal operating gas velocity distribution, the mixture of magnetite powder and <1mm fine coal as medium solids were utilized to carry out the separation experiment on 6-50mm raw coal. The results show that an optimal separation density d P of 1.73g/cm 3 with a probable error E of 0.07g/cm 3 and a recovery efficiency of 99.97% is achieved, which indicates good separation performance by applying ADMFB. 展开更多
关键词 Air dense medium fluidized bed Numerical simulation Bubble dynamical behavior Prediction model
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基于超宽带的矿井内人员定位系统设计 被引量:1
12
作者 陈文博 何景峰 林柏宇 《无线互联科技》 2022年第13期108-110,共3页
煤炭作为国家保障性供给能源,在过去的10年中助力了国民经济的飞速发展,但煤炭开采工作有着极高的危险性。文章结合实际应需求使用硬件设计与软件编程相融合的方法设计了一种基于超宽带(UWB)通信技术的矿井内人员定位系统。该定位控制... 煤炭作为国家保障性供给能源,在过去的10年中助力了国民经济的飞速发展,但煤炭开采工作有着极高的危险性。文章结合实际应需求使用硬件设计与软件编程相融合的方法设计了一种基于超宽带(UWB)通信技术的矿井内人员定位系统。该定位控制系统的硬件电路设计包括:以STM32F411CE为核心的主控最小系统、UWB射频无线收发模块、电源管理模块。软件系统通过双向飞行时间算法结合三边定位算法设计定位程序。定位控制系统的目标节点搭载于矿井从业人员所佩戴的矿井安全帽上。在意外发生时,系统迅速定位矿工的具体位置,进而保证煤炭开采的安全生产。 展开更多
关键词 超宽带 无线通信 定位
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三华李红色素的提取及抗氧化性的测定
13
作者 刘艳灿 朱仕兰 +3 位作者 崔燕玲 贺劲锋 高柔敏 许伊妍 《食品安全导刊》 2022年第30期117-121,共5页
本研究以三华李为原料,通过减压蒸馏的方式对色素进行提取并对其抗氧化活性进行系统研究。通过试验,确定色素提取的最佳工艺条件为加入料液比为1∶1的pH=4的柠檬酸-柠檬酸钠缓冲溶液,放置温度50℃,放置时间30 min,旋蒸温度50℃,旋蒸时间... 本研究以三华李为原料,通过减压蒸馏的方式对色素进行提取并对其抗氧化活性进行系统研究。通过试验,确定色素提取的最佳工艺条件为加入料液比为1∶1的pH=4的柠檬酸-柠檬酸钠缓冲溶液,放置温度50℃,放置时间30 min,旋蒸温度50℃,旋蒸时间50 min,粗提物通过过滤得到紫红色液体。同时,三华李红色素对羟基自由基和1,1-二苯基-2-三硝基苯肼(DPPH)有较好的清除能力,为三华李果的高值化开发提供相应的理论基础。 展开更多
关键词 三华李 红色素 提取 抗氧化性
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线上“金课”建设:热点、难点与趋势
14
作者 贺靖峰 《煤炭高等教育》 2024年第1期118-123,共6页
线上“金课”是高校教学改革研究的一个热点问题,它不仅有国家的政策鼓励,还有现实中人工智能的技术推动,以及高校教学改革的需要。线上“金课”建设在实践上是一个难点问题,主要表现为:在线“金课”理论研究的系统性、指导性不强;实践... 线上“金课”是高校教学改革研究的一个热点问题,它不仅有国家的政策鼓励,还有现实中人工智能的技术推动,以及高校教学改革的需要。线上“金课”建设在实践上是一个难点问题,主要表现为:在线“金课”理论研究的系统性、指导性不强;实践研究量多面广但难取得实效;政策的非持续性使得线上“金课”教学改革难于深入。线上“金课”建设,要以学生学习成果评价为中心,敢于突破传统的教学模式,打造新样态,并引领高校的教育教学改革。 展开更多
关键词 线上“金课” 在线教学 在线课程 教学模式 教学改革
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一株产高酶活性碱性磷酸酶解淀粉芽孢杆菌的分离及其phoD碱性磷酸酶基因的克隆与表达 被引量:2
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作者 熊梦霞 廖华媛 +3 位作者 郑金 何景锋 曹锟 余兴龙 《微生物学通报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期505-513,共9页
【背景】碱性磷酸酶作为工具酶被广泛应用于各个领域,在免疫学检测方面应用较多的是PhoA家族的碱性磷酸酶,尚无关于PhoD家族的碱性磷酸酶在免疫学检测方面的研究。【目的】筛选出一株产高酶活性PhoD家族碱性磷酸酶的细菌,并将其phoD基... 【背景】碱性磷酸酶作为工具酶被广泛应用于各个领域,在免疫学检测方面应用较多的是PhoA家族的碱性磷酸酶,尚无关于PhoD家族的碱性磷酸酶在免疫学检测方面的研究。【目的】筛选出一株产高酶活性PhoD家族碱性磷酸酶的细菌,并将其phoD基因进行克隆表达,研究PhoD的酶学性质,为PhoD家族的碱性磷酸酶在免疫学检测方面的应用奠定一定的基础。【方法】采取有机质丰富的土样在有机磷平板中进行细菌分离,以4-硝基苯磷酸二钠盐(4-nitrophenyl phosphate disodium salt hexahydrate,p-NPP)为底物测定有机磷平板中单菌落的酶活性,选取酶活性高的菌株作为目的菌株,克隆其phoD基因。【结果】筛选到一株产碱性磷酸酶酶活性高的菌株S2-4,通过16S rRNA基因序列同源性比较分析,鉴定该菌株为解淀粉芽孢杆菌,克隆了其phoD基因并进行诱导表达。研究了纯化后PhoD的酶学性质,PhoD的最适反应温度为70℃;最适反应pH为9.8;PhoD最适Ca^(2+)浓度为3 mmol/L,Mg^(2+)对PhoD的酶活性有抑制作用,K^(+)、Zn^(2+)、Mn^(2+)和Fe^(2+)对PhoD的酶活性没有明显影响;以p-NPP为底物,在25℃下测得PhoD的Km为5.94 mmol/L,Vmax为31.46μmol/(L·min),k_(cat)值为103.59 s^(−1),为大肠杆菌碱性磷酸酶EAP k_(cat)值的1.60倍。【结论】菌株S2-4能产高酶活性的碱性磷酸酶,其含有的PhoD为单体酶,催化效率高于EAP,是比EAP具有更大优势的标记酶。 展开更多
关键词 碱性磷酸酶 筛选 解淀粉芽孢杆菌 phoD 酶学性质
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An inertial parameter identification method of eliminating system damping effect for a six-degree-of-freedom parallel manipulator 被引量:5
16
作者 Tian Tixian Jiang Hongzhou +2 位作者 Tong Zhizhong he jingfeng Huang Qitao 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第2期582-592,共11页
A new simple and effective inertial parameter identification method based on sinusoidal vibrations of a six-degree-of-freedom parallel manipulator is proposed. Compared with previously known identification algorithms,... A new simple and effective inertial parameter identification method based on sinusoidal vibrations of a six-degree-of-freedom parallel manipulator is proposed. Compared with previously known identification algorithms, the advantages of the new approach are there is no need to design the excitation trajectory to consider the condition number of the observation matrix and the inertial matrix can be accurately defined regardless of the effect of viscous friction. In addition, the use of a sinusoidal exciting trajectory allows calculation of the velocities and accelerations from the measured position response. Simulations show that the new approach has acceptable tolerance of dry friction when using a simple coupling parameter modified formula. The experimental application to the hydraulically driven Stewart platform demonstrates the capability and efficiency of the proposed identification method. 展开更多
关键词 Hydraulically IDENTIFICATION Inertial parameter Parallel manipulator Sinusoidal vibration
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