基于前馈补偿LQR与PID的矿井无轨胶轮车横纵向控制研究

无人驾驶技术是实现无轨胶轮车井下安全、智能、高效运输的重要方案之一,为了提高无人驾驶过程中的轨迹跟踪精度,提出了基于前馈补偿的横向线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)与纵向比例积分微分(Proportion Integration Derivative,PID)位移速度调节器相结合的控制策略,实现车辆的横纵向协调控制。通过建立考虑轮胎侧偏特性的2自由度无轨胶轮车动力学模型和跟踪误差模型,并采用井下无轨胶轮车实车参数建立其电机模型,得到车辆的驱动制动输出。利用Carsim和Matlab/Simulink搭建联合仿真环境,分别在井下双车道工况、单车道工况与颠簸路面工况下进行了轨迹跟踪仿真验证。结果表明:在3种工况下车辆轨迹跟踪过程中的最大横向误差仅为5 cm,最大纵向误差仅为10 cm,速度误差控制在1 m/s以内,航向误差范围为±0.1 rad,前轮偏转角变化平稳未出现抖动现象。为验证控制器在井下实际环境下的跟踪性能,使用实验室小车于陕西某井下巷道进行了现场试验验证,结果表明:井下实际巷道下试验结果误差仍在合理范围内,解决了车辆运行过程中的速度和路径的时变问题,反映出该控制器具有较高的精度和较好的稳定性。

止痛如神汤在腰骶部带状疱疹后神经痛(脾虚湿蕴)患者中的应用及对疼痛程度的影响

目的:观察止痛如神汤在腰骶部带状疱疹后神经痛(脾虚湿蕴)患者中的应用及对疼痛程度的影响。方法:本研究纳入2020年1月—2023年1月于彭州市人民医院就诊的60例腰骶部带状疱疹后神经痛(脾虚湿蕴)患者作为研究对象,根据随机数表法将患者分为观察组和对照组,各30例。对照组给予基础治疗,观察组给予基础治疗联合口服止痛如神汤。比较两组临床疗效、疼痛程度[视觉模拟评分法(visual analogue scale,VAS)]、睡眠质量[匹兹堡睡眠质量指数量表(Pittsburgh sleep quality index,PSQI)]及不良反应发生情况。结果:观察组总有效率高于对照组,差异有统计学意义(χ^(2)=8.822,P=0.003)。治疗前,两组VAS评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后3周、4周、12周,两组VAS评分低于治疗前,且观察组低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗前,两组PSQI评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后3周、4周、12周两组PSQI评分低于治疗前,且观察组低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组整个研究过程中均治疗顺利,治疗期间无过敏、皮肤感染等不良反应发生。结论:腰骶部带状疱疹后神经痛(脾虚湿蕴)患者在基础治疗基础上加用止痛如神汤,具有镇痛效果好,安全性高,对睡眠质量改善作用明显。

基于离散元方法的混合砂土剪切特性细观分析

目的为研究不同成分的砂土剪切破坏时的抗剪强度和体积变形差异。方法采用室内试验与离散元模拟结合的方法,通过建立剪切带PFC2D模型,对剪切过程中单一质砂土和混合砂土细观参数的变化规律进行了研究。结果发现粗砂、细砂、标准砂与混合砂土的剪切带形态、体积应变率等细观参数存在明显差异。结论研究表明:砂土剪切应力大小受颗粒组成影响,表现为砂土剪切应力随粗颗粒含量的增加而增大,混合砂土剪切应力高于与其成分相同的单一质砂土;砂土中颗粒运动以上跨和下跨式为主,颗粒粒径越大运动位移越大,表现为体积应变率越大。砂土剪切时体积应变率受颗粒组成影响,表现为粗砂体积应变率高于标准砂和细砂;混合砂土体积应变率高于与其成分相同的单一质砂土。研究结果可为此类砂土地质结构破坏问题提供理论借鉴。

辽宁抚顺和新疆吉木萨尔煤精的显微组成和拉曼光谱对比研究

煤精又称煤玉,是一种资源稀缺且价格昂贵的煤种,可作为工艺美术雕琢材料。采集了辽宁抚顺和新疆吉木萨尔这两个地区的6件煤精样品,测试分析了其煤岩煤质(显微组成、腐植体最大反射率、工业分析、元素分析)和拉曼光谱特征。研究结果表明6件煤精样品中显微组分均以腐植组为主,稳定组次之,惰质组含量最低,腐植体最大反射率(R_(o, max))介于0.41%~0.55%;抚顺煤精的稳定组以沥青质体和孢子体为主,而吉木萨尔煤精的稳定组则以角质体为主;这两个地区煤精的拉曼光谱特征差异显著,拉曼结构参数显著受控于煤岩煤质;煤精的拉曼光谱参数D_(1)峰与G峰的强度比(I_(D_(1))/I_(G))、面积比(A_(D_(1))/A_(G))均随稳定组含量增加而显著增大,随腐植组和惰质组含量的增加而明显减小;吉木萨尔煤精的I_(D_(1))/I_(G)和A_(D_(1))/A_(G)值均显著小于抚顺煤精,这是由于抚顺煤精中含有大量沥青质体和孢子体,其大分子结构的芳环生长程度较差;这两个地区煤精的I_(D_(1))/I_(G)和A_(D_(1))/A_(G)值均随着R_(o, max)增大呈现差异化降低趋势;随着煤化程度增大,芳香层片空间排列有序化增强。拉曼光谱参数可有效指示不同产地煤精的大分子结构差异性,可为今后煤精类文物的产地溯源提供科学依据,进而为了解中国古代手工业发展史及商品流通提供启示。

基于多分支架构的目标三维位姿实时估计方法

针对车路协同应用场景中目标尺度与位置值域跨度大导致的位姿实时估计精度低、回归求解模型收敛慢的问题,提出了一种基于多分支架构的目标三维位姿实时估计方法。在目标二维检测算法模型架构基础上,设计位姿估计分支结构,用于输出目标姿态四元数、目标相对相机的三维空间位置及目标长宽高。在训练阶段,为位姿估计分支设计了相应的损失函数,采用向量单位化算子回归姿态四元数、对数重映射算法回归目标尺寸与目标到相机距离;在推理阶段,根据模型输出的四元数和目标到相机距离解算出目标三维位姿,实现精确的位姿估计。在OVRC数据集的位姿精度验证中,位置坐标误差的均方差最大为1.94 m,姿态角误差的均方差最大为3.98°;在Kitti数据集的相对精度测试实验中,相比PVNet方法,检测精度提升了3.22%,相比3DBB方法,推理效率提升一倍。

两类加权空间间的积分算子与离散算子的有界性及算子范数估计

Using the weight coefficient method, we first discuss semi-discrete Hilbert-type inequalities, and then discuss boundedness of integral and discrete operators and operator norm estimates based on Hilbert-type inequalities in weighted Lebesgue space and weighted normed sequence space.

我国农产品跨境电商发展现状、不足及趋势

本文对农产品跨境电商文献进行综述,研究2020-2022年我国农产品跨境电商的发展现状,总结有关农产品跨境电商的相关政策,提出阻碍我国农产品跨境电商发展的3个问题,并提出我国农产品跨境电商4个方面的发展趋势。

彩超引导下隐神经射频联合玻璃酸钠关节内注射治疗老年膝关节骨性关节炎的效果分析

目的:分析彩超引导下隐神经射频联合玻璃酸钠关节内注射治疗老年膝关节骨性关节炎的效果。方法:选取彭州市人民医院疼痛科2021年3月—2022年3月收治的60例年龄≥60岁的膝关节骨关节炎老年患者,采用随机数字表法随机分为观察组和对照组各30例。观察组给予隐神经射频联合玻璃酸钠关节内注射治疗,对照组给予隐神经0.9%氯化钠溶液注射联合玻璃酸钠关节内注射治疗。记录两组患者治疗前以及治疗后第3、4、12周时的疼痛视觉模拟评分(VAS)、西安大略与麦克马斯特大学骨关节炎指数(WOMAC)和治疗有效率。结果:观察组治疗总有效率高于对照组,差异有统计学意义(χ^(2)=5.963,P=0.015)。治疗前,两组VAS评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后第3、4、12周,两组VAS评分均呈逐渐下降趋势,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后第4、12周,观察组的VAS评分低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗前,两组患者WOMAC评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后第3、4、12周,两组VAS评分均呈下降的趋势,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后第4、12周,观察组的WOMAC评分均低于治疗前,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:在对关节腔玻璃酸钠注射常规治疗的基础上,给予老年性膝关节骨性关节炎患者彩超引导下隐神经射频脉冲治疗安全性高、镇痛效果好,对患者生活质量有明显的改善作用。

基于深度学习的心电信号生成技术研究

随着人工智能技术的快速发展,运用心电图自动诊断模型辅助临床诊断成为一大研究热点,但仍存在着心电医疗数据难以获取、样本不平衡、数据隐私限制与泄露等问题。而大型免费医疗数据集的出现以及深度生成模型的发展,使得生成高质量的心电数据成为解决上述问题的有效方法。本文介绍了三种深度生成模型,分别为变分自编码器、生成对抗网络和去噪概率扩散模型,对其原理与特点进行了归纳和总结,然后将深度生成模型在心电信号生成领域中的应用进行了系统的分析研究,最后讨论了人工智能技术在心电信号生成领域的发展前景与趋势。

酸性鞘磷脂酶和铁死亡在乳腺癌中的研究进展

女性乳腺癌发病率已经超过肺癌成为最常见的恶性肿瘤,2020年的数据显示女性乳腺癌发病人数230万,占癌症新发病例的11.7%[1]。乳腺癌的高发病率导致其全球负担越来越严峻,乳腺癌的发病率和死亡率在发展中国家呈快速上升趋势[2]。乳腺癌疾病负担及其次生社会问题急待解决,尤其在年轻乳腺癌患者中尤为突出。年轻乳腺癌患者(年龄<40岁)需面对如生育、生殖器官功能的保留等特定的社会问题。加之年轻乳腺癌患者有不同的风险因素、临床特点及肿瘤生物学特征[3].

Web3.0可信数字资产技术在RCEP贸易金融中的创新应用

近一年来,以Web3.0技术为代表的最新一代数字化浪潮涌卷迅入社会生活,赋能千行百业竞相绽放发展,但在RCEP下的港口航运、贸易金融、供应链、物流交易等具体业务中的应用和研究却仍较少被关注。本文旨在面向RCEP贸易金融业务背景,以区块链、智能合约、隐私计算、元宇宙为技术底座,创新研发Web3.0可信数字资产技术,给出其实现技术路线图,在RCEP贸易金融业务应用实践中进行理论分析和战略性探讨,创新了Web3.0可信数字资产技术体系,形成了具有贸易金融业务内涵的企业数字化转型新方法,对于加快RCEP贸易金融业务和数字经济发展有较强的引领性意义。

乡村振兴背景下大方县猕猴桃产业发展现状问题及对策

产业兴旺是实现乡村振兴的基础一步、重要一环、关键一招。为给贵州省大方县及其他地方猕猴桃产业发展提供参考,基于大方县在推进乡村振兴进程中猕猴桃产业发展实际,分析其中存在的问题,并提出了组织保障、资金投入、人才建设、品牌发展等方面的对策建议。

广义齐次核半离散Hilbert型逆向不等式的构造定理及算子表示

利用权系数方法和实分析技巧,讨论具有广义齐次核的半离散Hilbert型逆向不等式的构造问题,给出构造这类不等式的充分必要条件和最佳常数因子的计算公式以及不等式的算子表示.

非齐次核最佳半离散Hilbert型逆向不等式的等价条件及算子表示

首先,利用权函数方法讨论非齐次核K(n,x)=G(n^(λ1)x^(λ2))(λ_(1)λ_(2)>0)的半离散Hilbert型逆向不等式,给出最佳半离散Hilbert型逆向不等式的等价条件及各参数间的关系;其次,作为应用给出等价的算子表示及若干特例.

一类加权序列空间中广义齐次核的Hilbert型离散不等式和序列算子的有界性

引入以指数函数为权函数的加权序列空间l_(r)^(φ(m))(Z),通过权系数方法,得到加权序列空间中具有广义齐次核的Hilbert型离散不等式,利用所得不等式讨论加权序列空间中序列算子的有界性及算子范数估计,并给出若干特例.

一类加权Lebesgue空间中非齐次核积分算子的最优搭配参数

通过权函数方法和Hilbert型积分不等式,在以指数函数为权函数的加权Lebesgue空间中,探讨一类非齐次核的积分算子最优搭配参数问题,得到最优搭配参数的充分必要条件和算子范数计算公式,作为应用给出了一些特例.

地区收入差距、人口流动与刑事犯罪率

本文将地区收入差距、人口流动分为省内与省际收入差距、省内与省际人口流动,分析了它们对省级层面刑事犯罪率的影响。结果表明:(1)随着省内和省际收入差距扩大、省内和省际人口流动规模扩张,刑事犯罪率会显著上升,且省内收入差距和人口流动对刑事犯罪率的影响分别比省际收入差距和人口流动大。(2)失业率、离婚率、城镇化水平、人口性别比、房价的提高会显著推升刑事犯罪率,受教育水平和社会保障水平的提高可以显著降低刑事犯罪率,司法支出和人口密度对刑事犯罪率没有实质性影响。(3)人口流动对刑事犯罪率的作用机制会受到地区收入差距的影响。最后,本文提出了一系列降低刑事犯罪率的政策建议。

测绘遥感能为智能驾驶做什么?

从自动驾驶汽车到智能汽车,再到智能网联汽车,智能驾驶汽车技术及产业的快速发展,测绘与遥感技术起到了重要的支撑作用。本文首先介绍了国内外智能驾驶汽车的进展及其与常规汽车的区别,基于科学技术发展3次重要浪潮的视角,对比分析和归纳了自动驾驶与测绘遥感的发展历程及其核心技术驱动力。然后从顶层规划与政策环境、环境感知与计算决策车辆关键技术、高精地图与导航定位基础支撑关键技术、车路协同信息交互关键技术4个方面,对智能驾驶汽车的关键技术进行了介绍。以星基导航增强、高精度位置和姿态测量、多源融合感知等多项导航定位先进技术成果为实例,论证了测绘导航赋能单车智能驾驶;通过介绍移动测量与众包高精地图制作技术,阐述了测绘遥感对智能驾驶的关键支撑作用;以天基信息实时服务系统(PNTRC)建设为例,描述了测绘遥感未来将服务智能网联汽车“人-车-路-云”的发展趋势。最后总结分析了智能驾驶发展尚需解决的问题以及测绘遥感近期需要应对的挑战。

临床护理路径在浆细胞性乳腺炎手术病人健康教育中的应用

[目的]探讨临床护理路径在浆细胞性乳腺炎手术病人健康教育中的应用效果。[方法]选择2014年1月─2018年9月我院乳腺外科收治的浆细胞性乳腺炎手术病人116例,按随机数字表法分为观察组和对照组,各58例。对照组采取常规健康教育,观察组依据临床护理路径进行健康教育,采用自行设计的浆细胞性乳腺炎知信行调查问卷对病人健康教育前后的知信行情况进行调查。[结果]两组病人干预前对疾病知识认知率、对疾病态度积极率、建立健康行为积极率比较差异无统计学意义(P>0.05);对照组病人在干预后对疾病态度积极率、建立健康行为积极率无明显提高(P>0.05);观察组病人在干预后对疾病态度积极率、建立健康行为积极率显著高于干预前(P<0.05),且大多数条目优于对照组(P<0.05)。[结论]将临床护理路径应用于浆细胞性乳腺炎病人健康教育中,可有效提高其对疾病的认知水平,促进其树立对待疾病的积极态度,建立健康行为。

不同排水条件下砂-黄土界面的剪切力学特性

为了研究异质土在不同排水条件下的力学机理,进行了一系列环剪试验,对单一黄土、单一砂、砂-黄土组成的异质土在剪切力学特性上的差异及其产生机理进行了比较分析。结果表明:在不同排水条件下,砂-黄土组成的异质土在相互接触剪切的过程中,剪切应力变化形态和抗剪强度与单一黄土、单一砂之间存在显著差异,即砂-黄土组成的异质土在其剪切过程中呈现出了黏性土的剪切力学特征;在相同剪切速率条件下,砂-黄土组成的异质土在不同排水条件下的抗剪强度比单一黄土和单一砂的抗剪强度至少降低了71%和51%。不同排水条件下砂-黄土的剪切力学性质出现了差异,其主要原因与剪切面处砂与黄土之间的相互作用以及剪切面处土体内孔隙水状态有关。