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多传感欠驱动水果采摘机械手的设计
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作者 蒋林祥 贺磊盈 马锃宏 《农机化研究》 北大核心 2025年第1期93-98,105,共7页
机械手是水果采摘机器人与水果直接接触部分,在采摘过程中具有至关重要的作用,其设计是采摘机器人研发的重要环节。针对大部分水果生长环境复杂、形状不规则,且表皮易受损的现状,设计了一种多传感欠驱动采摘机械手,并采用腱绳传动的欠... 机械手是水果采摘机器人与水果直接接触部分,在采摘过程中具有至关重要的作用,其设计是采摘机器人研发的重要环节。针对大部分水果生长环境复杂、形状不规则,且表皮易受损的现状,设计了一种多传感欠驱动采摘机械手,并采用腱绳传动的欠驱动系统,内嵌微型彩色相机、激光测距传感器和压力薄膜传感器等模块。首先,对压力薄膜传感器采集的数据进行滤波和标定处理,实现在复杂环境中对水果恒定力采摘,防止水果受损;最后,进行了样机制作,并在实验室搭建采摘平台,验证了采摘机械手设计的可靠性和稳定性。 展开更多
关键词 水果采摘 机械手 欠驱动 多传感 压力薄膜传感器
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壳聚糖涂膜和复方丁香提取物处理对采后夏黑葡萄保鲜效果的影响 被引量:6
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作者 韩艳婷 江林祥 +4 位作者 张化阁 汪全秀 袁红雨 孙思胜 王超 《信阳师范学院学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第4期642-648,共7页
以九成熟的夏黑葡萄果实为试材,探讨不同质量分数(1.0%、1.5%、2.0%和2.5%)的壳聚糖涂膜和复方丁香提取物处理对采后葡萄贮藏保鲜效果的影响.结果表明:1.0%~2.5%壳聚糖和复方丁香提取物涂膜处理后均能有效延缓采后葡萄果实中可滴定酸、... 以九成熟的夏黑葡萄果实为试材,探讨不同质量分数(1.0%、1.5%、2.0%和2.5%)的壳聚糖涂膜和复方丁香提取物处理对采后葡萄贮藏保鲜效果的影响.结果表明:1.0%~2.5%壳聚糖和复方丁香提取物涂膜处理后均能有效延缓采后葡萄果实中可滴定酸、维生素C和多酚含量的下降,并在一定的贮藏时间内可抑制纤维素酶的活性.壳聚糖涂膜相对于复方丁香提取物处理在保持果实品质方面的效果较好,尤其是1.5%左右的壳聚糖涂膜处理效果最佳. 展开更多
关键词 夏黑葡萄 壳聚糖涂膜 复方丁香提取物 保鲜
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Identification and formation of sulfur-containing steroids in sulfur-rich heavy oils in the Jinxian Sag,Bohai Bay Basin,North China 被引量:1
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作者 LU Hong WANG QingTao +4 位作者 jiang linxiang ZHANG Hui LIU JinZhong SHENG GuoYing PENG PingAn 《Science China Earth Sciences》 SCIE EI CAS 2013年第11期1953-1961,共9页
High abundant sulfur-containing steroids were identified and detected in saturate hydrocarbon fractions of heavy oil with a high sulfur content in the Jinxian Sag,Bohai Bay Basin,North China.These sulfur-containing st... High abundant sulfur-containing steroids were identified and detected in saturate hydrocarbon fractions of heavy oil with a high sulfur content in the Jinxian Sag,Bohai Bay Basin,North China.These sulfur-containing steroids were structurally merged into the D-ring of steroid nucleus with thiophene ring and/or combined into the C-22 in the side-chain.Based on the previous reports of sulfur-containing steroids with methylthio-steroids and intra-molecular form,four formation mechanisms of sulfur-containing steroids and diagenetic pathway of steroids under S-rich conditions were proposed in this paper according to the double bond positions in the sterene compounds.Hydrogenation and sulfurization both occurred in the diagenetic processes of olefinic bond in the side-chain of steroids:abiogenic chemical hydrogenation of H2S and HS-leads to the formation of regular steranes;a successful sulfurization process leads to the formation of the side-chain sulfur-containing steroids whereas unsuccessful cyclization and/or sulfurization result in the generation of short-chain steranes.This kind of mechanism of hydrogenation/sulfurization of side-chain olefinic bond provides a potential genesis clue for the occurrence of high abundance of short-chain steranes(higher than the common regular steroids,phytane and n-alkanes)in S-rich heavy oils and source rocks in the Jinxian Sag,Bohai Bay Basin,North China. 展开更多
关键词 sulfur-containing steroids short-chain steranes SULFURIZATION hydrogenation C-S bond H2S Jinxian Sag
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基于VB.NET的Solidworks二次开发系列之电梯轿厢示意图自动绘制 被引量:4
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作者 简显科 王亮 蒋林祥 《中国电梯》 2019年第9期14-17,50,共5页
提出了一种以VB.NET为开发环境,结合Solidworks及其相关API函数,采用定制模板、自定义属性等方法进行二次开发的方法;实现了电梯轿厢示意图的自动输出,从而有效解决了设计人员在电梯轿厢示意图绘制过程中,因尺寸标注及更改繁多、工作量... 提出了一种以VB.NET为开发环境,结合Solidworks及其相关API函数,采用定制模板、自定义属性等方法进行二次开发的方法;实现了电梯轿厢示意图的自动输出,从而有效解决了设计人员在电梯轿厢示意图绘制过程中,因尺寸标注及更改繁多、工作量大,极易出错的问题,极大提高了出图质量及效率。 展开更多
关键词 电梯 轿厢示意图 SOLIDWORKS VB.NET 自定义属性
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