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Tracking Control of Autonomous Underwater Vehicles with Internal Moving Mass
被引量:
9
1
作者
li jia-wang song bao-wei shao cheng
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2008年第10期1319-1323,共5页
追踪轨道的控制问题被调查为一自治在水下作为致动器用一个内部点团和一个后面的推进器搬到垂直飞机的车辆(AUV ) 。与点团的动力学结合了, AUV 作为一个 underactuated 系统被建模。一个基于 Lyapunov 的追踪控制器被使用 backsteppi...
追踪轨道的控制问题被调查为一自治在水下作为致动器用一个内部点团和一个后面的推进器搬到垂直飞机的车辆(AUV ) 。与点团的动力学结合了, AUV 作为一个 underactuated 系统被建模。一个基于 Lyapunov 的追踪控制器被使用 backstepping 途径稳定错误动力学并且强迫位置错误到起源的一位小邻居建议。模拟结果验证建议追踪的途径。
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关键词
轨迹控制
自动化系统
水下交通工具
动力系统
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职称材料
题名
Tracking Control of Autonomous Underwater Vehicles with Internal Moving Mass
被引量:
9
1
作者
li jia-wang song bao-wei shao cheng
机构
College of Marine
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2008年第10期1319-1323,共5页
文摘
追踪轨道的控制问题被调查为一自治在水下作为致动器用一个内部点团和一个后面的推进器搬到垂直飞机的车辆(AUV ) 。与点团的动力学结合了, AUV 作为一个 underactuated 系统被建模。一个基于 Lyapunov 的追踪控制器被使用 backstepping 途径稳定错误动力学并且强迫位置错误到起源的一位小邻居建议。模拟结果验证建议追踪的途径。
关键词
轨迹控制
自动化系统
水下交通工具
动力系统
Keywords
Autonomous underwater vehicle (AUV), movingmass, underactuated vehicle, tracking control
分类号
TE243 [石油与天然气工程—油气井工程]
TM63 [电气工程—电力系统及自动化]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
Tracking Control of Autonomous Underwater Vehicles with Internal Moving Mass
li jia-wang song bao-wei shao cheng
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2008
9
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