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扫地机器人增强位姿融合的Cartographer算法及系统实现 被引量:28
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作者 张亮 刘智宇 +5 位作者 曹晶瑛 沈沛意 蒋得志 梅林 朱光明 苗启广 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期2678-2690,共13页
Cartographer是谷歌在2016年开源的一个可以在多传感器配置下实现低计算资源消耗的SLAM算法框架.针对原有Cartographer中位姿融合不准确、存在延迟的问题,首先设计了一种基于位姿增量的多传感器位姿融合方法;随后,针对扫地机器人Player... Cartographer是谷歌在2016年开源的一个可以在多传感器配置下实现低计算资源消耗的SLAM算法框架.针对原有Cartographer中位姿融合不准确、存在延迟的问题,首先设计了一种基于位姿增量的多传感器位姿融合方法;随后,针对扫地机器人Player平台,设计并实现了基于增强Cartographer算法的多模块SLAM系统;最后,通过Cartographer数据集的实验分析和真实场景的实际测试,验证了增强Cartographer算法的有效性以及SLAM系统在Player机器人平台上的可用性. 展开更多
关键词 扫地机器人 Cartographer 多传感器位姿融合 SLAM系统
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两种缓控释尿素缓释特性比较分析 被引量:2
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作者 姜德志 邓先珍 +2 位作者 程军勇 李金柱 丁晓凤 《湖北农业科学》 2019年第2期64-66,共3页
通过静水溶出率法比较了两种缓控释尿素的缓控特性。结果表明,两种不同缓控释尿素的初期养分释放率、养分释放期以及养分释放期内日平均释放速率均存在差异。A型缓控释尿素溶解速率慢,释放周期长,其养分释放期可达43 d,其释放速率在60 ... 通过静水溶出率法比较了两种缓控释尿素的缓控特性。结果表明,两种不同缓控释尿素的初期养分释放率、养分释放期以及养分释放期内日平均释放速率均存在差异。A型缓控释尿素溶解速率慢,释放周期长,其养分释放期可达43 d,其释放速率在60 d之内均呈上升趋势;B型缓控释尿素溶解速率快,释放周期短,养分释放期为28 d,其在35 d前释放速率较快,35 d已累积释放84.63%,后期尿素释放较少,释放速率趋于平缓。 展开更多
关键词 缓控释肥料 初期养分释放率 养分释放期 日平均释放速率
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大别山山核桃初选优树果实表型性状分析 被引量:1
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作者 杜洋文 姜德志 +1 位作者 姚小华 晏绍良 《湖北农业科学》 2019年第18期86-88,148,共4页
为选育出大别山山核桃(Carya dabieshanensis)优良无性系,对初选优树的果实性状鲜果重、果纵径、果横径、果皮厚度、鲜子重、子纵径、子横径和干仁重进行了分析。结果表明,优树果实性状间变异系数存在极显著差异,鲜果重变异系数最大为20... 为选育出大别山山核桃(Carya dabieshanensis)优良无性系,对初选优树的果实性状鲜果重、果纵径、果横径、果皮厚度、鲜子重、子纵径、子横径和干仁重进行了分析。结果表明,优树果实性状间变异系数存在极显著差异,鲜果重变异系数最大为20.17%,子横径和子纵径变异系数较小,分别为5.78%和7.00%,优树间果实性状总体变异差异不显著;优树JZH、ZZ1和DZY具有果大优良特性,纵径为37.26~41.69mm,横径为34.29~44.19mm;优树ZW3具有皮薄优良特性,皮厚仅为4.18mm。 展开更多
关键词 大别山山核桃(Carya dabieshanensis) 优树 果实表型性状
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颌面手术口腔冲洗改良法临床应用体会 被引量:1
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作者 姜德志 屈波 《医学信息(医学与计算机应用)》 2014年第27期652-652,共1页
目的分析颌面手术口腔冲洗改良法临床应用疗效。方法收集我院2011年9月~2013年9月诊治的颌面手术患者80例作为研究对象,以抛硬币的方式分为试验组与对照组,每组患者各40例。对照组患者采用常规口腔冲洗法,试验组采用口腔冲洗改良法。结... 目的分析颌面手术口腔冲洗改良法临床应用疗效。方法收集我院2011年9月~2013年9月诊治的颌面手术患者80例作为研究对象,以抛硬币的方式分为试验组与对照组,每组患者各40例。对照组患者采用常规口腔冲洗法,试验组采用口腔冲洗改良法。结果研究结果显示,试验组的冲洗效果明显优于对照组(<0.05)。结论颌面手术口腔冲洗改良法具有良好的临床疗效,值得在临床应用上推广。 展开更多
关键词 颌面手术 口腔冲洗改良法 应用疗效
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口腔颌面部骨折143例临床研究
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作者 姜德志 屈波 《医学信息(医学与计算机应用)》 2014年第28期159-159,共1页
目的:分析口腔颌面部骨折的临床特点、治疗方法和治疗效果。方法收集我院2010年2月~2013年2月诊治的口腔颌面部骨折患者143例作为研究对象,采用回顾性的方式分析患者的临床资料,总结临床特点、治疗方法和治疗效果。结果本组患者经开放... 目的:分析口腔颌面部骨折的临床特点、治疗方法和治疗效果。方法收集我院2010年2月~2013年2月诊治的口腔颌面部骨折患者143例作为研究对象,采用回顾性的方式分析患者的临床资料,总结临床特点、治疗方法和治疗效果。结果本组患者经开放复位坚强内固定治疗后取得了良好的临床效果。结论开放复位坚强内固定治疗口腔颌面部骨折具有良好的临床效果,值得在临床应用上推广。 展开更多
关键词 口腔颌面部骨折 临床特点 治疗方法 治疗效果
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电触头材料特殊挤压工艺原理分析研究 被引量:1
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作者 覃向忠 蒋德志 冯朋飞 《电工材料》 CAS 2019年第3期8-12,共5页
挤压作为电触头材料的主要加工步骤,在多年的生产实践中,人们不断地寻找更先进、更高效的挤压工艺方法,以达到提高材料性能和生产效率、降低生产成本的目的。在总结前人的基础上,本文介绍了几种特殊的挤压方法,并进行了原理分析及研究。
关键词 电触头材料 挤压 工艺原理
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Structural Analysis of Water-soluble Polysaccharide PIP_1 Extracted from the Cultured Mycelium of Phellinus igniarius 被引量:7
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作者 WU Ming-jiang jiang de-zhi +1 位作者 LIU Tie-mei ZHANG Li-ping 《Chemical Research in Chinese Universities》 SCIE CAS CSCD 2006年第6期708-711,共4页
Water-soluble crude polyseccharide(PIP) was extracted from cultured mycelium of the fungus Phellinus igniarius. After ethanol precipitation and sepharose CL-6B gel filtration, the fraction of PIP1 was obtained, whic... Water-soluble crude polyseccharide(PIP) was extracted from cultured mycelium of the fungus Phellinus igniarius. After ethanol precipitation and sepharose CL-6B gel filtration, the fraction of PIP1 was obtained, which was shown to be a homogeneous polysaccharide by means of high-performance liquid chromatography. The structure of PIPt was determined by using several methods. C.,C analysis indicates that PIP1 is composed of the monosaccharides of glucose, galactose, and mannose. Their malar ratio is 3. 70: 4. 06: 1.00. The molar weight was estimated to be 17 kd via HPLC. IR, GC, partial hydrolysis with acid, pefiedate oxidation, Smith degradation, methylation, and GC-MS analysis were used for the structural analyses of PIP1. The results show that PIP1 has a small quantity of branch structure, The main glycosidic linkage of PIP1 has a β-configurafion. The main chain is made up of a large mass of glucose ( 1→3 ) and few mannose ( 1→4 ) ; the side chain is composed of glucose ( 1 →3 ) and galactose ( 1→6 ) ; the nonreduced end is composed of galactose and glucose. The side chains are branched at 6-0 of glucose( 1→3,6) and mannose(1→4,6). On an average, there are three branches among 20 residues. It is presumable that the existence of 1,3-linked Glc in the main and side chains is the main reason for its higher antitumor activity. 展开更多
关键词 Phellinus igniarus Cultured mycelium POLYSACCHARIDE Structural analysis
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