基于平面匹配与目标检测的视觉SLAM算法

针对移动机器人同时定位与建图(SLAM)算法在动态复杂、低纹理场景中存在算法精度下降甚至无法正常工作等问题,提出一种基于快速运动目标检测与平面匹配的算法。将视觉特征提取与运动目标检测方法相结合,降低动态目标对定位的干扰;采用平面匹配技术,克服低纹理环境特征缺少问题;同时生成一个稠密的三维点云地图,用于机器人环境解析等应用。该算法在数据集KITTI和TUM上的绝对轨迹误差RMSE指数相对于ORB-SLAM2算法分别降低了66.67%、98.77%,算法运行速率为22.20 fps。结果表明该算法具有良好定位精度、运行效率和鲁棒性。

Linearly Coupled Synchronization of the New Chaotic Systems

This paper investigates synchronization within the new systems, which we denote as Liu system in this paper. New stability criteria for synchronization of linearly coupled Liu systems are attained using the Lyapunov method. Some sufficient conditions for synchronization are concluded through rigorous mathematical theory, which can be further applied to more chaotic systems. Moreover, numerical simulations are given to show the effectiveness of our synchronization criterions.

UHPLC-Q-Orbitrap HRMS法测定盐酸二甲双胍及其片剂中遗传毒性杂质的含量

目的:采用超高效液相色谱-四级杆/静电场轨道阱高分辨质谱法(UHPLC-Q-Orbitrap HRMS)建立一种快速测定盐酸二甲双胍及其片剂中遗传毒性杂质(杂质C)的定量分析方法。方法:使用Waters ACQUITY UPLC^■ BEH Shield RP18(2.1 mm×100 mm,1.7μm)色谱柱,以10 mM甲酸铵溶液-乙腈(90∶10)为流动相,流速为0.2 mL·min^-1,正离子(ESI+)模式下平行反应监测(PRM)方式检测。结果:所建方法的专属性、重复性、稳定性均良好。杂质C的浓度在0.6256~3.9102 ng·mL^-1范围内线性关系良好(r=0.9997),原料的平均回收率为87.6%,片剂的平均回收率为86.4%。6批次样品中的杂质C含量为3.5~11.0μg·g^-1。结论:该方法简便快捷,准确可靠,适合盐酸二甲双胍及片剂中杂质C的快速检测,也为研究其他药物中类似杂质的检测提供参考。

马尔库塞的新人道主义历程及其启示

马尔库塞的新人道主义思想既是对资本主义社会的坚定批判,也包含着丰富的心理学剖析和艺术审美特征。他的人性解放理论受马克思主义和弗洛伊德主义的双重影响,同时根据自身的历史环境有所调整和变化。一方面,马尔库塞改造了弗洛伊德的心理学,提出了爱欲解放的历史因素和辩证逻辑;另一方面,他重塑了马克思主义的人道主义思想,将人性的解放与人的总体性抗争联系在一起,以“大拒绝”来重启人道主义的道德基石,以“新感性”和“审美道德”作为战胜异化的突破口,从而谋求人类社会的解放和进步前景。马尔库塞的新人道主义思想尽管被认为带有激进的乌托邦色彩,但却为西方马克思主义当代发展提供了重要的阐释路径。

何种品质堪称美德?——论赫斯特豪斯的新亚里士多德主义美德标准理论

新亚里士多德主义是当代美德伦理学的主要范式之一。它不仅需要在清理和批判现代道德哲学的基础上建构自身的行动理论与动机理论,更需要树立美德的概念标准,回答“何种品质堪称美德”。作为新亚里士多德主义代表,赫斯特豪斯对此设定了相互联系的三个命题:(1)美德有利于其拥有者;(2)美德使其拥有者成为好的人;(3)上述两种特征彼此关联。赫斯特豪斯通过将命题(1)界定为大概率的建议,将命题(2)内置于伦理自然主义的视野,将命题(3)奠基于亚里士多德的人性理论,不仅回应了既有挑战,而且为其新亚里士多德主义的美德标准理论提供了相应的论证与辩护。

纳米SiO_(2)/酚醛树脂复合材料裂纹扩展行为分析及力学性能研究

油气井出砂是疏松砂岩油气藏开采面临的主要矛盾。树脂固结人工井壁防治细粉砂效果优良,可实现复杂井况下的无筛管防砂,是目前油田应用最广泛的化学防砂方法,决定其防砂成败的关键是树脂的固结性能。借助扩展有限元(XFEM)对裂纹经过单个粒子、一对粒子、均匀分布的多个粒子进行数值模拟,研究纳米粒子对裂纹扩展路径和损伤耗散能量的影响,发现纳米SiO_(2)对裂纹影响区间为5个纳米粒子直径,纳米SiO_(2)的最佳质量分数为树脂基体的3%。树脂样条的抗冲击强度和树脂防砂体的抗压强度的测定结果表明,纳米SiO_(2)质量分数为3%时,树脂样条抗冲击强度提高39%左右,树脂防砂体抗压强度提高36%左右,显著改善了酚醛树脂的力学性能。

马克思主义伦理学视域下的分裂与联合

分裂与联合是马克思主义伦理学在规范层面的基本议题之一。马克思、恩格斯所讨论的社会分裂不是一般意义上的分裂,而是生产资料占有不平等所产生的阶级的分裂。随着资本主义的兴起,市民社会使得分裂的范围更广、程度更深,进一步加剧了个体的隔阂和竞争,造成群体的对抗与排斥。这种严重的分裂源于资本主义条件下生产资料占有的差异性与排他性以及生产力的有限性。作为一种社会联合的形式,政治国家并不是超出社会分裂之外的整合性力量,不能充当弥合分裂的解决办法。自由人的联合体虽然构成马克思主义所承认的社会联合的最高形式或最佳方案,被认为可以充分实现个体自由与群体的共同体性质,但在现实境遇中,倡导工人“团结”或工人阶级共同体,则是无产阶级具体实践的一种有效的联合形式。

超越差别原则——凯·尼尔森对罗尔斯正义理论的批判

罗尔斯的正义理论,特别是其中的差别原则,表现出当代自由主义对社会经济平等的深度关切和积极响应。然而,来自左翼思想阵营的尼尔森从一种更加彻底和激进的平等主义立场出发,以差别原则为切入点,对罗尔斯的观点展开了批判。尼尔森不仅剖析了罗尔斯差别原则的内在矛盾,更反驳了差别原则的外在前提,从而揭示出差别原则的意识形态化特征及非历史主义方法。尼尔森认为,差别原则的提出在根本上是与阶级社会的社会分裂状况相适应,是停留于人类历史特定阶段的观念产物,实质上只是一种为福利资本主义国家的阶级不平等作辩护的自由主义意识形态。而严格意义上的平等必将也必须超越差别原则,并最终在无阶级社会中实现。尼尔森对差别原则的批判,揭示出自由主义平等主义理论的局限性,进一步突显了马克思主义平等观念与自由主义平等立场之间的根本差异与分歧。

作为政治思潮的民族主义:历史与问题

作为政治思潮,民族主义起源于近代西方并随着时代和环境的变迁而不断发展变化。数百年来,伴随着民族国家的产生、资本主义的殖民扩张以及民族国家之间的矛盾冲突,民族主义的政治思潮蔓延至全球,对现代意识观念的建构、现代经济政治秩序的塑造,乃至现代世界格局的形成产生了深刻而显著的影响。纵观民族主义的历史发展,不能简单地判定其是否可取,而要根据现实条件的不同,做出有针对性的具体判断。在这个意义上,理解并超越民族主义的视界,将民族主义观念调控在合理区间,对于当代中国的发展来说是一个格外重要的现实问题。

保卫平凡生活

一、当平凡生活与新冠肺炎不期而遇,武汉被打了个措手不及武汉是我的家乡,我在这里出生、长大。在武汉,人们活得率性、平凡而自然,很少会操很大的心,着很大的急,唱很高的调。我们会以"武汉,每天不一样"的话语来激励自己奋进,但我们也知道,要赶超北上广,还有很长的路要走;我们会以"敢为人先、追求卓越"的精神要求自己认真工作,但可能心里同时还惦记晚上12点的那顿夜宵;我们能够培养一流的企业家、运动健将和学者,登上世界的舞台,出席殿堂的场馆,品尝皇家的盛宴,但如果你要问他"明天早上吃什么",他也许还会告诉你:"过早,还是搞碗热干面!"

北京市西城区儿童家长对EV71疫苗认知和接种意愿调查

目的了解北京市西城区儿童家长对肠道病毒71型(EV71)疫苗的认知情况和接种意愿,分析影响因素,为科学开展疫苗接种、预防手足口病提供依据。方法 2017年5—9月,在西城区预防接种门诊,使用统一设计的调查问卷,收集<3岁的儿童家长信息。采用单因素X^2检验与多因素Logistic回归对家长EV71疫苗认知和接种意愿影响因素进行分析。结果 1350名儿童家长中,31.56%的家长听说过EV71疫苗,25.11%的家长愿意给孩子接种EV71疫苗,拒绝接种的最主要原因是担心新疫苗的安全性。Logistic回归分析显示,大专及以上文化程度、独生子女家庭、既往有手足口病史儿童的家长对EV71疫苗知晓率高;大专及以上文化程度、独生子女家庭的家长更愿意给孩子接种EV71疫苗。听说过EV71疫苗的家长中,85.92%能接受的疫苗价格不超过200元,希望政府免费提供该疫苗接种的有67.61%。结论北京市西城区儿童家长对EV71疫苗知晓率和接种意愿均不高,需要适当加大相关疾病和疫苗知识的宣传力度。

媒体中央厨房应该向快餐业借鉴点什么?

媒体中央厨房的建设运营还没有达到成熟阶段,既然这一概念是借鉴餐饮业,不妨回头看看真正的厨房里还有没有可资借鉴的启示。我们看到,做餐饮和做新闻有着共通的规律,就是来料要鲜活、充足;流程要高效、创新;出品要精致、精彩。

青霉胺片的质量评价

目的对国产青霉胺片的质量现状进行评价。方法对从调研企业收集到的样品和国家计划抽查的31批的样品进行法定标准检验与探究性研究,分析制剂的质量状况及质量标准合理性。结果所有批次的青霉胺片经过法定验检测显示全部合格,有4个批次的样品经过探究性实验显示有关物质较高,分析原因为企业工艺所致;溶出度批间和批内产品溶出行为差异较大,分析原因为包衣不均匀。针对标准中缺少有关物质和溶出度检查项,建立了青霉胺有关物质及溶出度测定方法,进一步控制药品的质量。结论青霉胺片质量总体一般。建议改进处方生产技术,提高药物的溶出度。建议将有关物质和溶出度的检查项目增订入质量保准,以确保标准的可控性和用药的安全性和有效性。

UPLC-MS/MS法测定利奈唑胺中的一种基因毒性杂质

目的采用UPLC-MS/MS法快速测定利奈唑胺中基因毒性杂质S-1-氨基-3-氯-2-丙醇盐酸盐的含量。方法使用ACE EXCEL C_(18)-AR(2.1 mm×100 mm,5μm)色谱柱,以0.2%甲酸水溶液-乙腈(70∶30)为流动相,流速为0.3 mL·min^(-1),正离子(ESI^(+))模式下单离子检测扫描模式(SIM)方式检测。结果S-1-氨基-3-氯-2-丙醇盐酸盐在3.013~30.125 ng·mL^(-1)与峰面积线性关系良好(r=0.9997),9批次样品均未检出S-1-氨基-3-氯-2-丙醇盐酸盐。结论该方法简便快捷,准确可靠,适合利奈唑胺中S-1-氨基-3-氯-2-丙醇盐酸盐的快速检测,可为研究其他药物中此类杂质的检测提供参考。

三峡水库蓄水后荆江三口分流变化机理分析

荆江三口的分流变化对江湖关系的调整至关重要。基于三峡水库蓄水前后1991-2018年的实测资料,分析了三口分流变化规律及其形成原因。结果表明:三峡水库蓄水以来,无论蓄水初期还是正常运用阶段,三口年平均分流比较蓄水前减小,但减幅不大;年内各时段平均分流比呈减小趋势,汛期及汛后蓄水期减小较多。枝城同流量级条件下,近期松滋口、太平口在30000 m^(3)/s流量级以上分流比增大。三峡水库蓄水后干流来流偏枯、水库调度及分流口门相对抬高是三口分流比减小的主要原因;而枝城大流量级条件下三口分流比略有增大,则是受干流漫滩阻力增大及湖区顶托作用减弱的影响。

荆江三口分流变化贡献率及其对三峡水库调度响应

为系统评估三峡水库调度对三口分流过程的影响,基于大量的原观数据,依据控制变量思想,通过对比分析及径流还原的方法,定量计算了三峡水库运行前后三口分流量减幅与各单一影响因子的贡献率。结果表明:(1)无论水库调度与否,天然来流都是分流量减少的首要因素。三峡水库运行以来,枝城站2003-2008年与2009-2015年平均径流量分别为4 064、4 128亿m3,远低于水库运行前的4 453亿m3,超过60%的分流量减少都是天然来流偏枯所致。(2)三峡水库优化调度后,随着蓄水时间提前与起蓄水位提高,三口分流量进一步减少。2003-2008年,天然来流、水库调度、河床冲刷在分流量减少过程中贡献率分别为76.19%、10.32%、13.49%;而2009-2015年,三者贡献率分别为66.05%、19.75%、14.20%。

荆江门弯道近期滩槽演变特点及影响因素分析

三峡水库运用改变了下泄水沙条件,坝下游弯曲河型均呈现“凸冲凹淤”演变规律,以致碍航问题日益突出。为研究弯曲河型滩槽演变特点及其成因,以下荆江河段荆江门弯道为例,利用三峡蓄水后近15 a实测地形资料,采用逻辑推理及统计分析方法分析其影响因素并预测了航道变化趋势。结果表明:三峡工程运用后,凸岸边滩年际间呈持续冲刷趋势,冲刷位置不断下移导致河段展宽引起航道条件恶化;在平滩流量(20000~25000 m3/s)持续时间>15 d的年份,凸岸边滩冲刷后退,反之淤长;冲淤幅度与年均来沙量,尤其细沙(d≤0.125 mm)含量密切相关,基本呈同步变化趋势;荆江一期工程实施后,在当前水沙条件下凸岸边滩会继续受冲,形成枯水双槽,航道条件将恶化。水沙过程的改变是弯曲河型滩槽演变的主要原因,遇大水且来沙量较少的年份,荆江门河段很可能出浅碍航,这可为下荆江弯曲河段航道治理提供一定的参考价值。

硫酸庆大霉素滴眼液质量评价

目的对国产硫酸庆大霉素滴眼液的质量现状进行评价。方法采用法定标准检验与探索性研究相结合,对国家药品计划抽验的23批次样品与调研企业收集的样品进行检验与统计分析。结果法定标准检验结果显示,23批次硫酸庆大霉素滴眼液合格率为100%。探索性研究揭示,硫酸庆大霉素滴眼液的处方仍有进一步优化的空间,优化硫酸庆大霉素滴眼液的黏度和表面张力可改善其治疗效果,选择合理的抑菌剂可减少其刺激性。同时,现行标准中缺失有关物质、庆大霉素C组分、抑菌剂含量测定及不溶性微粒等检查项;对贮藏条件的要求也不十分合理。结论目前国产硫酸庆大霉素滴眼液整体质量一般,质量标准有待提高,建议企业关注处方合理性。

等离子体诱导铜油墨低温固化工艺及性能优化

目的利用低温等离子体诱导铜络合物导电油墨实现在柔性基板上快速固化,制备出高导电柔性铜薄膜,并阐明油墨溶剂质量分数、预热处理时间、等离子体功率、处理时间等参数对铜膜固化结构与导电特性的影响规律。方法通过调节油墨中的溶剂质量分数以改变油墨的铜含量及印刷铜薄膜的厚度;通过控制变量法优化低温固化工艺,并利用扫描电子显微镜、共聚焦显微镜、电阻率测量等手段表征柔性薄膜的物理特性;通过圆珠笔直写和卷对卷印刷方式测试所制备油墨与工艺在印刷柔性电子领域的适用性。结果通过对油墨配方和等离子体处理工艺的协同优化,可以制备最薄为40 nm,最低电阻率为3.76μΩ∙cm的柔性铜薄膜。结论等离子体处理可以实现铜络合物油墨的低温快速固化制备高性能铜薄膜,在印刷柔性电子领域展现出了巨大的应用潜力。

地质灾害防治工作中的问题及解决对策

地质灾害是一种局域环境的破坏,对区域内居民的生产生活都会有非常恶劣的影响,然而引起地质灾害发生的因素和灾害防治中出现的问题又具有多样性,严重影响了地质灾害防治工作成效。鉴于此,本文从造成地质灾害的主要因素入手,通过对当前地质灾害防治工作中所存在问题的分析,有针对性的提出了系列解决对策,仅供参考。