基于点云反射特性的前方道路附着系数估计方法研究

路面附着系数是影响自动驾驶系统决策控制策略的重要因素。为实现对道路附着系数前瞻性的高精度感知,本文基于车载激光雷达设计了一种新的路面附着系数估计方法。首先采集了干燥柏油路面、混凝土路面、湿滑柏油路面、结冰路面和积雪路面构建道路数据集;基于使用布料模拟滤波和RANSAC算法进行了道路点云提取、基于高斯滤波去除反射率异常噪点;根据点云反射率随距离和入射角变化的规律将路面划分为不同区域分别提取特征;基于深度神经网络构建了道路识别模型,并基于采集数据集进行了训练,最后基于路面材质和峰值附着系数的统计经验确定了前方道路的附着系数。测试结果表明,本文提出的算法道路类型辨识精度超过99.3%,算法平均运行周期55ms,可实现实时高精度的路面峰值附着系数估计。

基于主客观数据的汽车人机交互界面表面触觉反馈方法

针对汽车用户界面虚拟按钮缺乏触觉反馈或触觉反馈感受单一的问题,采集3种真实物理按钮(切换开关、自锁按钮、复位按钮)数据并提取按钮特征,基于手指按压力大小分段实现了不同的振动反馈。提出一种重现按钮顺应性的触觉渲染方法,根据用户主观感受,验证了其相比于顺应性错觉方法在顺应性、用户愉悦性等方面的提升。进行触觉反馈匹配实验,实验者根据触觉感受将3种虚拟按钮与物理按钮类型进行匹配,准确率高达94.33%,验证了提出的虚拟按钮振动触觉反馈对不同物理按钮独特感知特性恢复的有效性,用户可以在无视觉需求的情况下辨别操纵的虚拟按钮类型和状态。

基于多尺度骨架图和局部视觉上下文融合的驾驶员行为识别方法

识别非驾驶行为是提高驾驶安全性的重要手段之一。目前基于骨架序列和图像的融合识别方法具有计算量大和特征融合困难的问题。针对上述问题,本文提出一种基于多尺度骨架图和局部视觉上下文融合的驾驶员行为识别模型(skeleton-image based behavior recognition network,SIBBR-Net)。SIBBR-Net通过基于多尺度图的图卷积网络和基于局部视觉及注意力机制的卷积神经网络,充分提取运动和外观特征,较好地平衡了模型表征能力和计算量间的关系。基于手部运动的特征双向引导学习策略、自适应特征融合模块和静态特征空间上的辅助损失,使运动和外观特征间互相引导更新并实现自适应融合。最终在Drive&Act数据集进行算法测试,SIBBR-Net在动态标签和静态标签条件下的平均正确率分别为61.78%和80.42%,每秒浮点运算次数为25.92G,较最优方法降低了76.96%。

自动驾驶车辆乘坐舒适性评价研究综述

随着自动驾驶技术的快速发展,乘坐舒适性已成为影响自动驾驶车辆用户接受度和体验感的关键因素。本文针对自动驾驶车辆乘坐舒适性评价的研究现状进行系统性综述。首先,阐述了舒适性的含义,并分析了影响乘坐舒适性的主要因素。其次,对自动驾驶车辆的量化指标和评价模型进行了分类与详细阐述。其中,量化指标分为主观量化指标、基于车辆参数的量化指标、基于生理信号的量化指标以及基于驾驶员行为的量化指标;评价模型包括心理物理学模型、生物力学模型、统计学模型以及基于学习的评价模型。最后,提出了自动驾驶车辆舒适性研究的未来发展趋势,为进一步研究自动驾驶车系统设计与用户体验提升提供了技术参考。

凤尾蕨科金毛裸蕨属的分类地位及旱蕨属范围

碎米蕨类(cheilanthoid)由于其形态上普遍存在的趋同进化现象,是分类最为困难的类群之一。金毛裸蕨属(Paragymnopteris)虽然仅有5种,但被不同学者分置于若干不同属内,分类地位一直存有争议。该研究基于7个叶绿体基因片段串联数据集、叶绿体基因组及核糖体DNA数据集,探究了金毛裸蕨属与其他碎米蕨类群之间的系统发育关系。结果表明:金毛裸蕨属、旱蕨属(Pellaea)、Astrolepis 3个属具有很近的亲缘关系并共同构成了旱蕨群(pellaeoid group)。金毛裸蕨属的5个物种在系统发育树上形成了2个分支,各自与旱蕨属的成员聚在一起并得到了强烈的支持。基于这一结果,建议对旱蕨属范围重新定义,并将金毛裸蕨属并入旱蕨属中。

基于MLP的海上无人跨域协同效能评估系统的设计与实现

针对海上无人协同跨域系统的探测能力效能评估问题,需开展评估指标、评估算法等研究。将机器人自身参数与环境参数结合构建了评价指标计算模型,如探测覆盖率、重复探测率、单位面积上的像素数量、能量等指标和海上无人跨域协同系统探测能力指标评价体系,降低了评估过程中的主观性,采用ADC(availability dependability capability)法结合层次分析法生成训练数据,利用MLP(multilayer perceptron)神经网络法客观地衡量系统的效能,结果表明:生成的数据集规模达到2万,该模型评估误差在3%以下,验证了其有效性和适用性;利用PyQt5框架搭建了评估系统界面,实现了环境建模、数据录入、效能评估的功能。

白当归素通过调节TGF-β1/Smad3通路改善特发性肺纤维化的作用机制研究

为了研究白当归素(byakangelicin,BYAK)对转化生长因子β1(transforming growth factor-β1,TGF-β1)诱导的成纤维细胞激活和博来霉素(bleomycin,BLM)诱导的小鼠特发性肺纤维化(idiopathic pulmonary fibrosis,IPF),并初步探讨其作用机制.在细胞实验中,通过TGF-β1诱导肺成纤维细胞激活模型;在动物实验中,通过苏木素-伊红染色(hematoxylin-eosin staining,H&E)和羟脯氨酸含量检测评价肺纤维化程度;免疫印迹技术(western blot,WB)检测肺纤维化相关蛋白α-SMA(alpha-smooth muscle actin)、细胞外基质生成蛋白CoL1A1(collagen type I)、Smad3、p-Smad3的表达.结果表明:与正常组相比,TGF-β1组α-SMA蛋白升高,CoL1A1显著发生上调,博来霉素诱导的小鼠肺组织结构遭到破坏;与模型组相比,白当归素可以剂量依赖地抑制TGF-β1诱导的α-SMA和CoL1A1的蛋白表达,同时显著改善博来霉素诱导的小鼠肺纤维化进程;进一步研究发现,白当归素通过抑制TGF-β1/Smad3信号通路,明显改善了博来霉素诱导的小鼠肺纤维化进程.白当归素可能是通过抑制TGF-β1/Smad3信号通路抑制成纤维细胞活化和减少细胞外基质(extracellular matrix,ECM)的生成,从而对特发性肺纤维化的预防和治疗具有潜在作用.

固相萃取结合高效液相色谱法快速筛查市售奶茶饮品中胭脂树橙

文章建立了固相萃取-高效液相色谱法对市售奶茶饮品中天然色素胭脂树橙进行定性和定量检测。试样经5%氨水乙醇提取2次后,通过Agilent Bond Elut Plexa PAX固相萃取小柱富集净化,洗脱液经氮吹浓缩后采用DIKMA Diamonsil C18(4.6 mm×200 mm,5μm)色谱柱分离,乙腈∶2%乙酸水(80∶20)等度洗脱,458 nm波长检测,外标法定量。结果表明,降红木素和红木素在0.50~50.00 mg/kg范围内线性良好(R2≥0.9997),定量限均达到0.50 mg/kg,试样的低中高3水平添加回收率分别为92.37%~104.92%和92.73%~102.11%,相对标准偏差(RSD)≤5.57%。通过对比色谱峰光谱吸收辅助定性降红木素和红木素的不同构型,该方法简便易操作,准确性高,适用于市售奶茶中胭脂树橙的批量检测。

粉煤灰制备沸石分子筛及其吸附脱除水中氨氮的性能研究

以粉煤灰为原料,采用碱熔水热法,在灰碱质量比为1.5、晶种质量分数为7%的条件下,制备了具有氨氮吸附性能的沸石分子筛。通过粉末X射线衍射(PXRD)、热重分析(TGA)、扫描电子显微镜(SEM)、比表面积(BET)、X射线能谱(EDS)等分析手段对材料的结构性能进行了表征,结果表明,沸石分子筛为NaP型分子筛,其呈现片层堆砌的球状形貌,具有较高的热稳定性(900℃时,总脱水质量分数为11.5%),较高的比表面积(26.1641 m^(2)/g)和较大的孔道尺寸(平均孔径尺寸为6.65 nm)。对氨氮吸附性能及循环利用性能进行测试,结果表明,沸石分子筛在吸附温度为30℃、pH=6、氨氮初始质量浓度为500 mg/L、吸附时间为40 min时,氨氮吸附性能最佳(23.20 mg/g),但循环利用性能较差,还有待进一步提高。

通过式固相萃取-超高效液相色谱-串联质谱法测定婴幼儿配方奶粉中的10种季铵盐类消毒剂残留

建立了通过式固相萃取净化-超高效液相色谱-串联质谱法测定婴幼儿配方奶粉中的10种季铵盐类消毒剂(QACs)残留的方法。样品经水溶解后,用含0.2%甲酸的乙腈提取,提取液用甲醇1∶1混匀,用通过式固相小柱(Oasis PRiME HLB)净化,流动相由含0.2%甲酸的甲醇-乙腈溶液(体积比,6∶4)与含0.2%的甲酸水溶液组成。10种QACs在Waters CORTECS UPLC C18(100 mm×2.1 mm,1.6μm)色谱柱上以梯度洗脱分离后,采用电喷雾离子源正离子(ESI+)模式电离,配合多反应监测模式(MRM)进行定性定量分析。结果表明,10种QACs在各自浓度范围内线性良好,相关系数r^(2)≥0.9964,方法定量限(LQD)为0.5~3.0μg/kg。采用低、中、高3个浓度水平进行加标实验,回收率范围为86.2%~103.4%。方法简单高效,可作为日常婴幼儿配方奶粉监督抽样中10种季铵盐类消毒剂(QACs)残留检测的有效方法。

我国罕见病医疗保障制度优化路径研究--基于疾病负担公平视角

目的:以血友病为例,研究揭示罕见病家庭疾病负担状况与特征,为优化罕见病医疗保障政策提供思路。方法:用Link5等级表达疾病负担程度,采用描述性统计及单因素方差分析方法。结果:居住非省会城市、选用相对便宜药物、药物可及性差、参保居民医保、未注册门诊保障、保障种类相对少的患者疾病负担更重(P<0.05)。结论及建议:罕见病医疗保障政策存在明显的地区及人群间不平衡,进而影响患者药物可及性、可负担程度以及药物选用、治疗模式决策,降低脆弱群体健康福利,建议针对罕见病实行省级统筹,统一基本医保政策推进制度公平,探索患者自付止损机制实现稳定预期,引导高值药品纳入商保目录,完善多层次医疗保障制度体系。

氮化硅铣刀角度对镍基高温合金切削力的影响

GH4169镍基高温合金属于难加工材料,为模拟其粗铣加工过程的切削力,在UG软件中建立不同前角、后角以及螺旋角的平头立铣刀模型,选择合适的铣削参数,采用正交试验法在ABAQUS软件中对氮化硅陶瓷铣刀铣削GH4169镍基高温合金过程进行仿真,探讨了铣刀几何角度对铣削力的影响规律,并获得了适合粗铣加工的铣刀角度组合。结果表明,螺旋角对铣削力影响较大,进给抗力随铣刀径向前角增大而减小。

广东省龙川县北部温泉中氟的富集作用

地热能是一种极具竞争优势的可持续再生能源,已有研究表明,受地热能影响的温泉水中普遍存在高氟现象,其富集机制尚未完全明晰.本研究在广东省龙川县北部采集温泉水样10个,并对其进行实验室测试和水化学分析,运用水文地球化学方法和数值模拟探究温泉水中氟的富集作用.结果表明,温泉水中氟含量均已超标,最高达18.27 mg·L^(−1).研究区温泉水化学类型有HCO_(3)SO_(4)-Na和HCO_(3)-Na两类,氟含量与pH、温度、Ca^(2+)含量有一定关系.矿物溶解与沉淀作用、阳离子交换作用、解吸与络合作用是影响温泉氟富集的主要水文地球化学因素,PHREEQC反向模拟量化了研究区水热循环过程和水-岩相互作用,进一步发展了氟的富集过程的研究.

琼北地区地热水中氟的富集规律

以海南岛的琼北地区地热水为研究对象,对研究区的地热水、地下水和地表水水样进行测试分析,运用piper图、δ^(2)H和δ^(18)O图、钠碱指数等方法探究琼北地区高氟地热水的富集规律及分布特征.结果表明,地热水氟浓度均超标,平均值高达14.25 mg·L^(−1);而地下水和地表水的氟含量未超标,变化范围为0.02—0.44 mg·L^(−1).沿海地区到内陆地区地热水氟含量呈现逐渐增大的趋势,内陆地区平均含量高达21.69 mg·L^(−1).地热水水化学类型以HCO_(3)−Na为主,温度、pH和地层中的含氟矿物类型对地热水氟的富集具有重要的影响.地下热水补给来源为现代大气降水,并且存在轻微的“氧漂移”现象,受到一定程度的蒸发浓缩的影响.随着文石、方解石的沉淀反应、络合反应形成的络合物以及Na^(+)、K^(+)置换出Ca^(2+)、Mg^(2+)的离子交换反应,地热水中氟浓度不断增大.

沉浸式教学:理论模型与实现路径

沉浸式教学涵盖身心合一、实践体验、学生主体性发挥、人的整体发展等,回应了信息化时代下高质量学习的诉求。沉浸式教学的理论依据包括学习的情境理论、具身学习理论和深度学习理论。沉浸式教学的理论模型是包含人的整体发展、学习环境、实践体验和智能技术四大要素的“双螺旋模型”。基于四大要素的沉浸式教学实现路径是:以促进人整体发展为旨要的教学目标、技术赋能下主客体交互的教学环境、以实践体验为中心的教学活动、以个性化为重点的教学评价。

广东省龙川县深孔碳酸地热水的水化学特征

碳酸泉以富含游离CO_(2)为特征,主要分布在深大断裂带和地震活动带上.通过针对广东省龙川县3个不同深度的钻孔数据对碳酸地热水的水文地球化学特征进行研究,揭示其水化学组分主要为碳酸盐矿物溶解控制,游离CO_(2)运移过程中强化了水的溶滤作用.Na-K-Mg三角图解和PHREEQC计算表明水-岩作用处于不平衡状态,通过石英温标、玉髓温标及多矿物水-岩平衡估算了地热水的热储温度为60—102℃,循环深度为1692—3548 m.该水化学特征成果可以进一步讨论碳酸泉的形成机理,反映气体在深部地热流和温度剖面中的作用,为研究深部流体对地震的同震响应及地热资源开发提供依据.

弥散张量成像在检测颅内肿瘤与周围脑白质神经纤维束解剖关系中的临床应用价值

目的应用弥散张量成像(DTI)技术检测颅内肿瘤与周围脑白质神经纤维束的解剖关系,探讨其对手术的指导作用及临床应用。方法采用Siemens 3.0T磁共振成像(MRI)系统,对79例颅内幕上肿瘤患者进行常规MRI及DTI扫描,应用DSI-Studio软件进行后处理成像,分析颅内肿瘤与周围脑白质神经纤维束间的解剖关系。分别获取肿瘤脑白质纤维区、肿瘤周围的水肿区、肿瘤周围脑白质纤维区、肿瘤对侧正常脑白质纤维区的各向异性(FA)分数值。结果所有患者的脑白质神经纤维束均有不同程度移位;肿瘤周围脑白质神经纤维束呈浸润或破坏者,肿瘤病理结果恶性程度高;脑白质神经纤维束破坏范围及程度与肿瘤的良恶性程度有关。在肿瘤脑白质纤维区,高级别胶质瘤FA值与低级别胶质瘤有统计学差异(P<0.05)。在肿瘤周围水肿区、肿瘤周围脑白质纤维区、肿瘤对侧正常脑白质纤维区,FA值均无统计学差异(P>0.05)。结论DTI能在活体无创、直观地显示颅内肿瘤与周围脑白质神经纤维束的解剖关系,对神经外科医生为颅内肿瘤患者术前制定手术方案、预测手术风险具有重要指导意义。

自动驾驶汽车-行人交互研究综述

自动驾驶汽车已开始在部分开放道路进行测试,其与行人等其他交通参与者共享混行道路,面向自动驾驶汽车的车外人机交互技术亟需开展深入研究,以便行人快捷、高效地理解自动驾驶汽车的行驶意图,确保混合交通场景通行安全并提高通行效率。本文首先阐述了自动驾驶汽车与行人交互的重要意义,并从行人检测与跟踪、行人意图识别及行为预测、自动驾驶汽车的决策3个方面介绍了目前自动驾驶汽车的车外人机交互前期支撑技术研究概况,着眼于自动驾驶汽车行驶意图的表达,对交互需求和车外人机交互界面的设计原则及质量评估进行了梳理,最后提出了车外人机交互面临的挑战及未来的发展方向。

骨髓腔穿刺建立血管通路技术在创伤失血性休克患者救治中的临床研究

目的探讨骨髓腔穿刺(IO)建立血管通路技术在创伤失血性休克患者救治中的临床应用效果。方法选择2016年1月~2018年12月浙江省湖州市中心医院收治的创伤失血性休克患者66例,其中2016年1月~2017年6月的32例采用中心静脉穿刺建立输液通路治疗的患者纳入对照组,2017年7月~2018年12月的34例采用经骨髓腔穿刺建立血管通路治疗的患者纳入IO组,两组患者建立好输液通路后,观察两组患者的一次性穿刺成功率,成功建立血管通路的时间及血压开始回升的时间,并观察24 h的抢救有效率。结果IO组患者的一次性穿刺成功率为100.0%,较对照组的53.1%明显升高,差异有统计学意义(P<0.05);IO组的建立输液通道时间为(1.7±0.8)min,较对照组的(7.2±2.8)min明显降低,差异有统计学意义(P<0.05);IO组的血压回升时间为(7.3±2.4)min,较对照组的(17.6±4.5)min明显降低,差异有统计学意义(P<0.05);IO组的24 h抢救有效率为91.2%,较对照组的75.0%明显增高,差异有统计学意义(P<0.05)。结论在创伤失血性休克患者的救治中应用骨髓腔穿刺技术建立血管通路,具有快速、有效的特点,同时能够提高抢救成功率。

基于化学反应优化与蚁群优化融合的云工作流调度

为了解决云计算环境中科学工作流的调度优化问题,提出一种基于化学反应优化与蚁群优化融合的调度算法。在传统化学反应优化的基础上,设计四种分子化学反应操作,不仅增加种群分子的多样性,还能以较快的速度获得调度问题的候选解。为了提高前一化学反应优化阶段中调度解的质量,利用修正的蚁群优化机制对调度解进行精炼。通过两种优化机制的融合最终得到在截止时间约束时工作流调度问题的最优解。仿真结果表明,通过设置硬约束和软约束的截止时间条件,该算法在截止时间约束满意度、降低执行时间和执行代价方面均优于对比算法。