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南昌东站插接离缝式双曲铝板幕墙施工技术
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作者 吉明军 李鹏 +3 位作者 史宪晟 凡靠平 王亚 刘大浩 《铁路技术创新》 2024年第4期152-158,共7页
南昌东站高架层候车厅外侧28个幕墙铝板开花柱造型,是南昌东站标志性建筑造型结构,全部由双曲异型铝板拼接组合而成,加工及施工难度高。针对该结构造型的龙骨、饰面及细部做法进行详细拆解剖析,通过全流程要点控制,最终实现高品质的外... 南昌东站高架层候车厅外侧28个幕墙铝板开花柱造型,是南昌东站标志性建筑造型结构,全部由双曲异型铝板拼接组合而成,加工及施工难度高。针对该结构造型的龙骨、饰面及细部做法进行详细拆解剖析,通过全流程要点控制,最终实现高品质的外观效果。该工程在既有BIM技术支持下,充分挖掘提升联合下单潜力,有效指导双曲铝板加工、安装,以实现设计效果。同时,通过预焊接、装配式等措施方法,显著提升标准化模块复制施工效率,并保障施工效果整齐划一。预组装龙骨、插接离缝式铝板插接工艺、全异型石材柱脚等工艺做法均可为类似工程提供参考。 展开更多
关键词 南昌东站 幕墙 铝板开花柱 插接离缝式双曲铝板 单元式
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模糊推理系统在内河通航风险评价中的应用--以长江干线为例
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作者 方婉薇 计明军 +1 位作者 韩震 温都苏 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1731-1739,共9页
为评估内河通航风险,对408件长江干线历史事故进行致因分析,构建分类分级的内河通航风险评价指标体系;在模糊推理系统(Fuzzy Inference System,FIS)中引入突变理论(Catastrophe Theory,CT),构建基于CT FIS的风险评价模型;对59个历史案... 为评估内河通航风险,对408件长江干线历史事故进行致因分析,构建分类分级的内河通航风险评价指标体系;在模糊推理系统(Fuzzy Inference System,FIS)中引入突变理论(Catastrophe Theory,CT),构建基于CT FIS的风险评价模型;对59个历史案例进行实证分析。结果显示:在59个样本中,中等风险及以上的样本数分数为88.1%;对各风险评价指标进一步分析发现,人的因素是影响长江干线通航风险的首要因素,货物和船舶因素相对于船员、管理和环境因素具有相对较低的影响;将人为可控的影响因素控制在安全状态时,系统的总风险可显著降低。 展开更多
关键词 安全工程 水运安全 内河航运管理 风险评价模型 模糊推理系统 突变理论
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落实客站建设新要求全力打造铁路精品客站——以南通西站、平潭站工程为例
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作者 吉明军 曾丽玉 殷雁 《中国铁路》 2021年第S01期134-138,共5页
按照中国国家铁路集团有限公司"畅通融合、绿色温馨、经济艺术、智能便捷"的铁路客站新理念和"精心、精细、精致、精品"的建设要求,在南通西站和平潭站的建设中,对站房功能布局、装饰风格、文化提升、建设用材、细... 按照中国国家铁路集团有限公司"畅通融合、绿色温馨、经济艺术、智能便捷"的铁路客站新理念和"精心、精细、精致、精品"的建设要求,在南通西站和平潭站的建设中,对站房功能布局、装饰风格、文化提升、建设用材、细部处理、光电技术运用等进行了广泛的设计优化创新,重点思考和研究新时代背景下进一步弘扬文化自信,深度融入地域特征、传承历史文脉、创新艺术表达、尝试多元融合、探索科技运用,致力于建设满足人民日益增长的美好生活需要的新时代铁路客站。 展开更多
关键词 铁路站房 南通西站 平潭站 精品客站 新时代站房
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融合多目标与能耗控制的无人仓库内AGV路径规划 被引量:19
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作者 郭兴海 计明军 刘双福 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期1268-1276,共9页
为降低自动导引车的能耗,以提升其工作效率,促进无人仓库高效运转,提出一种两阶段全局路径规划方法。第一阶段建立了以路径最短与平滑度最大为约束的多目标函数模型,并采用改进后的量子粒子群优化算法进行求解,得出曲率不连续的初始路径... 为降低自动导引车的能耗,以提升其工作效率,促进无人仓库高效运转,提出一种两阶段全局路径规划方法。第一阶段建立了以路径最短与平滑度最大为约束的多目标函数模型,并采用改进后的量子粒子群优化算法进行求解,得出曲率不连续的初始路径;第二阶段根据Bezier曲线与平滑度约束对第一阶段所求的初始路径进行拟合修正,得到速度变化小、能耗低的几何连续路径。仿真结果表明,采用两阶段规划方法得出的路径能够提升自动导引车的工作效率并降低能耗;与常规算法对比,改进算法在优化时间和精度上效果显著。 展开更多
关键词 无人仓库 多目标 能耗控制 BEZIER曲线 路径规划 自动导引车
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Tectonically deformed coal types and pore structures in Puhe and Shanchahe coal mines in western Guizhou 被引量:19
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作者 Li Ming jiang Bo +3 位作者 Lin Shoufa Wang jilin ji mingjun Qu Zhenghui 《Mining Science and Technology》 EI CAS 2011年第3期353-357,共5页
To evaluate the effect of tectonic deformation on coal reservoir properties, we provide an analysis of the types of tectonically deformed coal, macroand microscopic deformation and discuss pore structural characterist... To evaluate the effect of tectonic deformation on coal reservoir properties, we provide an analysis of the types of tectonically deformed coal, macroand microscopic deformation and discuss pore structural characteristics and connectivity based on samples from the Puhe and Shanchahe coal mines. Our research shows that the tectonically deformed coal mostly includes cataclastic structural coal, mortar structural coal and schistose structural coal of a brittle deformation series. The major pore structures of different types of tectonically deformed coal are transitional pores and micropores. The pore volumes of macropores and visible fracture pores produced by structural deformations vary over a large range and increase with the intensity of tectonic deformation. Mesopores as connecting passages develop well in schistose structural coal. According to the shapes of intrusive mercury curves, tectonically deformed coal can be divided into parallel, open and occluded types. The parallel type has poor connectivity and is relatively closed; the open type reflects uniformly developed open pores with good connectivity while the occluded type is good for coalbed methane enrichment, but has poor connectivity between pores. 展开更多
关键词 孔隙结构 构造煤 煤矿 类型 贵州西部 蒲河 片状结构 连接通道
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矩形件优化排样算法研究 被引量:5
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作者 郭文文 计明军 邓文浩 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2020年第6期86-93,共8页
矩形件排样的合理性直接影响着板材的利用率。考虑到板材下料中纤维方向和一刀切等工艺约束,结合实际作业中切割机器的刀缝限制,建立了板材原料利用率最大的矩形件优化排样模型,同时设计了不同切割方式下的规则算法进行求解。算例结果表... 矩形件排样的合理性直接影响着板材的利用率。考虑到板材下料中纤维方向和一刀切等工艺约束,结合实际作业中切割机器的刀缝限制,建立了板材原料利用率最大的矩形件优化排样模型,同时设计了不同切割方式下的规则算法进行求解。算例结果表明,不同切割方式下的规则算法能够得到板材利用率不同的矩形件排样图,且都能较快地得到最优解,为实际作业提供决策支持。 展开更多
关键词 矩形件排样 工艺约束 切割方式 规则算法
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中蒙跨境电商与国际物流协同发展演化分析 被引量:5
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作者 计明军 田爽 +2 位作者 施运发 温都苏 Ariunbayar Samdantsoodol 《铁道运输与经济》 北大核心 2022年第2期16-24,共9页
继中蒙两国达成全面战略伙伴关系后,中蒙跨境电商呈现出发展势头好、增长快、潜力大等特点。在分析影响跨境电商与国际物流发展关键因素基础上,应用系统动力学方法构建仿真模型,对中蒙跨境电商与国际物流协同发展趋势进行预测,并通过改... 继中蒙两国达成全面战略伙伴关系后,中蒙跨境电商呈现出发展势头好、增长快、潜力大等特点。在分析影响跨境电商与国际物流发展关键因素基础上,应用系统动力学方法构建仿真模型,对中蒙跨境电商与国际物流协同发展趋势进行预测,并通过改变企业自身、政府扶持、技术水平等影响因素,分析各因素对二者协同发展的动态影响。仿真结果显示,中蒙跨境电商与国际物流发展规模将不断扩大;通过调整企业自身因素、政府扶持因素、技术水平因素得到的模型仿真结果表明,政府以及企业通过加强跨境电商与国际物流基础设施建设、加强人才培养、提高信息技术水平等,可以在一定程度上提升跨境电商发展与国际物流运输周转能力,从而推动跨境电商与国际物流的协同发展。 展开更多
关键词 跨境电商 国际物流 协同发展 系统动力学 仿真演化
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新亚欧大陆桥沿线物流园区发展规划研究 被引量:4
8
作者 计明军 刘双福 郭兴海 《铁道运输与经济》 北大核心 2019年第2期94-99,106,共7页
"一带一路"倡议提出以来,特别是中欧班列的开通,激活了新亚欧大陆桥沿线的物流需求,而物流量的增加使与中欧班列运输配套的物流园区建设得到沿线国家的重视。由于"一带一路"倡仪下经新亚欧大陆桥运输的中欧班列具... "一带一路"倡议提出以来,特别是中欧班列的开通,激活了新亚欧大陆桥沿线的物流需求,而物流量的增加使与中欧班列运输配套的物流园区建设得到沿线国家的重视。由于"一带一路"倡仪下经新亚欧大陆桥运输的中欧班列具有其特殊性,为此,在分析新亚欧大陆桥沿线国内段和国际段物流园区现状和存在问题的基础上,对中欧班列的主要运输货种进行探讨,提出在新亚欧大陆桥沿线不同物流节点城市规划建设差异化物流园区,以充分发挥物流园区整体和互补优势。 展开更多
关键词 “一带一路” 新亚欧大陆桥 差异化物流园区 中欧班列 运输货种
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改良的精准注射曲安奈德法治疗瘢痕的疗效观察 被引量:2
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作者 任林 季明军 王萍 《当代医药论丛》 2021年第2期60-61,共2页
目的:观察采用改良的精准注射曲安奈德法治疗瘢痕的临床疗效。方法:选取2019年1月至2020年1月期间乐山市人民医院收治的112例瘢痕患者为研究对象。按照就诊顺序的先后将其等分为观察组和对照组。对两组患者均采用注射曲安奈德的方法进... 目的:观察采用改良的精准注射曲安奈德法治疗瘢痕的临床疗效。方法:选取2019年1月至2020年1月期间乐山市人民医院收治的112例瘢痕患者为研究对象。按照就诊顺序的先后将其等分为观察组和对照组。对两组患者均采用注射曲安奈德的方法进行治疗。采用改良的精准注射法对观察组56例患者进行治疗,采用传统注射法对对照组56例患者进行治疗。治疗后,对比两组患者的临床疗效及不良反应的发生情况。结果:与对照组患者相比,观察组患者治疗的总有效率较高,其不良反应的总发生率较低,P<0.05。结论:采用改良的精准注射曲安奈德法治疗瘢痕的效果确切、安全性较高。 展开更多
关键词 改良的精准注射法 曲安奈德 瘢痕
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集装箱码头场桥调度优化模型研究 被引量:2
10
作者 郭文文 计明军 +1 位作者 祝慧灵 周文杰 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期66-72,共7页
为提高码头堆场作业效率,研究了出口箱作业过程中的多场桥调度优化问题。结合岸桥作业子计划与堆场贝位箱量分布,以场桥在每个子任务中从堆场贝位提取的箱量以及场桥行驶路径为决策变量,建立目标为场桥作业贝位数最少及行驶路径最短的... 为提高码头堆场作业效率,研究了出口箱作业过程中的多场桥调度优化问题。结合岸桥作业子计划与堆场贝位箱量分布,以场桥在每个子任务中从堆场贝位提取的箱量以及场桥行驶路径为决策变量,建立目标为场桥作业贝位数最少及行驶路径最短的两阶段数学模型。从单场桥和双场桥作业的角度,设计算例利用CPLEX对模型进行求解,检验了模型的准确性,并与顺序作业法、贪婪作业法及遗传算法进行对比,结果表明:两阶段模型有效地减少了场桥移动距离。 展开更多
关键词 交通运输工程 集装箱码头 场桥调度优化 路径规划 两阶段模型
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支线航运网络下集装箱分配与船舶调度联合优化 被引量:2
11
作者 孔灵睿 计明军 +2 位作者 孙以宁 关云潇 郭兴海 《系统工程学报》 CSCD 北大核心 2022年第6期811-826,共16页
将产生集装箱运输任务的货源点加入至轴辐式航运网络的支线运输网络中,构建了三级支线运输网络.考虑货源点集装箱在不同喂给港的分配对支线船舶运输成本的影响,以三级支线网络的总运输成本最小为目标,建立了集装箱分配与支线船舶调度联... 将产生集装箱运输任务的货源点加入至轴辐式航运网络的支线运输网络中,构建了三级支线运输网络.考虑货源点集装箱在不同喂给港的分配对支线船舶运输成本的影响,以三级支线网络的总运输成本最小为目标,建立了集装箱分配与支线船舶调度联合优化模型.针对模型,首先设计两阶段算法进行求解;然后,基于列生成的思想设计了整合优化求解算法.算例实验表明对于小规模算例,整合优化算法的求解结果与Gurobi的计算结果仅相差1%左右;对于大规模算例,整合优化算法的求解结果均优于Gurobi,从而验证了整合优化算法的效率;此外,整合优化算法的求解结果相比于两阶段算法有显著提高,证明了整合优化集装箱分配与支线船舶调度的重要性. 展开更多
关键词 支线集装箱船舶调度 集装箱分配 整合优化 列生成
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不同还原性气氛下ZJX煤灰结渣行为研究
12
作者 王守飞 李寒旭 +2 位作者 纪明俊 胡侠 徐冬柏 《山东化工》 CAS 2019年第6期132-135,共4页
以淮南矿区ZJX煤为研究对象,利用高温管式炉研究高灰熔点煤灰在不同还原气氛下的煤灰团聚(结渣)特性,探索高灰熔点淮南煤在气流床气化干法排渣技术中煤灰的结渣行为;考察了气氛对煤灰团聚(结渣)的表观形貌、机械强度的影响,采用X-射线... 以淮南矿区ZJX煤为研究对象,利用高温管式炉研究高灰熔点煤灰在不同还原气氛下的煤灰团聚(结渣)特性,探索高灰熔点淮南煤在气流床气化干法排渣技术中煤灰的结渣行为;考察了气氛对煤灰团聚(结渣)的表观形貌、机械强度的影响,采用X-射线衍射仪、扫描电镜研究不同气氛下渣样的晶体矿物转化、表面熔融状态。结果表明:随着通入气氛的还原性增强,1100℃ZJX的煤灰由团聚逐渐变成严重结渣,在N_2∶CO=6∶4气氛下,1100℃时渣样表面已出现熔融现象,晶体矿物出现硬石膏和莫来石,并且随着还原性气氛的增强,硬石膏、金红石和石英等晶体矿物相互反应,产生表面熔融是引起煤灰粘结的主要原因。 展开更多
关键词 ZJX煤 干法排渣 不同还原气氛 晶体矿物转化 表面熔融
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考虑潮汐的长江航道矿石散装船航线优化 被引量:1
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作者 计明军 王恒 +1 位作者 高振迪 张金伟 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期108-116,共9页
根据长江航道特点为长江沿岸矿石港口集群提供最佳的航线设计。该航线通过考虑船舶的航行受到航道等级及港口潮汐的影响、船舶的燃油消耗受到船速与载重量的影响进行建模。通过将提出的模型应用于实际案例,发现在求解大规模算例时存在... 根据长江航道特点为长江沿岸矿石港口集群提供最佳的航线设计。该航线通过考虑船舶的航行受到航道等级及港口潮汐的影响、船舶的燃油消耗受到船速与载重量的影响进行建模。通过将提出的模型应用于实际案例,发现在求解大规模算例时存在一定局限性。因此,提出了一种针对内河运输遗传算法的解决方案。通过对比,发现该算法在求解精度上与Lingo方法近似相等,在解效率上显著提高,从而验证了该算法的高效性。 展开更多
关键词 航道工程 航线设计 潮汐涨落 船速与载重量 遗传算法
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基于运载能力的集装箱码头集卡调度优化方法研究 被引量:1
14
作者 孔灵睿 计明军 +2 位作者 关云潇 任刚 郭兴海 《管理工程学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2022年第5期142-155,共14页
集卡是集装箱码头的重要资源,集卡的运载能力允许其单次可运输一个20 ft集装箱、两个20 ft集装箱或一个40 ft集装箱。而目前有关集卡调度的研究往往以单位集卡重载一个集装箱为作业单元,即“一车一箱”的运输模式,忽视了对集卡实际运载... 集卡是集装箱码头的重要资源,集卡的运载能力允许其单次可运输一个20 ft集装箱、两个20 ft集装箱或一个40 ft集装箱。而目前有关集卡调度的研究往往以单位集卡重载一个集装箱为作业单元,即“一车一箱”的运输模式,忽视了对集卡实际运载能力的讨论。本文考虑集卡对于不同箱型集装箱的实际运载能力,对进口箱卸箱过程的集卡调度问题进行研究。首先构建了以卸箱作业完成时间最小为目标的混合整数规划模型,随后证明了问题是NP完全问题,并设计了多起点自适应邻域搜索算法进行求解。计算结果表明,相比于规划求解器,算法可以在更短时间内求得问题的近优解;相比于“一车一箱”的运输模式,本文的集卡调度方案可使卸箱作业完成时间平均缩短23.5%。研究基于集卡的实际运载能力优化集卡调度方案,能够有效缩短船舶在港作业时间,可为集装箱码头实际作业过程中的集卡调度提供依据。 展开更多
关键词 集卡调度 实际运载能力 进口箱 多起点自适应邻域搜索算法
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物流工程专业学位研究生教学案例库建设探讨 被引量:6
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作者 唐丽敏 计明军 +1 位作者 孙家庆 王清斌 《航海教育研究》 2021年第2期78-81,共4页
为提高物流工程专业学位研究生教学质量和学生的实践创新能力,针对案例教学中存在的案例零散、实践性不强、共享性差、使用率低等问题,基于教学案例库建设实践,从案例库建设目标与原则、案例库架构设计、案例库的建设途径与方法等三方面... 为提高物流工程专业学位研究生教学质量和学生的实践创新能力,针对案例教学中存在的案例零散、实践性不强、共享性差、使用率低等问题,基于教学案例库建设实践,从案例库建设目标与原则、案例库架构设计、案例库的建设途径与方法等三方面,探讨了物流工程专业学位研究生教学案例库建设思路。 展开更多
关键词 教学案例库 专业学位研究生 物流工程
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Implementing New Requirements of Passenger Station Construction and Building Excellent Passenger Station
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作者 ji mingjun ENG Liyu YIN Yan 《Chinese Railways》 2022年第1期48-53,共6页
In line with the new concept of building up a“well-connected,fullyi integrated,environment-friendlypassenger-oriented,economically-efficient,culturally-rich,intelligent and convenient”railway station and the constru... In line with the new concept of building up a“well-connected,fullyi integrated,environment-friendlypassenger-oriented,economically-efficient,culturally-rich,intelligent and convenient”railway station and the construction requirements of"elaborate,fine and exquisite construction of excellent passenger stations" put forward by China State Railway Group Co.Ltd.,design optimization and innovation are carried out in the construction of Nantongxi Railway Station and Pingtan Station in the aspects offunctional layout,decoration style,cultural enhancement,construction materials to be used,details treatment of the station buildings and the use of photoelectric technology,focusing on the consideration and research for furrther enhancing cultural confidence,deeply integrating into the regional features,inheriting historical context,innovating artistic expression,trying diversified integration,and exploring the use of science and technology in the contexl 0f the new era,and thus devoting to the construction of railway passenger stations in the new era which will meet the growing needs of the people for a better life. 展开更多
关键词 railway station buildings Nantongxi Railway Station Pingtan Railway Station excellent passenger station station buildings in the new era
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应用皮瓣联合负压封闭引流及灌洗引流治疗胫骨骨折术后钢板外露的临床效果
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作者 吴萍 刘永林 +2 位作者 陈能彬 季明军 万晓波 《中华损伤与修复杂志(电子版)》 CAS 2023年第4期317-320,共4页
目的探讨皮瓣联合负压封闭引流(VSD)及灌洗引流治疗胫骨骨折术后钢板外露的临床效果。方法2012年1月至2022年6月,对乐山市人民医院美容整形烧伤外科及武警四川省总队医院烧伤整形外科收治的12例胫骨骨折钢板外露患者进行手术清创、VSD... 目的探讨皮瓣联合负压封闭引流(VSD)及灌洗引流治疗胫骨骨折术后钢板外露的临床效果。方法2012年1月至2022年6月,对乐山市人民医院美容整形烧伤外科及武警四川省总队医院烧伤整形外科收治的12例胫骨骨折钢板外露患者进行手术清创、VSD引流、灌洗引流等治疗,根据创面情况选择合适的皮瓣(肌瓣、肌皮瓣和轴型皮瓣)进行创面修复,术后同时予以创面持续灌洗引流等治疗。术后定期随访,复查X线片,骨折临床愈合后取出内固定。结果12例患者皮瓣(肌瓣、肌皮瓣和轴型皮瓣)全部成活,创面封闭,感染控制。12例患者均获得随访,随访时间4~18个月,所有患者钢板均保留至骨折临床愈合并取出,骨折愈合,功能恢复良好。结论对于胫骨骨折内固定术后钢板外露患者,采用皮瓣联合VSD、创面持续灌洗引流的治疗方法,可以同时达到保留内固定、骨折临床愈合及修复创面的目的。 展开更多
关键词 胫骨骨折 肌皮瓣 灌洗引流 负压封闭引流 钢板外露
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“最后一公里”配送的分布式多无人机的任务分配和路径规划 被引量:20
18
作者 郭兴海 计明军 +2 位作者 温都苏 张鑫 田爽 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2021年第4期946-961,共16页
无人机在完成"最后一公里"的货物配送时需解决任务分配与路径规划问题.本文将"区块链"思想引入拍卖算法中,对无人机编队的任务分配进行优化计算,计算方式由集成中心式计算转变为分布式多智能体间互联计算,使无人机... 无人机在完成"最后一公里"的货物配送时需解决任务分配与路径规划问题.本文将"区块链"思想引入拍卖算法中,对无人机编队的任务分配进行优化计算,计算方式由集成中心式计算转变为分布式多智能体间互联计算,使无人机编队在任务计划过程中重新对不合理的任务结果作出调整,使其总回报奖励更高,即分配总成本最少.在确定无人机配送的初末位置后,以路径长度、地形、雷达威胁、无人机碰撞为约束建立目标函数模型,利用改进的量子粒子群算法进行求解.与传统方法相比,本文提出的任务分配策略和路径规划方法可以得到更好的优化结果,并减少计算资源消耗.仿真结果表明:所提出的两种方法在计算效率和任务执行方面都是非常有效性的. 展开更多
关键词 最后一公里 区块链 任务分配 量子粒子群算法 路径规划
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基于机器视觉的自动驾驶原理及应用 被引量:3
19
作者 纪明君 陈新 李彪 《北京汽车》 2019年第5期18-20,共3页
针对汽车产业的未来发展需求和驾驶安全的目的,阐述了一种基于机器视觉的智能化自动驾驶原理,首先利用传感器的识别能力和感知能力,将信息进行提取并传输到处理单元,处理单元采用一定的算法进行识别和分析处理,而后进行反馈和控制,以实... 针对汽车产业的未来发展需求和驾驶安全的目的,阐述了一种基于机器视觉的智能化自动驾驶原理,首先利用传感器的识别能力和感知能力,将信息进行提取并传输到处理单元,处理单元采用一定的算法进行识别和分析处理,而后进行反馈和控制,以实现车辆的自动驾驶,这为自动驾驶技术提供了新的解决思路。 展开更多
关键词 机器视觉 自动驾驶 运动检测
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可变洋流环境中自主水下航行器动态路径规划的改进QPSO算法 被引量:3
20
作者 郭兴海 计明军 +2 位作者 张卫丹 张金伟 孔灵睿 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2021年第8期2112-2124,共13页
为更好地完成水下探测任务,提升潜行效率,本文提出了自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)在可变洋流中的全局路径规划方法.首先,识别潜行区域地形与静态障碍物,建立以三维空间路径最短与路径平滑度最大为约束的多目标函... 为更好地完成水下探测任务,提升潜行效率,本文提出了自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)在可变洋流中的全局路径规划方法.首先,识别潜行区域地形与静态障碍物,建立以三维空间路径最短与路径平滑度最大为约束的多目标函数,利用提出的改进QPSO算法求解,生成初始路径;其次,考虑水下环境中不确定障碍物的存在和时变洋流的干扰,将动态障碍物信息更新在控制图上,用高斯噪声对洋流速度进行估计,确保AUV实现动态躲避与适应洋流变化以输出稳定的速度;最后,建立观测与惩罚函数来实时调整初始路径,得到更为科学合理的潜行路径.仿真结果表明,本文提出的全局规划方法求解的路径能使AUV潜行更加平稳与安全,使其具有更好的自主能力;所提改进算法与常规算法对比,改进的QPSO算法求解多目标离散问题所得解的精度与质量更好. 展开更多
关键词 复杂水下环境 路径规划 改进QPSO算法 混合编程
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