基于MATLAB/Simulink工业机器人模糊PID阻抗控制仿真研究

针对工业机器人的控制精度与响应速度问题,提出一种基于位置的模糊PID阻抗控制算法,对机器人进行力控仿真研究,根据拉格朗日方程和Simulink仿真平台搭建六自由度工业机械臂控制仿真,对其进行正逆运动学及动力学分析,验证所提算法的有效性和适用性,结果表明该算法具有良好的控制效果,进一步降低控制过程的接触力与位置误差,提高机器人控制精度。

参芪降糖胶囊对气阴两虚型2型糖尿病患者血糖波动的临床观察

目的:观察参芪降糖胶囊对气阴两虚型2型糖尿病患者血糖波动的临床疗效。方法:选取2022年7月1日—2023年6月30日我院住院治疗的64例气阴两虚型老年2型糖尿病患者作为研究对象,按照研究对象随机分为对照组和治疗组,对照组予以皮下注射胰岛素、口服降糖药常规降糖结合生活方式干预等综合治疗,治疗组在对照组综合干预的基础上予以参芪降糖胶囊治疗。观察两组治疗前后的中医证候症状积分量表、最大血糖波动幅度、血糖标准差、餐后血糖波动幅度、血脂常规,进行两组临床疗效对比分析。结果:治疗组总有效率为100.0%(32/32),显著优于对照组的90.6%(29/32),P<0.05。治疗后治疗组的中医证候症状评分、最大血糖波动幅度、血糖标准差、餐后血糖波动幅度、甘油三酯、总胆固醇、低密度脂蛋白胆固醇均低于治疗前且低于治疗后对照组,P<0.05。治疗后治疗组高密度脂蛋白胆固醇测定值均高于治疗前且高于治疗后对照组,P<0.05。结论:参芪降糖胶囊治疗气阴两虚型2型糖尿病临床疗效显著,可有效改善2型糖尿病患者相关症状,并可有效调节患者血糖波动及血脂水平,值得临床应用及进一步实验研究。

一种混合驱动的上肢康复外骨骼机器人设计

针对现有上肢康复外骨骼机器人的驱动问题,设计一种混合驱动的上肢康复外骨骼机器人,肩关节由电机直接与关节相连驱动,肘关节与腕关节由电机与绳索配合驱动。按照人体上肢解剖学结构设计出外骨骼机器人的本体结构和基本属性,分析肘关节运动原理,进行绳驱动关节张力分析,运用D-H法建立机器人的运动学模型,分析正运动学,通过ADAMS软件对机器人进行动力学仿真,运用CUBSPL函数作为驱动得出各关节的力矩变化,为后面各个关节电机的选型提供依据。

可侧摆腱驱五指灵巧手的设计与仿真

为了实现五指灵巧手对多种物体稳定抓取的目的,针对灵巧手结构复杂、成本高等问题,提出了一种基于蜗轮蜗杆驱动的手指侧摆方案,设计了一种以腱绳作为传动方案的仿人型五指灵巧手,具有驱动简单、质量轻、成本低等优点;利用D-H法建立了灵巧手指的运动学模型;且利用MATLAB的机器人工具箱,分析了手指的工作空间;利用ADAMS软件创建五指灵巧手的虚拟模型,分析了此单腱欠驱动灵巧手设计的有效性和抓取可行性。

可侧摆四足机器人腿部设计与仿真

针对单腿自由度为二的四足机器人单腿运动范围小的问题,对腿部结构进行改进,增加了横滚髋关节以扩大运动范围;通过SolidWorks设计四足机器人三维结构并用ANSYS进行有限元分析,对四足机器人大腿、小腿结构进行优化,验证了设计零件满足受力要求;利用D-H法建立运动学模型,对单腿进行正、逆运动学的理论计算及验证;通过MATLAB的机器人工具箱分析了工作空间并进行轨迹规划,获取了关节角度变化数据,验证了此四足机器人腿部结构设计的有效性和可行性。

四足机器人对角小跑步态运动仿真

针对四足机器人运动过程存在稳定性问题,基于SolidWorks设计了一种单腿三自由度的四足机器人。根据仿生原理设定四足机器人的基本参数,由四足机器人各关节的运动特点选定合适的驱动方式。运用D-H参数法建立机器人的运动模型,推导运动学方程,随后通过ADAMS创建机器人的虚拟模型,以关节角度变化数据作为驱动,对四足机器人进行对角小跑步态动力学仿真,得到单腿运动学参数的变化曲线,为驱动原件的选型提供了依据。

缓黏结预应力钢绞线用胶黏剂固化指标试验研究

近年来缓黏结预应力技术因其优异特性在预应力结构领域深受欢迎。缓黏结预应力技术的关键材料是缓黏结预应力钢绞线,技术原理是通过胶黏剂固化后将钢绞线与周围的混凝土融为一体,从而增加结构的黏结锚固性能。当前学术界和工程界对胶黏剂固化指标的研究较少,本文主要对胶黏剂常见的4种固化检测指标进行试验研究,包括邵氏硬度、拉伸剪切强度、抗压强度和弯曲强度试验。结果表明:胶黏剂的4种固化指标达到最大值时对应的固化时间接近相同,所以4种固化指标具有一致性;胶黏剂固化后邵氏硬度最大值的离散系数最小(0.013),邵氏硬度特征值(80 D)是胶黏剂固化完成的最佳固化评定指标。

Accessary Minerals SIMS U-Th-Pb Dating for Kimberlite and Lamproite

Kimberlite and lamproite,the major source of diamonds,are volatile-rich potassic ultramafic rocks that originate from the deep lithospheric mantle.These rocks are important for deciphering the composition and

Evidences for Late Paleozoic and Mesozoic Basaltic Magmatism in Southwestern Cameroon and Implications for Correlations between the Gulf of Guinea in Africa and Northeast Brazil

Late Paleozoic and Mesozoic basaltic dikes were recently identified in Southwestern Cameroon in a ca.200km corridor of NE-SW trend that includes the Cameroon Line and corresponds,in a prebreak-up reconstitution of

上海市互联网医院运行管理机制与标准化建设探索

近年来,互联网医院得到快速发展,同时也存在着许多问题。公立医院发展互联网医院需要打破原有的线下就医流程。通过35位专家的咨询意见确定互联网医院的核心功能和政策支持的需求,结合互联网医院改革实践,探索互联网医院运行管理机制,并建立互联网医院管理评价指标,实现互联网医院的标准化建设。

科技查新服务平台的信息化建设研究:以W大学科技查新站为例

为响应国家教育信息化的战略发展要求,W大学全面推行各项工作信息化改革。通过对W大学图书馆科技查新站的工作情况、业务流程进行分析,深入揭示查新站当前存在的主要问题,提出信息化平台构建的战略背景和意义。从委托人角度和查新站管理层面出发制定平台建设目标,紧密结合学校整体信息化政策推出平台详细设计方案、查收查引功能设计、科技查新功能设计等。最后,从查新任务的智能分配、电子签章以及自助打印等方面提出了查新服务的继续优化策略。新平台推行之后,立刻受到了全校师生的广泛支持,全面实现了“全线上”办公化、流程信息化、收费透明化、服务数字化的各项目标。

4自由度上肢康复外骨骼机器人设计与分析

针对现如今上肢康复外骨骼机器人外部结构以及运动问题,利用Solidworks设计出一种4自由度可穿戴上肢康复机器人,基于人体上肢生物力学结构,使其关节和链接与人体的关节和链接相互对应,根据此基础设计出人体上肢运动学模型,使用D-H法分析了外骨骼机构的运动学关系,得到坐标转换矩阵,通过Matlab机器人工具箱进行运动学分析以及工作空间仿真模拟,进一步验证了运动学分析的可性。

心血管疾病患者久坐行为与健康结局的相关研究进展

我国心血管疾病(CVD)发病率及死亡率逐年升高,严重影响居民健康,而CVD患者的久坐行为可能对其健康结局产生不良影响。因此,文章通过综述CVD患者久坐行为的概念、现状、测量工具、对健康结局的影响以及干预策略,以期为相关研究及临床护理实践提供参考。

大连市尘螨过敏变应性鼻炎患者变应原谱分析

目的分析大连市尘螨过敏变应性鼻炎患者变应原谱分布情况,为变应性鼻炎的精准防控奠定基础。方法收集2015年1月至2022年12月大连大学附属中山医院就诊的变应性鼻炎患者的临床资料。按照性别、年龄、变应原检出情况及反应级别、合并其他过敏原情况及检测时间分组,比较不同组间变应原谱分布情况。结果共纳入1330例,其中尘螨过敏总检出率为60.83%(809/1330),单纯尘螨致敏330例(40.79%),多重致敏479例(59.21%)。多重致敏者变应原谱种类繁多,尘螨基础上合并了20种变应原,其中合并致敏前三位的变应原依次为艾蒿、猫毛和普通豚草,合计占64.52%(522/809)。尘螨合并1~3种变应原居多,占88.73%(425/479),最多同时合并10种变应原。合并1~3种变应原中以吸入性变应原为主,合并≥4种变应原均为吸入与食物性变应原。变应原反应级别分析显示,尘螨致敏反应较为强烈,≥3级占61.19%(495/809),其他合并变应原除艾蒿外,致敏反应以1级、2级为主。男性、女性尘螨过敏检出率分别为61.84%、59.94%,男女比较无统计学差异(χ^(2)=4.000,P=0.261)。<20岁年龄组尘螨过敏检出率最高,而且随年龄增长尘螨过敏检出率下降(χ^(2)=69.984,P<0.001)。尘螨过敏变应性鼻炎主要在8~10月份发生,10月份尘螨检出率最高,达80.16%。结论大连市尘螨过敏变应性鼻炎发生率较高,多重致敏多见,以合并1~3种吸入性变应原为主,艾蒿、猫毛和普通豚草是尘螨最常合并的变应原。因此应针对本地区尘螨过敏特点重点防控。

预应力混凝土梁缓凝粘合剂有效强度试验研究

缓粘结预应力混凝土梁由无粘结预应力混凝土梁转变为有粘结预应力混凝土梁的判定标准是结构投入正常使用状态的重要依据。在缓凝粘合剂不同锥入度和不同邵氏硬度条件下,对15根缓粘结预应力混凝土梁进行抗弯性能试验,建立缓粘结预应力混凝土梁开裂荷载、裂缝数量和极限承载力与锥入度、邵氏硬度的关系。同时,与2根有粘结预应力混凝土梁和2根无粘结预应力混凝土梁的抗弯性能试验作对比。结果表明:当缓凝粘合剂邵氏硬度达到50D时,缓粘结预应力混凝土梁达到有粘结预应力混凝土梁的抗弯性能,即缓粘结预应力混凝土梁转变为有粘结预应力混凝土梁。据此定义缓凝粘合剂邵氏硬度50D为有效硬度。在以上试验的基础上,制作3组缓凝粘合剂抗压试件,测得抗压试件邵氏硬度达到50D时,缓凝粘合剂抗压强度为10MPa,并定义此为有效强度。

基于组合小波变换的表面肌电信号的去噪研究

针对表面肌电信号(sEMG)在采集过程中存在高频噪声和基线漂移干扰的问题,将小波变换阈值去噪和小波变换数字滤波阈值去噪相结合,相对于单一的去噪方法,组合小波去噪方式在不仅能解决基线漂移的问题,而且在去除高频噪声时效果更加理想。实验结果证明了这种方法的优越性。

七自由度上肢外骨骼康复机器人设计与仿真

针对脑卒中患者的康复训练问题,基于SolidWorks设计了一种七自由度外骨骼式的上肢康复机器人。根据人体生理结构设定机器人的基本参数,运用D-H参数法建立机器人的运动模型,推导运动学方程,通过MATLAB中Robotics Toolbox验证运动学模型的正确性,同时利用5次多项式插值函数对机器人进行轨迹规划,获得各关节角度变化数据;通过ADAMS创建机器人的虚拟模型,以关节角度变化数据作为驱动,对机器人进行动力学仿真,得到各关节所受力矩变化情况,为各关节电机选型提供依据。

干旱胁迫对2个春小麦品种苗期生理指标的影响

小麦品种以高原166和高原398为材料,使用不同浓度的PEG-6000模拟干旱,探究干旱胁迫下对小麦苗期生理指标的影响,为小麦抗旱育种提供理论依据。结果表明,随着干旱胁迫程度加剧,小麦2个品种的超氧化物歧化酶(SOD)活性、可溶性糖(SS)和脯氨酸(Pro)含量均呈上升趋势,丙二醛(MAD)含量是先升后降;轻度胁迫下,高原398的丙二醛含量相比对照上升幅度低于高原166;重度胁迫下,高原398的SOD活性、可溶性糖和脯氨酸含量相比对照增幅高于高原166。结果表明高原398的耐旱性好于高原166。

城市排水管网监测布点方法研究

排水管网作为城市基础设施的重要组成,对缺陷管道的排查则是管网日常运维的重要内容。针对如何通过有限的监测设备最大程度的缩小缺陷管道排查范围这一实际问题,通过对城市排水系统典型管网布置拓扑结构、管道缺陷、传感器类型选用的分析,提出了采用流量传感器的“勾型”和“直线型”布设方式,并在此基础上提出了以管段为单位进行布设和对管段中的管节进行布设的分步式监测布点方法,为传感器的合理布设提供了理论指导和参考。

同位素地质年代学新进展与发展趋势

同位素地质年代学为地球与行星科学研究提供时间坐标,厘定深时地质过程发生和持续的时间,从而为不同地质作用的因果联系和协同演化提供定量制约。新世纪以来,在以EARTHTIME为代表的地质年代学共同体努力下,同位素地质年代学在高精度、高空间分辨率和高效率等维度取得长足进步,与其他学科的结合也更加紧密深入。结合正在兴起的相对定年技术和年代学大数据等,我们得以从更精细、更全面的视角来理解地质作用的全过程。展望未来,持续发展与革新的同位素地质年代学将继续为地球与行星科学研究提供关键支撑,服务于深地、深海、深空和地球系统科学等国家战略、国民经济主战场和科学前沿。