动力定位系统的控制方程及模型试验

动力定位系统（ＤＰＳ）是开发深海的一种较为有效的海上开发系统。由于ＤＰＳ是一个较为复杂的系统，在进行模型试验时，每个Ｚ型螺旋桨都设有计算机芯片以及遥控装置，用以接收ＰＩＤ系统发出的指令，为模型试验的模拟也带来了一定困难。本文讨论了动力定位系统的数学模型，模型试验中推力的分配及控制方程和试验中的一些要求。